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“秸稈還田”是增加土地有機(jī)碳含量提高土地持續(xù)生產(chǎn)能力及節(jié)省人力物力的有效方法。但是此法達(dá)到預(yù)期效果的時(shí)間周期長，而且容易造成耕地問題保水性變差等一系列問題。據(jù)調(diào)查，我國僅因氮肥流失造成的損失每年在400億元以上，且部分地區(qū)由于施肥不當(dāng)已引起嚴(yán)重的環(huán)境污染。 數(shù)據(jù)顯示：若將土壤有機(jī)質(zhì)含量提高1%的話，相當(dāng)于土壤從空氣中凈吸收了306億噸CO2。每增加0.1個(gè)百分點(diǎn)的土壤有機(jī)質(zhì)含量就可釋放600-800千克/公頃的糧食生產(chǎn)潛力。如果將秸稈經(jīng)過熱解炭化轉(zhuǎn)化為生

針對高含水污泥（特別是危廢）預(yù)處理成本高、二次污染嚴(yán)重等難題，開發(fā)了高濕污泥移動床高溫裂解制富氫燃?xì)饧夹g(shù)和裝備。采用生物質(zhì)微米云燃燒提供外熱源，對高濕污泥進(jìn)行一體化裂解氣化，巧妙利用高濕污泥的水分作為氣化劑和氫源，并使得重金屬玻璃化固溶于固體殘?jiān)校瑴p少二次污染。建成了示范，處理量為200~300kg/h，性能達(dá)到國內(nèi)先進(jìn)水平。 技術(shù)指標(biāo) 污泥處置所得燃?xì)庵蠬2含量可達(dá)55%，熱值在10 MJ/Nm3左右，投資回報(bào)2年。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開奇異形位時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時(shí)的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動，相應(yīng)完成整體運(yùn)動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點(diǎn)路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動控制。

本發(fā)明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預(yù)混器、兩級螺旋進(jìn)料器、馬達(dá)、料倉、流化床熱解器、旋風(fēng)分離器、兩級冷凝裝置、焦炭倉、儲油罐、儲氣罐、預(yù)熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進(jìn)行共混催化熱解。本發(fā)明能夠?qū)⒂行涮急鹊偷暮脊腆w廢棄物廉價(jià)高效地轉(zhuǎn)化為高品質(zhì)的液體燃料，同時(shí)處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質(zhì)等含碳固體廢棄物轉(zhuǎn)化困難，熱解產(chǎn)物品質(zhì)不高，選擇性差，催化劑易結(jié)焦、失活快的問題。

煤現(xiàn)在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產(chǎn)和消費(fèi)的數(shù)量大、比重高，短期內(nèi)難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質(zhì)煤。煤炭粗放燃燒利用導(dǎo)致的污染嚴(yán)重。我國油氣資源嚴(yán)重短缺，石油進(jìn)口份額超過50%。基于我國能源資源結(jié)構(gòu)，煤炭的熱解或氣化利用是彌補(bǔ)油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰(zhàn)略安全。煤炭燃燒利用為主的結(jié)構(gòu)短期內(nèi)不會變，煤炭分級分質(zhì)利用是煤炭重要發(fā)展方向。《能源發(fā)展戰(zhàn)略行動計(jì)劃(2014-2020)》，該行動計(jì)劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實(shí)施煤炭清潔高效利用規(guī)劃，積極推進(jìn)煤炭分級分質(zhì)梯級利用。浙大團(tuán)隊(duì)通過多年研究開發(fā)實(shí)現(xiàn)了基于煤熱解的分級轉(zhuǎn)化分質(zhì)利用技術(shù)路線。

