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本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。

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本發(fā)明公開了一種自監(jiān)督混合域適應(yīng)的多垃圾分類裝置、控制及識別方法，該多垃圾分類裝置包括框架主體、多級傳送單元、壓縮單元、旋轉(zhuǎn)存儲單元及識別顯示單元，多級傳送單元、壓縮單元及旋轉(zhuǎn)存儲單元從上至下依次設(shè)置在框架主體內(nèi)部，且多級傳送單元位于框架主體中軸線的一側(cè)，壓縮單元位于框架主體中軸線的另一側(cè)；框架主體頂端位于多級傳送單元的上方設(shè)置有投放口，框架主體底端的四角均固定設(shè)置有滾珠，框架主體的中部設(shè)置有中部支撐板，框架主體的底部設(shè)置有下部底板，框架主體的一側(cè)設(shè)置有控制單元。本發(fā)明通過混合域適應(yīng)技術(shù)提升了垃圾分離成功率與壓縮效率，能夠滿足社區(qū)、學(xué)校等復(fù)雜場景的智能化垃圾分類需求。

成果的背景及主要用途： 該成果屬于高端裝備制造業(yè)領(lǐng)域，內(nèi)容涉及數(shù)控技術(shù)創(chuàng)新與自主數(shù)控系統(tǒng)及其產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用，是在已完成天津市數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)重點(diǎn)攻關(guān)項(xiàng)目成果的基礎(chǔ)上，通過進(jìn)一步深化研究取得的。實(shí)施期限為 5 年，自 2006 年 10 月至 2011 年 12 月。該成果針對復(fù)雜數(shù)控裝備的集成監(jiān)控、可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)流水線架構(gòu)和三級加工自優(yōu)化與控制等方面進(jìn)行系統(tǒng)的研究。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： （1）針對數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)多任務(wù)調(diào)度及實(shí)時(shí)并行化執(zhí)行的特點(diǎn)，提出基于可重構(gòu)的數(shù)控流水線架構(gòu)。該架構(gòu)由數(shù)控主控流水線線程、驅(qū)動程序和數(shù)控微代碼實(shí)時(shí)執(zhí)行單元構(gòu)成數(shù)控流水線體系，可實(shí)現(xiàn)軟件乃至于硬件的多重可重構(gòu)。 （2）針對數(shù)控系統(tǒng)因功能集成造成的核心運(yùn)動控制實(shí)時(shí)性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等問題，提出一種新的多層次集成監(jiān)控?cái)?shù)控的系統(tǒng)架構(gòu)。該監(jiān)控系統(tǒng)架構(gòu)通過底層數(shù)控系統(tǒng)監(jiān)控層、監(jiān)控管理層、遠(yuǎn)程診斷監(jiān)控層進(jìn)行分級式地故障分析與診斷，實(shí)現(xiàn)數(shù)控裝備的監(jiān)控與維護(hù)。 （3）提出一種具有三級加工自優(yōu)化功能的智能控制方法，實(shí)現(xiàn)通過數(shù)控系統(tǒng)對數(shù)控機(jī)床的智能控制。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況： 該成果在國內(nèi)外首次提出并研究基于可重構(gòu)、多層次集成監(jiān)控和三級加工自優(yōu)化的數(shù)控流水線架構(gòu)，并開發(fā)了全新的 2-6 軸聯(lián)動控制可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)，已獲得三項(xiàng)國家發(fā)明專利和兩項(xiàng)軟件著作權(quán)，并發(fā)表重要論文 12 篇。經(jīng)專家組鑒定，達(dá)到了國際領(lǐng)先的水平。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 鑒于該成果的獨(dú)特技術(shù)特征及數(shù)控產(chǎn)業(yè)的國家需求和巨大市場潛力，依托該成果的“天大精益數(shù)字化制造產(chǎn)業(yè)園”項(xiàng)目已于 2011 年在天津海河科技園區(qū)奠基建設(shè)，占地面積 100 畝，可實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)值 10 億元以上的規(guī)模。 應(yīng)用領(lǐng)域：高端裝備制造業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件： 該成果已實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化運(yùn)作，并推廣到福建威諾數(shù)控、鑫菱機(jī)床廠、威海東云數(shù)控機(jī)床、天地股份有限公司等企業(yè)，取得了很好的經(jīng)濟(jì)社會效益。 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

