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本實(shí)用新型涉及一種環(huán)抱式水下鋼結(jié)構(gòu)管道外表面海生物清理機(jī)器人，該機(jī)器人包括機(jī)器人行走單元以及設(shè)置在機(jī)器人行走單元上的移動(dòng)式清理單元，機(jī)器人行走單元包括相互平行設(shè)置的上弧形固定板、下弧形固定板以及分別設(shè)置在上弧形固定板與下弧形固定板之間的懸磁吸附組件、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及抬升機(jī)構(gòu)，移動(dòng)式清理單元包括設(shè)置在上弧形固定板上的弧形固定支架、設(shè)置在弧形固定支架上的弧形齒條以及沿周向移動(dòng)設(shè)置在弧形固定支架上并與弧形齒條相嚙合的空化水噴射機(jī)構(gòu)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用空化水射流的方式對(duì)水下鋼結(jié)構(gòu)管道外表面的海生物進(jìn)行清理，清理效率高，清理成本低，工作穩(wěn)定，便于拆裝，安全性好，應(yīng)用范圍廣。

聯(lián)系我們：深圳市大象機(jī)器人科技有限公司官網(wǎng)：https://www.elephantrobotics.com淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創(chuàng)新中心D403 D504 D505

一、技術(shù)參數(shù)要求： 1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€AC220V ±10%  50Hz 2、工作環(huán)境：環(huán)境溫度范圍為-5℃～+40℃ 相對(duì)濕度＜85%（25℃）海拔＜4000m 3、裝置容量：＜1.5kVA 4、設(shè)備外型尺寸：376cm×180cm×150cm 5、單站工作臺(tái)尺寸：860mm×470mm×1500mm 二、系統(tǒng)組成要求： （一）上料檢測(cè)單元 由料斗、回轉(zhuǎn)臺(tái)、貨臺(tái)、螺旋導(dǎo)料機(jī)構(gòu)、直流減速電機(jī)（10W/24V  5r/m）、光電開關(guān)、電氣安裝板等組成。主要完成將工件從回傳上料臺(tái)依次送到搬運(yùn)工位。 （二）搬運(yùn)站 由機(jī)械手、橫臂、回轉(zhuǎn)臺(tái)、機(jī)械手爪、旋轉(zhuǎn)氣缸等組成，主要完成對(duì)工件的搬運(yùn)。 （三）加工單元 由旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、平面推力軸承、直流減速電機(jī)（10W/24V  5r/m）、刀具庫（3種刀具）、升降式加工系統(tǒng)、加工組件、檢測(cè)組件、光電傳感器、轉(zhuǎn)臺(tái)到位傳感器、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電氣掛板等組成。主要完成物料加工和深度的檢測(cè)。工件在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上被檢測(cè)及加工。旋轉(zhuǎn)平臺(tái)由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。平臺(tái)的定位由繼電器回路完成，通過電感式傳感器檢測(cè)平臺(tái)的位置。工件在平臺(tái)并行完成檢測(cè)及鉆孔的加工。在進(jìn)行鉆孔加工時(shí)，夾緊執(zhí)行件夾緊工件。加工完的工件，通過電氣分支送到下一個(gè)工作站。 （四）搬運(yùn)單元 由機(jī)械手、直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)、無桿氣缸、薄型氣缸、單桿氣缸、平行氣夾、工業(yè)導(dǎo)軌、電氣安裝板等組成，主要完成對(duì)工件的提取及搬運(yùn)。提取裝置上的氣爪手將工件從前一站提起，并將工件根據(jù)前站的工件信息結(jié)果傳送到下一單元。本工作單元可以與其他工作單元組合并定義其他的分類標(biāo)準(zhǔn)，工件可以被直接傳輸?shù)较乱粋€(gè)工作單元。 （五）傳送帶站 由輸送帶、檢測(cè)機(jī)構(gòu)、推料氣缸、分揀料槽、交流電動(dòng)機(jī)、變頻器、同步帶輪、光電傳感器、色標(biāo)傳感器等組成，主要完成對(duì)工件的輸送及分揀。 （六）安裝站 由料筒、換料機(jī)構(gòu)、推料機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)氣缸、真空吸盤、搖臂、電氣安裝板等組成，主要完成對(duì)兩種不同工件的上料及安裝。為系統(tǒng)逐一提供兩色小工件。供料過程中，由雙作用氣缸從料倉中逐一推出小工件，接著，轉(zhuǎn)換模塊上的真空吸盤將工件吸起，轉(zhuǎn)換模塊的轉(zhuǎn)臂在旋轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動(dòng)下將工件移動(dòng)至下一個(gè)工作單元的傳輸位置。 （七）機(jī)器人安裝單元 由機(jī)器人、控制器、氣爪等組成，主要完成對(duì)工件的搬運(yùn)，裝配。 （八）分類單元 由步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、滾株絲桿、立體庫、推料氣缸、電感傳感器、電磁閥、電氣安裝板等組成。主要完成對(duì)成品工件分類存儲(chǔ)。 （九）主控單元： 主要完成監(jiān)視各分站的工作狀態(tài)并協(xié)調(diào)各站運(yùn)行，完成工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的集成。總線結(jié)構(gòu)采用工業(yè)以太網(wǎng)通信，使各站之間的控制信息和狀態(tài)數(shù)據(jù)能夠?qū)崟r(shí)相互交換。 （十）MCGS工業(yè)組態(tài)監(jiān)控軟件： 當(dāng)8個(gè)單元全部進(jìn)入聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)時(shí)，管理員能夠通過組態(tài)監(jiān)控機(jī)中各種組態(tài)按鈕方便的控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行、停止等。每個(gè)單元的工作狀態(tài)以及工件的材質(zhì)、顏色等在監(jiān)控畫面上也能夠清楚的看到。  

