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數字人3D打印產品系列
通過高精度數字人數據構建多結構并存的三維數字解剖模型，并提取數字人數據中相應部位的體素作為數字模型的紋理貼圖，采用全彩色、多材質的3D打印機打印高仿真度的解剖標本模型，以期為嚴重缺乏的尸體標本提供高仿真度的實物解剖模型。
山東數字人科技股份有限公司
2022-05-26
移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法
本發明公布了一種移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領域，用于移動機器人的導航控制。其技術方案是：本發明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經網絡，在神經網絡中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設定各控制器權值，并根據不同控制器的權值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉換條件的使用,實現各控制器之間的相互轉換。本發明通過神經網絡的在線訓練，實現機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現目標點趨近導航控制任務。
河北師范大學
2021-04-27
一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發到各足單元控制模塊。本發明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學
2021-04-14
生物融合式踝關節康復機器人
隨著社會老齡化、疾病、事故造成的人體肢體運動功能障礙的增加以及人們對身體健康、康復質量的重視，可以有效提高患者康復效果和效率的康復機器人成為康復工程領域的重要研究內容。踝關節是人體負重最大的屈戊關節，也是下肢運動損傷的高發部位，開展能夠實現人機交互、協調的踝關節康復機器人的設計研究具有重要現實意義。
結構特點：
機構的運動由機械與人體共同確定；
（2） 人體處于機械內部，動平臺可實現繞踝關節中心轉動；
（3） 機構具有遠程運動中心， 動平臺可實現繞踝關節中心轉動；
機構可實現對踝關節的牽引治療；
（5）驅動軸上增加彈性儲能運動副，以 提高機構的安全、可靠性；
（6） 康復過程中，機械和人體可以進行 協調和交互
性能指標：
（1）運動范圍: 背曲 25°-30°，跖曲 35°-40°，內收 25°-30°，外展 25°-30°，內翻 25°-30°，外翻 15°；
（2）運動速度: 3-50°/min;
重量：20 kg；
I型尺寸：60×42×62 cm；
（5）II型尺寸：50×85×65 cm。
燕山大學
2021-05-04
坐臥式多關節康復機器人研發
本項目來源于國家科技支撐計劃。在國家863計劃的基礎上，由秦皇島市康泰醫學系統有限公司、國家康復輔具研究中心、燕山大學、國家康復輔具研究中心質量監督檢驗中心共同研發。
根據流行病學數據統計，在中國腦卒中發病率達120/10萬，顱腦損傷發病率達783.3/10萬，脊髓損傷發病率達20/100萬，其中大約80%的幸存者遺留肢體運動功能障礙。這種障礙對患者生活質量造成嚴重影響，同時也給患者、家庭及社會帶來沉重負擔。截癱患者用下肢康復醫療機器人，主要用于幫助患者在不同康復階段進行治療。
結構特點：
（1）驅動部置于大腿轉動關節后端，作為配重來平衡運動部分重量；
（2）腿部桿長自動調節和設定；
（3）左右機械臂之間的寬度自動調節；
（4）關節扭矩測量不通過中間傳動環節；
（5）驅動部分和導線完全封裝。
性能指標：
（1）單腿自由度：3；
（2）適應患者：155-190cm；
（3）腿部桿長調節范圍：90mm；
（4）轉動范圍：髖關節0～80°，膝關節0～120°，踝關節－20～30°；
（5）關節速度：髖膝踝關節（11.7r/min，16.5/min，19.9r/min）；
（6）關節力矩：髖膝踝關節（17.1kg·m，12kg·m，2.1kg·m）。
創新點：
（1）機械臂自平衡的輕量化設計；髖關節機械限位與座椅俯仰角聯動的創新性設計；可搬移患者移動式座椅的人性化設計。
（2）基于關節力矩傳感器、腿部傳感器，肌電信號采集系統的主動輔助訓練控制；基于主動力、電刺激、主動力與電刺激相結合的主動訓練柔順控制。
燕山大學
2021-05-04
空潛兩棲機器人及方法