隨著返京高峰的到來，計(jì)算機(jī)學(xué)院軟件開發(fā)環(huán)境國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室童詠昕教授團(tuán)隊(duì)與滴滴出行公司開展合作研究，全力攻關(guān)首都返程客流溯源監(jiān)測與疫情相關(guān)分析，完成如下三方面內(nèi)容：（1）協(xié)助北京市有關(guān)部門追溯確診或疑似病例，并預(yù)警具有疫情接觸風(fēng)險(xiǎn)的相關(guān)人員；（2）溯源外埠返京客流到北京各城區(qū)的人群流動模式，監(jiān)測分析北京市各居民小區(qū)中外埠經(jīng)歷人群的動態(tài)移動模式；（3）分析外埠返京客流來源與首都各居民小區(qū)疫情變化的相關(guān)性。為服務(wù)社會大眾了解疫情走勢，并為相關(guān)部門提供決策支持，北航大數(shù)據(jù)與腦機(jī)智能高精尖創(chuàng)新中心劉旭東教授、胡春明教授、李建欣教授等組織師生，與復(fù)雜系統(tǒng)可靠性實(shí)驗(yàn)室李大慶研究員聯(lián)合組成團(tuán)隊(duì)，全力投入建模和系統(tǒng)研發(fā)，已向決策部門提供疫情數(shù)據(jù)評估與預(yù)警報(bào)告、區(qū)域物資保障評估專項(xiàng)報(bào)告等，并迅速開發(fā)“新冠肺炎疫情數(shù)據(jù)導(dǎo)航服務(wù)”平臺，數(shù)據(jù)單日訪問量近 5 萬次。此外，中心還進(jìn)行新型冠狀病毒的疫情評估與預(yù)測報(bào)告并開發(fā)疫情實(shí)時(shí)更新系統(tǒng)。中心對疫情現(xiàn)狀進(jìn)行分析和預(yù)測，為公眾提供及時(shí)、準(zhǔn)確的疫情態(tài)勢分析、走勢預(yù)測、輿情動態(tài)和政策措施等智能數(shù)據(jù)服務(wù)，實(shí)現(xiàn)全國及重點(diǎn)城市日度傳播系數(shù)計(jì)算、短期確診人數(shù)預(yù)測和長期疫情拐點(diǎn)。

不平衡是旋轉(zhuǎn)機(jī)械最常見振動故障。動平衡儀用于測試各類旋轉(zhuǎn)機(jī)械啟停和正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)振動數(shù)據(jù)，提供頻譜圖、波形圖等各類分析圖表。動平衡分析軟件融入了火電機(jī)組振動國家工程研究中心20多年來從事動平衡工作的理論和經(jīng)驗(yàn)，功能全面，已被成功應(yīng)用于300多臺機(jī)組動平衡工作，并被30多家電廠、電力試驗(yàn)研究所和制造廠選用。

虛擬牙齒矯正系統(tǒng)是為隱形牙套制造系統(tǒng)輸出模擬矯正數(shù)據(jù)的軟件。通過對患者牙齒的 CT、MRI 等圖像進(jìn)行三維重構(gòu)，患者只需按牙科醫(yī)生指示，不同時(shí)期佩戴不同的牙套就可以達(dá)到預(yù)期矯正效果。 隱形牙齒矯正具有美觀、易摘取、無刺激、易控制、可以預(yù)先看到虛擬的治療過程等優(yōu)點(diǎn)，虛擬牙齒矯正系統(tǒng)的開發(fā)具有很高的商業(yè)價(jià)值和應(yīng)用前景。 計(jì)算機(jī)輔助牙齒矯正分析軟件系統(tǒng)項(xiàng)目獲得陜西省自然科學(xué)基金資助，已獲發(fā)明專利1項(xiàng)，發(fā)表高水平學(xué)術(shù)論文20余篇。

研制背景：企業(yè)數(shù)據(jù)處理與數(shù)據(jù)分析需求在擴(kuò)大，數(shù)據(jù)投入在持續(xù)增加；數(shù)據(jù)種類多，數(shù)據(jù)量大，潛在價(jià)值高；使用者難以有效地操作使用；業(yè)務(wù)復(fù)雜，調(diào)參靜態(tài)組合參數(shù)過程繁瑣； 平臺技術(shù)： 微服務(wù)的構(gòu)建方式，微服務(wù)、前后端完全分離。 分布式開發(fā)框架——SpringCloud Web開發(fā)框架——SpringBoot 、VUE（ELE） 機(jī)器學(xué)習(xí)算法框架——R、Spark集群計(jì)算 數(shù)據(jù)存儲工具——Mysql、JPA、Hadoop（集群） 中間件: RabbitMQ

