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一種輪式永磁吸附管道爬行機器人，包括四輪驅(qū)動小車、永磁吸附機構(gòu)和轉(zhuǎn)向機構(gòu)。小車由安裝在車架上的四套車輪組組成，車輪組均包括輪架、車輪、車輪軸、輪架轉(zhuǎn)向軸、減速器和電機；永磁吸附機構(gòu)包括銜鐵和二個極性相反永久磁鐵組；轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括支架、主動鏈輪、主動鏈輪軸、鏈條、減速器和電機；永磁吸附機構(gòu)與小車車架底部連接；轉(zhuǎn)向機構(gòu)固定在小車的車架上。本發(fā)明機器人可在傾斜管道外表面按任意路線爬行，可按要求到達管道外表面的任意位置，且機器人爬行時車身縱軸線始終保持與管道軸線平行。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，操縱簡便，

本成果在技術(shù)上構(gòu)建了“醫(yī)生在環(huán)”的融合系統(tǒng)，可發(fā)揮醫(yī)生的經(jīng)驗和監(jiān)督特性，基于增強導(dǎo)納的省力操控，同時結(jié)合輸入力交互與虛擬約束，實現(xiàn)基于阻抗模型的高精度穩(wěn)定柔順控制，提高交互過程的穩(wěn)定性，在以人機協(xié)同開顱，人機協(xié)同整形場景下設(shè)計人機協(xié)同開顱手術(shù)機器人與人機協(xié)同整形機器人，研究成果具有廣闊的應(yīng)用前景。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 對比當(dāng)前的立體定位手術(shù)機器人，人機協(xié)同手術(shù)機器人具有更直觀的操作方式、操作過程中更加安全并且可以實現(xiàn)的功能更多。學(xué)術(shù)界廣泛認為人機協(xié)同手術(shù)機器人將是未來機器人的一個主流方向。另外，人機協(xié)同手術(shù)機器人更容易被醫(yī)生、患者接受，推廣難度更低。本成果在技術(shù)上構(gòu)建了“醫(yī)生在環(huán)”的融合系統(tǒng)，可發(fā)揮醫(yī)生的經(jīng)驗和監(jiān)督特性，基于增強導(dǎo)納的省力操控，同時結(jié)合輸入力交互與虛擬約束，實現(xiàn)基于阻抗模型的高精度穩(wěn)定柔順控制，提高交互過程的穩(wěn)定性，在以人機協(xié)同開顱，人機協(xié)同整形場景下設(shè)計人機協(xié)同開顱手術(shù)機器人與人機協(xié)同整形機器人，研究成果具有廣闊的應(yīng)用前景。

翼展2.3m、續(xù)航超過30分鐘、可抗4級風(fēng)，性能國際領(lǐng)先。自主研制的40只鳳凰亮相央視春晚，成為國內(nèi)外首次。

一種爬纜機器人，包括外框架和內(nèi)部的爬行機構(gòu)，其中：外框架每個側(cè)面立桿之間通過軸承連接兩端旋向相反的滾珠絲杠，相對滾珠絲杠由一電機驅(qū)動；外框架每個側(cè)面設(shè)置一個一根橫桿連接兩根豎桿的滑架，豎桿上下端的滑架導(dǎo)輪與外框架的頂桿底桿接觸；兩根豎桿外側(cè)均固定與絲杠螺母；兩對夾緊支撐板分別固定于相對的兩對橫桿上，夾緊支撐板內(nèi)側(cè)一端鉸接帶導(dǎo)向輪的導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿與夾緊支撐板之間有拉伸彈簧，另一端通過安裝導(dǎo)桿；導(dǎo)桿向內(nèi)伸出的一端與平衡梁鉸接，導(dǎo)桿在平衡梁和夾緊支撐板之間套合壓力傳感器和壓縮彈簧；平衡梁的上下端分別安裝有從動輪和與驅(qū)動電機相連的主動輪。該機器人可用于直徑差異大的纜索，夾緊力好，爬纜和越障能力強。

針對目前上肢康復(fù)機器人多為臺式，體積龐大、不便移動的缺點，設(shè)計了一款可穿戴式上肢康復(fù)機器人，該機器人采用背包式的背負系統(tǒng)設(shè)計，可方便穿戴在患者身上，輔助患者進行上肢康復(fù)訓(xùn)練的同時，還可輔助其日常生活，具有一定的功能增強作用；該機器人采用模塊化設(shè)計，主要包含肩部訓(xùn)練模塊、肘部訓(xùn) 練模塊及背負模塊，其中肩關(guān)節(jié)具有 3DOF、肘關(guān)節(jié)具有 1DOF，且肩寬和兩臂長度均可調(diào)，很好的適應(yīng)了不同患者的需求，此外，在肘關(guān)節(jié)處采用了卷簧平衡機構(gòu)和對應(yīng)的自鎖機構(gòu)，在肩部機構(gòu)使用了拉簧平衡機構(gòu)，通過這些平衡

