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本發(fā)明屬于機(jī)器人噴涂相關(guān)領(lǐng)域，其公開(kāi)了一種基于視覺(jué)的機(jī) 器人噴涂軌跡校準(zhǔn)方法，包括:對(duì)真實(shí)攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)的標(biāo)定及噴涂機(jī) 器人與真實(shí)攝像機(jī)之間的手眼標(biāo)定;采用所述真實(shí)攝像機(jī)獲取標(biāo)定工 件位于理想位置時(shí)的參考圖像;采用所述真實(shí)攝像機(jī)獲取待噴涂工件 的目標(biāo)圖像;設(shè)定虛擬攝像機(jī)及獲取所述真實(shí)攝像機(jī)在所述虛擬攝像 機(jī)的坐標(biāo)系下的位置及姿態(tài)信息;對(duì)待噴涂工件的噴涂軌跡進(jìn)行校準(zhǔn)。 本發(fā)明的機(jī)器人噴涂軌跡校準(zhǔn)方法利用視覺(jué)方法對(duì)待噴涂工件進(jìn)行位 姿的標(biāo)定，進(jìn)而對(duì)噴涂軌跡進(jìn)行校準(zhǔn)，無(wú)需對(duì)待噴涂工件進(jìn)行嚴(yán)格定 位及設(shè)計(jì)特定

控制精度高， 采用姿態(tài)與伸縮桿雙閉環(huán)控制方法，進(jìn)行高精度的位置/速度/加速度/力等的控制，可滿足測(cè)試設(shè)備的試驗(yàn)數(shù)據(jù)高精度采集的要求。

成果簡(jiǎn)介：本項(xiàng)目研制的柔性一體化關(guān)節(jié)采用機(jī)電一體的模塊化設(shè)計(jì)，具有高力矩穩(wěn)定輸出（輸出力矩70Nm），高集成化（機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)電路和通信模塊集成于關(guān)節(jié)之中）、互換性好（肩、肘關(guān)節(jié)可直接替換）、可靠性高等特點(diǎn)，適合于大規(guī)模生產(chǎn)，可以降低機(jī)械臂成本，具有極大的市場(chǎng)推廣價(jià)值。關(guān)節(jié)內(nèi)部含有彈性環(huán)節(jié)，存在內(nèi)在柔性，當(dāng)與環(huán)境或人接觸時(shí)，可以保證人不受傷害以及機(jī)械臂自身的安全性。同時(shí)，可以測(cè)量關(guān)節(jié)的輸出力矩，獲得比傳統(tǒng)關(guān)節(jié)更好的力控制精度與穩(wěn)定性。 本項(xiàng)目在柔性一體化關(guān)節(jié)的基礎(chǔ)上研制了仿人柔性機(jī)械臂，該

該成果 2016 年獲廣西科學(xué)技術(shù)二等獎(jiǎng)。通過(guò)建立人源益生菌高效篩選技術(shù)，并選育了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)、性能優(yōu)異且穩(wěn)定的人源益生菌；構(gòu)建了益生菌功能發(fā)掘、功能特性高效表達(dá)技術(shù)及高活性益生菌發(fā)酵乳品制備技術(shù)。成果還建設(shè)了我國(guó)最大的長(zhǎng)壽人群益生菌種質(zhì)資源庫(kù)，科研成果在免疫調(diào)節(jié)功能益生菌體外篩選模型構(gòu)建、黏附定植新技術(shù)等方面處于國(guó)際領(lǐng)先水平。

成果簡(jiǎn)介：用于因腦外傷、腦卒中、脊髓損傷和膝關(guān)節(jié)退 行性病變等導(dǎo)致的肢體運(yùn)動(dòng)障礙患者的功能評(píng)估、康復(fù)治療， 可以解決傳統(tǒng)康復(fù)周期長(zhǎng)、醫(yī)師少、強(qiáng)度大、療效差異大等問(wèn) 題，讓“人人享有康復(fù)服務(wù)”的國(guó)家政策早日落實(shí)。康復(fù)訓(xùn)練 軌跡和幅度可調(diào)；上下肢協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練；主被動(dòng)、助力模式智 能切換；痙攣智能識(shí)別與緩解；虛擬現(xiàn)實(shí)人機(jī)交互；康復(fù)訓(xùn)練 數(shù)據(jù)收集量化和效果評(píng)估。處于中試階段。目前已解決了康復(fù)

項(xiàng)目的背景及目的 作為特型機(jī)器人的一種，微操作機(jī)器人因其具有系統(tǒng)位移精度高，定位精密，操作精密等特性，將人們的工作空間從宏觀領(lǐng)域拓展到了細(xì)微空間領(lǐng)域。用于生物工程中的微操作機(jī)器人系統(tǒng)，可以代替人工完成生物實(shí)驗(yàn)中常見(jiàn)的細(xì)胞級(jí)顯微操作（轉(zhuǎn)基因微注射，染色體切割，細(xì)胞分離，細(xì)胞融合等）。 技術(shù)原理與工藝流程 因?yàn)樯锖歪t(yī)學(xué)試驗(yàn)中的顯微操作過(guò)程是對(duì)生物細(xì)微體，如生物細(xì)胞、染色體等活性物質(zhì)進(jìn)行顯微操

