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1. 痛點(diǎn)問題 隨著自動駕駛技術(shù)的迅猛發(fā)展，特定場景下的自動駕駛技術(shù)應(yīng)用成為現(xiàn)實(shí)。這對應(yīng)用于特定場景自動駕駛車輛的制動系統(tǒng)提出了新的需求，傳統(tǒng)制動系統(tǒng)為真空助力器，該產(chǎn)品依賴于發(fā)動機(jī)為助力器提供真空動力源，而應(yīng)用于該領(lǐng)域的車輛大多為新能源電動車，取消了發(fā)動機(jī)，無法直接為車輛制動系統(tǒng)提供真空動力源，且不能配合電動車實(shí)現(xiàn)能量回收功能。另外，傳統(tǒng)制動系統(tǒng)是純機(jī)械部件，無法為該類特種車輛的智能化需求提供主動制動、輔助制動等功能。 2. 解決方案 本項(xiàng)目所研究的特種車用線控制動系統(tǒng)，是一種基于液壓傳遞的全解耦線控制動系統(tǒng)。主要由電機(jī)、減速増扭機(jī)構(gòu)（齒輪、絲桿、螺母）、制動主缸、前后殼體、踏板推桿、行程傳感器、液壓力傳感器、電機(jī)控制器等組成。項(xiàng)目成果所涉及到的新型踏板行程傳感器將踏板推桿的平動轉(zhuǎn)化為傳感器內(nèi)部器件的轉(zhuǎn)動，基于此，可以通過在推桿上設(shè)計(jì)不同曲率的溝槽，將傳感器設(shè)計(jì)為非線性、線性以及不同的物理精度。所涉及的全解耦電子助力器，制動踏板推桿和制動主缸活塞之間無機(jī)械鏈接，屬于智能制動執(zhí)行器，滿足特種自動駕駛車輛對制動系統(tǒng)主動制動的功能要求、取消了傳統(tǒng)制動系統(tǒng)對發(fā)動機(jī)真空度的依賴、具備配合電動車實(shí)現(xiàn)制動能量回收的功能。 解耦原理：踏板推桿與制動總泵推桿之間無連接，制動系統(tǒng)的動作依靠電信號或者行程傳感器信號進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)。 工作原理：當(dāng)駕駛員踩下制動踏板時(shí)，踏板推桿向前移動，推動行程傳感器內(nèi)部旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動，傳感器記錄旋轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)角，根據(jù)推桿滑槽曲率計(jì)算出踏板推桿實(shí)際行程，識別駕駛員制動意圖。通過電信號傳遞給系統(tǒng)控制器，控制器控制執(zhí)行器電機(jī)動作，電機(jī)驅(qū)動絲桿和螺母，講轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為平動，推動制動缸活塞建立液壓制動力，作用在輪邊制動盤上，產(chǎn)生制動力。 合作需求 尋求與特定場景自動駕駛、特種車輛線控底盤、智能輪邊執(zhí)行器等行業(yè)客戶合作，解決行業(yè)痛點(diǎn)問題，共同推進(jìn)特種場景下自動駕駛汽車發(fā)展。

成果簡介：采用了由局部管理層、整車信息管理層、人機(jī)接口與通訊擴(kuò)展接口層組成的三層綜合網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，在國內(nèi)首先實(shí)現(xiàn)了電動車整車網(wǎng)絡(luò)布線，自主定義了電動車輛CAN總線通訊協(xié)議，成功地實(shí)現(xiàn)了整個(gè)電動車的綜合控制，將電動車的各個(gè)部分組成為一個(gè)完整的有機(jī)整體。該技術(shù)主要解決了兩大問題：一是如何最有效地管理電動車輛有限的能量，實(shí)現(xiàn)電動車輛效率最大化，估計(jì)電池組的剩余電量及車輛續(xù)駛里程、單體電池及成組電池的檢測與電池組溫度控制、電機(jī)及空調(diào)等耗能部件的功率分配等內(nèi)容；二是如何解決電動車輛運(yùn)營過程中的故障診斷、高壓

本成果主要瞄準(zhǔn)農(nóng)村家用發(fā)電系統(tǒng)中存在的工況復(fù)雜，小型化等問題，以及影響永磁同步風(fēng)力發(fā)電機(jī)系統(tǒng)控制精度提升的關(guān)鍵問題——干擾和不確定性， 在確保風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)在所有運(yùn)行風(fēng)速范圍內(nèi)能夠穩(wěn)定運(yùn)行以及捕獲最大風(fēng)能的前提下，通過對風(fēng)機(jī)特性和受擾特性進(jìn)行機(jī)理研究，設(shè)計(jì)新型的、 可行有效的抗干擾復(fù)合預(yù)測優(yōu)化控制理論方法和應(yīng)用技術(shù)。

成果為一套可用于工業(yè)現(xiàn)場的防擺控制器，主要包括：基于速度控制的開環(huán)防擺控制，研究了非零速連續(xù)轉(zhuǎn)向控制方法，實(shí)現(xiàn)了起重機(jī)開環(huán)防擺控制中多路徑運(yùn)行時(shí)非零速連續(xù)轉(zhuǎn)向；基于擺角和位置反饋的閉環(huán)防擺控制，實(shí)現(xiàn)天車精確高效的主動防擺控制；基于主動標(biāo)志物標(biāo)定和機(jī)器視覺檢測，建立了吊鉤/吊物擺角檢測、旋角檢測以及誤差消除、吊鉤/吊物繩長自動檢測方法，設(shè)計(jì)了一套擺角旋角檢測儀。 成果在天車實(shí)驗(yàn)臺進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，并在工業(yè)現(xiàn)場得到應(yīng)用，天車運(yùn)行的平穩(wěn)性和防擺的效果好，提升了工作效率。