本發(fā)明公開了一種生物質(zhì)富氮熱解聯(lián)產(chǎn)含氮化學(xué)品與摻氮焦的系統(tǒng)，包括富氮熱解子系統(tǒng)、焦炭摻氮子系統(tǒng)、外源氮素引入子系統(tǒng)、富氮?dú)怏w冷凝子系統(tǒng)。富氮熱解子系統(tǒng)產(chǎn)生高溫?zé)煔猓⒋偈股镔|(zhì)與外源氮素發(fā)生反應(yīng)；富氮?dú)怏w冷凝子系統(tǒng)將熱解氣體進(jìn)行冷凝分離出富集含氮化學(xué)品的液體產(chǎn)物并進(jìn)行存儲；焦炭摻氮子系統(tǒng)產(chǎn)生高溫氣化氣，并對焦炭進(jìn)行深加工處理并存儲冷卻后的焦炭產(chǎn)品；外源氮素引入子系統(tǒng)向富氮熱解子系統(tǒng)和焦炭摻氮子系統(tǒng)提供外源氮素，并

本發(fā)明提供了一株穆氏檸檬酸桿菌及其在溶磷解磷中的應(yīng)用，所述穆氏檸檬酸桿菌為穆氏檸檬酸桿菌(Citrobacter murliniae)LY2024080101，保藏于中國典型培養(yǎng)物保藏中心，保藏日期為2024年12月30日，保藏編號為CCTCC NO:M20242931。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明篩選獲得一株產(chǎn)酸性磷酸酶菌株，屬于穆氏檸檬酸桿菌，可以生產(chǎn)酸性磷酸酶，該菌株可以用于溶磷解磷，效果優(yōu)異。本發(fā)明篩選獲得菌株產(chǎn)酸性磷酸酶具有安全環(huán)保高效的特點(diǎn)，在醫(yī)療、食品和健康鄰域有廣大的應(yīng)用前景。