深圳國際研究生院王興軍教授團(tuán)隊(duì)研發(fā)出一套穿戴式智能化隔離監(jiān)測(cè)系統(tǒng)和一套高通量非接觸式大規(guī)模疑似病患篩查系統(tǒng)。 “自動(dòng)隔離監(jiān)測(cè)系統(tǒng)”采用可貼身佩戴的體溫傳感器，輕巧方便，可以佩戴于額頭或腋下等部位，可實(shí)時(shí)對(duì)體溫進(jìn)行采集。采集的數(shù)據(jù)通過網(wǎng)關(guān)或手機(jī)傳至云服務(wù)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)整合和數(shù)據(jù)可視化，當(dāng)出現(xiàn)數(shù)據(jù)不正常或出現(xiàn)被隔離者離開監(jiān)測(cè)區(qū)域時(shí)，系統(tǒng)都會(huì)進(jìn)行報(bào)警。對(duì)于在隔離期內(nèi)生理數(shù)據(jù)正常的人員，可以在一定時(shí)間之內(nèi)不用重復(fù)測(cè)量，避免重復(fù)檢查。 “高通量非接觸式大規(guī)模篩查設(shè)備”可以放置于火車站、地鐵站、海關(guān)等人流密度較高的區(qū)域，利用紅外熱成像設(shè)備和可見光采集設(shè)備，搭配智能算法，可以實(shí)現(xiàn)在高人流密度區(qū)域同時(shí)對(duì)多人非接觸式地、即時(shí)地采集體溫和血氧數(shù)據(jù)，及時(shí)篩查出疑似患者，預(yù)防輸入性病例。采集的數(shù)據(jù)將上傳至云平臺(tái)，用于進(jìn)行公共衛(wèi)生數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和數(shù)據(jù)交互。相關(guān)數(shù)據(jù)還能直接對(duì)接到衛(wèi)生部門，方便進(jìn)行后續(xù)的跟蹤觀測(cè)、診斷治療。上述兩套系統(tǒng)可以為疫情隔離監(jiān)測(cè)和大規(guī)模排查篩查提供全覆蓋的服務(wù)，猶如“防疫天眼”，產(chǎn)品正在加緊研發(fā)。