操作維護機器人技術(shù)人員，要求專科以上機電專業(yè)人員

成果簡介：小型水下觀測機器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運動，水下錄像水面呈現(xiàn)的潛水器，水下機器人自身攜帶高強度水下光源以及高清晰廣角度攝像機。中性浮力、低水阻力、超強拉力、多芯集成的超細柔性臍帶纜來實現(xiàn)水面監(jiān)控單元與水下機器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號的傳輸。 技術(shù)特點：該微型纜控水下觀測機器人采用磁耦合傳動技術(shù)、直流載波技術(shù)、超細中性浮力凱夫拉纜技術(shù)、自動航向保持和定深技術(shù)、高效水動力外形設(shè)計技術(shù)，平臺具有極大的技術(shù)先進性。其操作簡便簡單，便攜小巧。 技術(shù)指標： 1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺控制； 2、3 個磁耦合推進器，方向和速度可調(diào)； 3、高亮度 LED 燈組； 4、超細柔性臍帶纜； 5、配置深度計和高度計，可實現(xiàn)自動定深操作； 6、配置電子羅盤，自動航向保持； 7、視頻與字符疊加，實時狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作； 8、數(shù)字信號傳輸，減小信號失真； 9、簡易游戲操縱手柄控制； 10、富有美學(xué)設(shè)計理念的流線型機器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水下機身。 成果水平： 國際領(lǐng)先，已獲發(fā)明專利 應(yīng)用范圍：微型纜控水下觀測機器人通過視頻搜索并觀察水下目標物，廣泛應(yīng)用于河壩巡檢、失事船只搜救、水下攝影、水上娛樂、水產(chǎn)養(yǎng)殖、江邊垂釣、生態(tài)修復(fù)和艦船維護等。 市場分析及前景：該平臺可以廣泛應(yīng)用于江河湖泊的深度測量測繪，水質(zhì)監(jiān)測、水質(zhì)取樣、大眾娛樂，視頻獲取等，科研做為大眾娛樂消費品或者兒童玩具進行營銷，具有廣泛的科研、業(yè)務(wù)和大眾消費需求。 主要技術(shù)指標： 主體長度：600mm 排水量：小于 18kg 最大航速：2m/s 下潛深度：200 米 投資規(guī)模：生產(chǎn)線、裝配車間等需要大約 100 萬的投資。 合作方式：技術(shù)轉(zhuǎn)讓，總價值 200 萬元。

成果簡介： 纜控水下觀測機器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運動，水下錄像水面呈現(xiàn)的潛水器，水下機器人自身攜帶高強度水下光源以及高清晰廣角度攝像機。中性浮力、低水阻力、超強拉力、多芯集成的超細柔性臍帶纜來實現(xiàn)水面監(jiān)控單元與水下機器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號的傳輸。技術(shù)特點：該微型纜控水下觀測機器人采用磁耦合傳動技術(shù)、直流載波技術(shù)、超細中性浮力凱夫拉纜技術(shù)、自動航向保持和定深技術(shù)、高效水動力外形設(shè)計技術(shù)，平臺具有極大的技術(shù)先進性。其操作簡便簡單，便攜小巧。 技術(shù)指標： 1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺控制； 2、3 個磁耦合推進器，方向和速度可調(diào)； 3、高亮度 LED 燈組； 4、超細柔性臍帶纜； 5、配置深度計和高度計，可實現(xiàn)自動定深操作； 6、配置電子羅盤，自動航向保持； 7、視頻與字符疊加，實時狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作； 8、數(shù)字信號傳輸，減小信號失真； 9、簡易游戲操縱手柄控制； 10、富有美學(xué)設(shè)計理念的流線型機器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水下機 身。 成果水平：國際先進 應(yīng)用范圍：微型纜控水下觀測機器人通過視頻搜索并觀察水下目標物，廣泛應(yīng)用于河壩巡檢、失事船只搜救、水下攝影、水上娛樂、水產(chǎn)養(yǎng)殖、江邊垂釣、生態(tài)修復(fù)和艦船維護等。 市場分析及前景：該平臺可以廣泛應(yīng)用于江河湖泊的深度測量測繪，水質(zhì)監(jiān)測、水質(zhì)取樣、大眾娛樂，視頻獲取等，科研做為大眾娛樂消費品或者兒童玩具進行營銷，具有廣泛的科研、業(yè)務(wù)和大眾消費需求。 主要技術(shù)指標：主體長度：300mm 排水量：小于 2.8kg 最大航速：2m/s 下潛深度：100 米 投資規(guī)模：生產(chǎn)線、裝配車間等需要大約 100 萬的投資。 合作方式：技術(shù)轉(zhuǎn)讓，轉(zhuǎn)讓價格 200 萬。 

智能七關(guān)節(jié)機器人Sawyer的柔順控制技術(shù)，使其能適應(yīng)現(xiàn)實世界的多變性，靈活快速地在不同應(yīng)用場景中部署。擁有可自主切換的開源ROS和工業(yè)Intera雙系統(tǒng)，滿足高校機器人工程教育和科研開發(fā)需求。

Anter是以安全協(xié)作、自主運動、智能感知、行為決策為核心功能的多模態(tài)感知復(fù)合機器人。她開創(chuàng)了機器人協(xié)作、運動、感知決策的柔性工作模式，擺脫傳統(tǒng)機器人位置固定、任務(wù)固定的結(jié)構(gòu)化環(huán)境工作方式，適用于科研教育、工業(yè)移動作業(yè)、物流分揀、倉儲管理、安防巡檢、醫(yī)療服務(wù)、智慧零售等領(lǐng)域。