成果簡(jiǎn)介結(jié)合建筑行業(yè)大型空間網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)多桿匯交式網(wǎng)殼節(jié)點(diǎn)殼形多瓣式節(jié)點(diǎn)數(shù)字化制造需求， 形成了鑄鋼節(jié)點(diǎn)機(jī)器人快速制模技術(shù)、 具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)且可用于鑄鋼節(jié)點(diǎn)機(jī)械精加工的高剛度 5 混聯(lián)機(jī)器人本體設(shè)計(jì)制造技術(shù)， 開(kāi)發(fā)數(shù)字化成套工藝裝備， 并結(jié)合依托工程國(guó)家重大基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)， 在鋼結(jié)構(gòu)制造企業(yè)示范應(yīng)用。成熟程度和所需建設(shè)條件本項(xiàng)目先后成功應(yīng)用于上海世博會(huì)和上海中心， 結(jié)果表明效果顯著， 經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益明顯。技術(shù)指標(biāo)控制軸,5 軸； 設(shè)置

項(xiàng)目背景：國(guó)內(nèi)外當(dāng)前對(duì)水陸兩棲推進(jìn)器的研制涉及一系列 理論、技術(shù)和功能應(yīng)用等問(wèn)題，其中，基于海鰩鰭水下波動(dòng)推進(jìn) 機(jī)理，同時(shí)仿蛇在陸地上蜿蜒爬行的運(yùn)動(dòng)方式，對(duì)推進(jìn)器水陸兩 相運(yùn)動(dòng)進(jìn)行適應(yīng)性設(shè)計(jì)，使其不改變推進(jìn)模式同時(shí)滿足水面推進(jìn) 和陸地行走需求，是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。采用主要采用組合泵噴推 進(jìn)方式使其在水下保持高速航態(tài)和聲隱身性，搭載多波束探測(cè)系 統(tǒng)以及自主航行控制技術(shù)，使其可以環(huán)島自主航行，探測(cè)水體目 標(biāo)及海底地形地貌，最終形成全地形波動(dòng)式水陸兩棲推進(jìn)器的設(shè) 計(jì)，目前鮮有報(bào)道。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：通過(guò)對(duì)全地形波動(dòng)式水陸兩棲推進(jìn) 器所涉及的仿生推進(jìn)機(jī)理、推進(jìn)裝置、航行控制等關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行 研究，突破兩棲仿生推進(jìn)器深潛結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動(dòng)力學(xué)建模與分析、 波動(dòng)與泵噴耦合推進(jìn)方式、運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)技術(shù)、多波束搭載設(shè) 計(jì)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)水陸兩棲推進(jìn)器統(tǒng)一控制系統(tǒng)及動(dòng)力系統(tǒng)框架下的 水-陸兩棲航行，完成復(fù)雜水陸兩棲作業(yè)任務(wù)。技術(shù)指標(biāo)：工作 水深不小于 500 米，可實(shí)現(xiàn)懸停、原地回轉(zhuǎn)等高操縱性；搭載多 波束聲納，具備高精度探測(cè)識(shí)別能力；總尺度不低于 5m，最高航速不低于 20kn，自噪聲低于 60dB，柔性材料拉伸強(qiáng)度>800MPa、 斷裂伸長(zhǎng)率>2.5%。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:擁有相關(guān)研究的技術(shù)團(tuán)隊(duì)。 

四足機(jī)器人相比輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人等其他移動(dòng)機(jī)器人，具有人機(jī)交互友好、運(yùn)動(dòng)靈活、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，在2B與2C領(lǐng)域皆具廣闊前景。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱(chēng) 杭州宇樹(shù)科技有限公司 企業(yè)法人 王興興 注冊(cè)時(shí)間 2016/8/26 注冊(cè)所在省市 浙江省杭州市 組織機(jī)構(gòu)代碼 330108000300111 經(jīng)營(yíng)范圍 一般項(xiàng)目：技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開(kāi)發(fā)、技術(shù)咨詢(xún)、技術(shù)交流、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)推廣；軟件開(kāi)發(fā)；軟件銷(xiāo)售；智能機(jī)器人的研發(fā)；智能機(jī)器人銷(xiāo)售；工業(yè)機(jī)器人制造；工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)售；機(jī)械設(shè)備研發(fā)；機(jī)械電氣設(shè)備制造；機(jī)械設(shè)備銷(xiāo)售；服務(wù)消費(fèi)機(jī)器人制造；服務(wù)消費(fèi)機(jī)器人銷(xiāo)售；伺服控制機(jī)構(gòu)制造；伺服控制機(jī)構(gòu)銷(xiāo)售；電子產(chǎn)品銷(xiāo)售；機(jī)械電氣設(shè)備銷(xiāo)售 企業(yè)地址 浙江省杭州市濱江區(qū)西興街道東流路88號(hào)1幢306室 獲投資情況 經(jīng)緯創(chuàng)投和敦鴻資產(chǎn)領(lǐng)投，B輪數(shù)億元融資 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專(zhuān)業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 王興興 機(jī)械與自動(dòng)化學(xué)院 2013年9月/2016年7月 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 專(zhuān)注于消費(fèi)級(jí)、行業(yè)級(jí)高性能四足機(jī)器人，靈巧六軸機(jī)械臂等研發(fā)、生產(chǎn)及銷(xiāo)售的創(chuàng)新性機(jī)器人公司。四足機(jī)器人相比輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人等其他移動(dòng)機(jī)器人，具有人機(jī)交互友好、運(yùn)動(dòng)靈活、復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等多項(xiàng)優(yōu)勢(shì)，在2B與2C領(lǐng)域皆具廣闊前景。