本發明公開了一種空潛兩棲機器人，包括帶電子艙的機架；所述機架為三角翼機架；所述機架上分別設置有空中運動系統和水下運動系統。所述空中運動系統包括在機架三個頂點分別設置的空氣推進器；所述空氣推進器包括帶螺旋槳的電機，所述螺旋槳的外圍設置有空氣圈；所述空氣圈與機架的銜接處采用大圓弧過度；所述三個空氣圈所占面積總和不超過機架三角形面積的六分之五；所述電機的輸出軸上設置有防止高壓力水流的初級密封和防止低壓力水流的次級密封；所述初級密封為可控靜密封；次級密封為動密封。
浙江大學
2021-04-11
智能玩具—AP人性化機器人
項目的來源于國家863項目，并已經申請專利。 本成果應用人工心理（Artificial Psychology，AP）和人工智能理論，集成多種技術，將人類的情感、意識、智能賦予機器人。 AP人性化機器人具有以下功能：能聽會說，唱歌跳舞，知冷知熱，回避障礙，認識主人，識別同類，性格成長。 AP人性化機器人是一個系列產品，現有樣品： 1、智能爬蟲 2、走迷宮鼠 3、智能娃娃 4、智能表演團隊
北京科技大學
2021-04-11
8軸智能視覺焊接機器人
八軸智能視覺焊接機器人是一種八自由度專用機器人，中六軸屬于焊接機器人，另外二軸 屬于焊接變位機，使得系統能夠實現焊接機器人與變位機協調運動，其針對體系結構、機械結 構、示教再現理論、軌跡規劃和優化方法、軌跡跟蹤控制策略等機器人關鍵共性理論和技術展 開研究，采用運動控制卡的方式來實現對機器人空間位置與速度的控制。焊接變位機同焊接機 器人配合，擴展了焊接機器人的工作空間，提高了焊接生產效率和焊接質量。 本系統采用接觸式焊縫跟蹤與攝像機焊縫跟蹤系統相結合，焊前對焊縫進行數據及圖像 采集，通過計算機軟件對焊縫數據及圖像進行處理，生成虛擬焊縫。由虛擬焊縫識別系統控制 執行機構在焊接時進行焊縫跟蹤，提高焊縫質量。八軸智能視覺焊接機器人主要應用于汽車及 其零部件行業和工程機械行業。機器人編程采用示教再現方式，可以通過示教盒直接編程也可 以進行離線編程，實現點位和連續軌跡勻速控制；在焊槍部分安裝人體紅外感應開關，保證工 作人員安全問題；將視覺傳感器作為測量工具來測量機器人末端或是目標的位置，利用視覺信 息來控制機器人末端執行器相對目標或是目標特征的相對位置和姿態，從而減少抓取錯誤及失 誤。
華東理工大學
2021-04-11
科技場館智能機器人團隊應用技術
本系統將機器人模型簡化成一個一級二維的倒立擺，并抓住機器人步態規劃中的八個關鍵階段，結合ZMP穩定性理論，設計了一個機器人行走平衡自調整的模糊控制器，使得控制算法大大簡化。大型智能交互機器人與場館內其他小型雙足類人機器人Agent的通信研究采用TCP/IP和無線GPRS方式用于大型仿人機器人與場館內其他小型仿人機器人Agent的通信，研究了幾種用于多Agent之間通信的算法，并將一種改進的遺傳算法并將其應用于多Agent通訊，結果表明此種算法可以提高多Agent之間的通信效率。完成基于嵌入式系統設計，系統實現語音識別、人臉識別，嵌入式系統同時還完成和行走驅動系統、動作驅動系統、無線通信系統的通信，通信方式采用內部總線；完成了基于DSP的直流電機驅動系統設計，實現無刷直流電機電流環、速度環的雙閉環控制；實現了完整的交互協議，保證數據可靠的傳遞。小型雙足類人機器人與小型雙足類人機器人之間的通信研究 將機器人團隊中的每個機器人作為通用控制設備進行互連，通過遵循自主開發的共同的資源描述及功能服務接口標準，使每個機器人能夠有效實現資源共享及協同服務，提高設備間功能的互操作性。互連的機器人相互認識與理解，遵循我們自主開發的規范的設備資源描述標準，該標準詳細記錄機器人在互連網絡中的表現形式，以及設備所能提供的服務。使每臺機器人可以互聯互通、整體團隊形成自組織網絡，進行信息共享及協同工作。
北京科技大學
2021-04-11
輕量化6自由度工業機器人
項目成果/簡介: 該項目通過鋁合金壓鑄、鋁/鋼復合壓鑄、伺服電機高效相變熱控等方法，實現機械臂、減速機與伺服電機等工業機器人成套的變革性輕量化技術突破；研發高性能控制系統，實現具有動力學特征的智能運動控制關鍵技術；項目采用制造工藝及控制系統自主開發，高度可控，將降低工業機器人的應用成本，提升我國工業機器人產業的整體技術水平及產業競爭力。 在前期研究中已獲得工業機器人關鍵部件相關專利授權20余項，獲得廣東省科技計劃多個項目支持及國家重點研發計劃“智能機器人專項”立項：工業機器人整機性能提升與驗證，并已建成廣東省功能結構與器件智能制造工程實驗室、廣東省節能與新能源綠色制造工程技術研究中心等平臺。 該項目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規模制造技術；具有動力學特征的智能運動控制關鍵技術。在廣東省兩項重大戰略專項支持下，已成功開發出精密RV減速機、相變熱控伺服電機、仿生輕量化機械臂等產品。自主研發減速機核心零部件自主設計并組裝的輕量化機器人整機知識產權類型:發明專利技術先進程度:達到國內領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無
華南理工大學
2021-04-10