植入式智能控制體內(nèi)用藥裝置，包括至少一個(gè)儲藥囊、與儲藥囊數(shù)量相同的加藥機(jī)構(gòu)、輸藥管、程控開關(guān)、裝載板、注藥泵、第一電子控制系統(tǒng)、第一電源、第二電子控制系統(tǒng)和第二電源。第一電源、第一電子控制系統(tǒng)、儲藥囊、輸藥管的進(jìn)藥段及安裝有輸藥管被控制段和程控開關(guān)、注藥泵的裝載板封裝在至少一盒體內(nèi)，使用時(shí)埋于患者皮下，加藥機(jī)構(gòu)埋于患者皮下，輸藥管的出藥段置于患者腹腔、胸腔、顱內(nèi)、肌肉內(nèi)或皮下等位置；第二電子控制系統(tǒng)位于患者體外，供操作者發(fā)送輸藥指令、接收和顯示輸藥信息。

以投影光刻機(jī)、超精密光學(xué)系統(tǒng)、超穩(wěn)定運(yùn)動工件臺以及激光干涉測量儀等為代表的超精密設(shè)備對其加工環(huán)境要求及其苛刻，對環(huán)境中的溫度、壓力、濕度、潔凈度都必須加以超穩(wěn)定的超穩(wěn)定控制。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 以投影光刻機(jī)、超精密光學(xué)系統(tǒng)、超穩(wěn)定運(yùn)動工件臺以及激光干涉測量儀等為代表的超精密設(shè)備對其加工環(huán)境要求及其苛刻，對環(huán)境中的溫度、壓力、濕度、潔凈度都必須加以超穩(wěn)定的超穩(wěn)定控制。以光刻機(jī)為例：在光刻機(jī)工件臺實(shí)際工作過程中，溫度的空間不均勻性或者隨時(shí)間漂移性都會嚴(yán)重影響光刻機(jī)的定位精度和套刻精度。具體表現(xiàn)有：工件臺關(guān)鍵部件會由于空間溫度的漂移而產(chǎn)生形變進(jìn)而導(dǎo)致運(yùn)動誤差，而以激光干涉儀為代表的超穩(wěn)定測量儀器的波長會受溫度、壓力影響，波長的漂移勢必會造成測量結(jié)果的誤差進(jìn)而最終影響光刻精度。除此之外，空氣中的污染顆粒和化學(xué)腐蝕物也均會對工件臺的運(yùn)動性能造成顯著影響。無論對于精密加工裝備還是測量設(shè)備來說，當(dāng)精度達(dá)到納米級時(shí)，由環(huán)境參數(shù)波動引起的誤差因素就成為限制其精度的一大障礙，在這個(gè)時(shí)候很有必要引入一套環(huán)境控制系統(tǒng)來保證這些精密設(shè)備的苛刻工作環(huán)境需求。

成果簡介這是一款適用于采用小型燃煤鍋爐采暖或某些特定場合（如小型烘烤） 等供熱系統(tǒng)的自能控制器。 通過控制各階段風(fēng)機(jī)、 煤機(jī)的轉(zhuǎn)速及風(fēng)煤比， 實(shí)現(xiàn)工質(zhì)溫度的智能控制； 系統(tǒng)同時(shí)具有熱電偶斷路、溫度超限、 煤料斗缺煤和給煤機(jī)主軸過載檢測等功能， 并有相應(yīng)的報(bào)警提示。 控制系統(tǒng)具有運(yùn)行穩(wěn)定、 智能化、 高效和適用廣泛的特點(diǎn)， 對于小型燃煤鍋爐供熱系統(tǒng)的節(jié)能減排和安全運(yùn)行具有重要的實(shí)用價(jià)值。成熟程度和所需建設(shè)條件已做出樣機(jī)。 試運(yùn)行結(jié)果表明， 系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定， 對于

成果簡介汽車點(diǎn)火驅(qū)動模塊是汽車發(fā)動機(jī)點(diǎn)火系統(tǒng)的重要部件之一。 其性能直接影響到汽車的啟動性、 動力性和經(jīng)濟(jì)性。傳統(tǒng)模擬電子點(diǎn)火驅(qū)動裝置雖然在提高點(diǎn)火電壓和點(diǎn)火能量方面卓有成效，但它易容工作環(huán)境的影響， 穩(wěn)定性和可靠性較低。 而且， 模擬電子點(diǎn)火驅(qū)動裝置所需電子元件較多， 造成其體積較大， 安裝困難。 另外， 由于傳統(tǒng)模擬電子點(diǎn)火驅(qū)動裝置沒有信息處理能力， 不能改變存儲在驅(qū)動線圈內(nèi)的能量來滿足在各種工況條件下順利點(diǎn)火的要求。本項(xiàng)目采用低功耗小尺寸（貼片型） 的工業(yè)級 pic

項(xiàng)目研究內(nèi)容： 1、開發(fā)基于工業(yè)現(xiàn)場總線技術(shù)，集檢測、控制和優(yōu) 化等功能于一體，具有高適應(yīng)性、高可靠性和高穩(wěn)定性等特點(diǎn)的低成本控 制系統(tǒng)，達(dá)到協(xié)調(diào)處理過程中各設(shè)備的動作，最終保證外排廢水達(dá)標(biāo)。 2、 在廢酸水工藝處理過程中，中和過程的非線性、滯后性，本項(xiàng)目采用分層 遞階優(yōu)化的非線性系統(tǒng)預(yù)測控制，通過對系統(tǒng)的非線性部分的預(yù)估和協(xié) 調(diào)，將原來非線性協(xié)調(diào)滾動優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化為線性協(xié)調(diào)的滾動優(yōu)化，即保留 了線性系統(tǒng)