潛油永磁同步電機(jī)直驅(qū)螺桿泵采油系統(tǒng) 一、系統(tǒng)構(gòu)成 潛油永磁同步電機(jī)直驅(qū)螺桿泵采油系統(tǒng)主要包括：潛油永磁同步電機(jī)、電機(jī)保護(hù)器、螺桿泵、控制柜、電纜等幾部分。與傳統(tǒng)的 “三相異步潛油電機(jī)+電機(jī)保護(hù)器+行星齒輪減速器+減速器保護(hù)器+螺桿泵”的采油方式相比，具有兩大特色與創(chuàng)新點(diǎn)： （1）采用高效率、高功率密度的潛油永磁同步電機(jī)代替三相異步潛油電機(jī)，提高了系統(tǒng)效率。與三相異步潛油電機(jī)相比，潛油永磁同步電機(jī)采用永磁體勵(lì)磁代替電勵(lì)磁，在效率、功率密度、功率因數(shù)等方面具有一定的優(yōu)勢。 （2）省掉了行星齒輪減速器及其保護(hù)器，有效縮短了傳動鏈長度，減少了故障點(diǎn)，進(jìn)一步提高效率。 二、系統(tǒng)應(yīng)用 （1）適合高粘稠、高含砂蠟油井開采 隨著油田不斷開發(fā)，高粘稠、高含砂蠟油井逐漸增多，桿式柱塞泵以及電潛離心泵采油方式難以滿足要求，潛油永磁同步電機(jī)直驅(qū)螺桿泵采油系統(tǒng)是此類油井采油的有效手段。 （2）適合大斜度井、水平井開采 新油田的不斷發(fā)現(xiàn)以及海上油田的開發(fā)，大斜度井、水平井日益增加，潛油永磁同步電機(jī)直驅(qū)螺桿泵采油系統(tǒng)機(jī)組長度相對較短，更易通過中、短曲率半徑水平井的造斜段，不會發(fā)生較大彎曲變形，避免造成機(jī)組損傷。 三、市場前景 潛油永磁同步電機(jī)直驅(qū)螺桿泵采油系統(tǒng)面向油田采油領(lǐng)域，可適用于陸地和海上油田，在大斜度井、水平井及稠油井等復(fù)雜井況條件下，應(yīng)用優(yōu)勢明顯。海上油田受平臺空間限制，目前均采用電潛泵采油而非地面抽油機(jī)，該系統(tǒng)適合如渤海北部、南海部分區(qū)域出現(xiàn)稠油井的區(qū)塊，可以替換現(xiàn)有的帶行星齒輪減速器的潛油電泵裝置，也可以直接應(yīng)用于新井采油。陸上油田目標(biāo)國內(nèi)為長慶油田、勝利油田、遼河油田、塔里木油田等以稠油井為主的油田，國外為沙特阿拉伯、哈薩克斯坦、塔薩克斯坦、阿曼等中東地區(qū)油田，應(yīng)用情景分為三種：一是替代游梁式抽油機(jī)井；二是替代帶行星齒輪減速器的電潛螺桿泵井；三是新開發(fā)井。 該項(xiàng)目完成產(chǎn)業(yè)化后，將具備年產(chǎn)300臺（套）生產(chǎn)及系統(tǒng)集成配套能力，預(yù)計(jì)項(xiàng)目實(shí)施期間累計(jì)實(shí)現(xiàn)銷售收入10000萬元，新增利潤1500萬元，新增稅收500萬元。 前期已與哈薩克斯坦、沙特阿拉伯、塔薩克斯坦、阿曼等國家的油田企業(yè)進(jìn)行了良好地溝通，他們對潛油永磁同步電機(jī)直驅(qū)螺桿泵系統(tǒng)具有極大的興趣，迫切希望在油田推廣應(yīng)用，出口前景廣闊。2019年5月該技術(shù)以樣機(jī)模型的方式參加美國OTC石油展，引起了眾多國外客戶的興趣，洽談合作意向。 四、項(xiàng)目意義 目前項(xiàng)目整體處于國內(nèi)領(lǐng)先水平；正在進(jìn)行潛油永磁同步電機(jī)電磁熱耦合及振動、系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測及智能調(diào)控方面的研究，使系統(tǒng)功能更趨完善，更好地服務(wù)油田開發(fā)。該項(xiàng)目的成功實(shí)施能夠有效應(yīng)對我國斜井、水平井以及高粘稠井逐漸增多的現(xiàn)狀，對油田穩(wěn)產(chǎn)、增產(chǎn)以及“綠色油田”、“數(shù)字油田”的建設(shè)具有重要意義。在關(guān)鍵核心技術(shù)擁有自主知識產(chǎn)權(quán)，打破了國外Borets、Novomet等公司的技術(shù)壟斷，使我國潛油永磁直驅(qū)及智能控制技術(shù)走在世界前列，通過制定行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范行業(yè)生產(chǎn)活動，促進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量提升，引領(lǐng)技術(shù)發(fā)展，輻射和帶動上下游企業(yè)發(fā)展，拉動配套企業(yè)發(fā)展，鞏固省內(nèi)采油裝備產(chǎn)業(yè)集群優(yōu)勢，推動國內(nèi)采油裝備產(chǎn)業(yè)的進(jìn)一步發(fā)展。  

本發(fā)明公開了一種可實(shí)現(xiàn)端面配油的液體靜壓軸承，包括軸承體、多個(gè)承載油腔，配套的進(jìn)油管路系統(tǒng)和回油管路系統(tǒng)，其中進(jìn)油管路系統(tǒng)包括進(jìn)油口、一端與進(jìn)油口相連且另外一端與一個(gè)承載油腔相連通的主進(jìn)油通道、對應(yīng)于其余多個(gè)承載油腔而設(shè)置且分別保持連通的副進(jìn)油通道，以及輸油通道。所述輸油通道的數(shù)量對應(yīng)于進(jìn)油通道，它們沿著靜壓軸承的軸向方向而設(shè)置，其一端分別與各個(gè)進(jìn)油通道相連通，另外一端與設(shè)置在位于軸承體一端的端蓋內(nèi)表面的環(huán)形槽共同相連通。通過本發(fā)明，能夠通過單個(gè)液壓泵來實(shí)現(xiàn)對軸承的端面配油，便于保證各個(gè)承載油腔內(nèi)壓力的一致，而且整體結(jié)構(gòu)緊湊、加工性能好，因而適用于各類高精度的承載工作。