該儀器是我們自主研發(fā)的具有完全知識產(chǎn)權(quán)的一款新產(chǎn)品，適用于生物化學(xué)發(fā)光、免疫發(fā)光分析等研究工作，能夠自動檢測任何標(biāo)準(zhǔn)96 微孔板。產(chǎn)品可應(yīng)用于醫(yī)院臨床檢驗(yàn)、試劑公司生化發(fā)光試劑盒測試、高校院所生物醫(yī)學(xué)研究和實(shí)驗(yàn)教學(xué)、質(zhì)量檢驗(yàn)檢疫部門樣品檢測等，具有廣闊的應(yīng)用市場。 產(chǎn)品特點(diǎn)： 儀器所用試劑是開放的，可應(yīng)用任何一家公司的試劑來檢測； 可實(shí)現(xiàn)全部微孔檢測或者任選微孔檢測，檢測方式十分靈活； 使用高靈敏光電器件，噪音低、靈敏度高，可達(dá)10-18mol ATP/孔； 動態(tài)范圍大，跨度可達(dá)8 個(gè)數(shù)量級； 可選配精準(zhǔn)可靠的自動加液、沖洗模塊； 對各種酶標(biāo)板，如平底板、圓底板、錐形底板等都能得到準(zhǔn)確的結(jié)果； 分析軟件功能全面，既可以提供原始發(fā)光值、也可以通過輸入校準(zhǔn)參數(shù)提供最終樣品濃度含量，還為試劑開發(fā)提供發(fā)光動力學(xué)分析等功能； 建有后臺數(shù)據(jù)庫，可存放EXCEL 格式數(shù)據(jù)，也可以存儲檢測報(bào)告照片； 具有獨(dú)特的光阱系統(tǒng)，防止光信號交叉干擾。

機(jī)械結(jié)構(gòu)可靠性設(shè)計(jì)及分析軟件是一個(gè)模塊化的機(jī)構(gòu)\結(jié)構(gòu)零部件和系統(tǒng)的可靠性設(shè)計(jì)及概率分析的軟件系統(tǒng)，采用了最新的概率算法和通用數(shù)字分析方法以計(jì)算工程系統(tǒng)的概率響應(yīng)和可靠性；提供了豐富的可靠性分析仿真功能和圖視化前后處理界面；可以在虛擬樣機(jī)和有限元模型等數(shù)字化環(huán)境中，協(xié)同三維建模、控制仿真、有限元分析和動力學(xué)分析等成熟的商業(yè)化CAD、CAE 工具實(shí)現(xiàn)復(fù)雜機(jī)械結(jié)構(gòu)和機(jī)構(gòu)的可靠性定量性設(shè)計(jì)、可靠性預(yù)計(jì)和設(shè)計(jì)方案仿真評價(jià)、優(yōu)化設(shè)計(jì)。 該軟件先進(jìn)性體現(xiàn)在：先進(jìn)的可靠性設(shè)計(jì)分析方法；先進(jìn)的集成框架技術(shù)；良好的開放性和二次開發(fā)平臺。 機(jī)械結(jié)構(gòu)可靠性設(shè)計(jì)及分析軟件包括可靠性定量分析、產(chǎn)品可靠性預(yù)計(jì)、設(shè)計(jì)方案可靠性定量仿真評價(jià)及機(jī)械結(jié)構(gòu)可靠性設(shè)計(jì)。可滿足航空、航天、兵器、船舶、核等軍民品企業(yè)開展復(fù)雜機(jī)械結(jié)構(gòu)和機(jī)構(gòu)產(chǎn)品的可靠性、參數(shù)化定量設(shè)計(jì)和綜合分析評價(jià)、優(yōu)化等設(shè)計(jì)分析工作的需要。 該軟件的功能模塊圖如圖1所示，其中可靠性優(yōu)化設(shè)計(jì)界面如圖2所示。 圖1 本平臺功能模塊圖 圖2 可靠性優(yōu)化設(shè)計(jì)界面