本發(fā)明涉及一種規(guī)模化農(nóng)田無線物聯(lián)網(wǎng)智能滴灌系統(tǒng)及方法，屬于高效節(jié)水灌溉技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明所述的規(guī)模化農(nóng)田無線物聯(lián)網(wǎng)智能滴灌系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程控制中心、若干測(cè)控模塊、田間滴灌系統(tǒng)和終端，實(shí)現(xiàn)全無線化的控制傳輸，提出了針對(duì)滴灌田間測(cè)控模塊的降耗休眠措施，同時(shí)測(cè)控模塊標(biāo)識(shí)有專用信息，通過便攜式終端讀取即可完成測(cè)控模塊定位、讀取、設(shè)置等管理操作，解決規(guī)模化農(nóng)田智能化滴灌系統(tǒng)功耗高、布置困難、管理復(fù)雜的問題；同時(shí)降低了規(guī)模化農(nóng)田的智能滴灌系統(tǒng)的搭建投入，提高管理效率。

本項(xiàng)目以教育部設(shè)施農(nóng)業(yè)網(wǎng)上合作研究中心為依托，結(jié)合科技部、教育部和上海市 科技興農(nóng)重點(diǎn)攻關(guān)項(xiàng)目，進(jìn)行了新型智能溫室結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其配套設(shè)施的綜合設(shè)計(jì)與開發(fā)、 建模與控制新方法的應(yīng)用基礎(chǔ)理論研究和 "溫室環(huán)境計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)"開發(fā)、基于圖像 處理技術(shù)的葉片面積估算技術(shù)的溫室水肥精準(zhǔn)灌溉控制系統(tǒng)、作物栽培管理輔助決策支 持系統(tǒng)等一系列研究，實(shí)現(xiàn)了對(duì)溫室的遠(yuǎn)程自動(dòng)控制。 

醫(yī)療內(nèi)窺鏡是目前常用的一種臨床診斷工具，尤其對(duì)于消化科的醫(yī)生而言，他們通過內(nèi)窺鏡能直接觀察到人體消化器官內(nèi)部的病變情況，如潰瘍、腫瘤等，甚至還可以利用內(nèi)窺鏡進(jìn)行微創(chuàng)的外科手術(shù)，在醫(yī)學(xué)界應(yīng)用廣泛。與放射科的閱片相比，消化內(nèi)鏡是消化道病變篩查和診斷的金標(biāo)準(zhǔn)，也是微創(chuàng)和無創(chuàng)治療的主要手段。 由一款圍棋人工智能程序AlphaGo(阿爾法圍棋)開始，人工智能開始走進(jìn)大眾的視野。世界范圍內(nèi)對(duì)其的廣泛討論預(yù)示著人工智能時(shí)代已經(jīng)到來。隨著深度學(xué)習(xí)算法不斷發(fā)展、日益成熟，人工智能已逐步用于醫(yī)療影像分析領(lǐng)域。近年來，關(guān)于內(nèi)窺鏡影像在AI領(lǐng)域的發(fā)明成果如潮水般涌現(xiàn)。 在內(nèi)鏡檢查中，操作醫(yī)師將抓取的圖像和視頻保存到內(nèi)鏡報(bào)告系統(tǒng)中，再由診斷醫(yī)生根據(jù)這些抓取的影像出具診斷報(bào)告。由目前公開的內(nèi)窺鏡影像收集歸納系統(tǒng)中，尚未利用深度學(xué)習(xí)的方法來進(jìn)行胃、腸的內(nèi)窺鏡影像學(xué)習(xí)，進(jìn)而構(gòu)建一個(gè)較為全面的內(nèi)窺鏡影像的樣本庫。目前的方法不利于簡(jiǎn)化醫(yī)生的操作且不具有數(shù)據(jù)歸一化處理和轉(zhuǎn)換能力，無法根據(jù)數(shù)據(jù)適用范圍的不同對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行管理和提供智能的數(shù)據(jù)分析功能。 一種人工智能掃描內(nèi)窺影像樣本庫管理系統(tǒng)包括以下模塊：圖像輸入模塊，用于收集內(nèi)窺鏡圖片；按官方標(biāo)準(zhǔn)，將胃部或者腸部?jī)?nèi)鏡視野分成多個(gè)部位，通過人工智能系統(tǒng)對(duì)從醫(yī)院內(nèi)窺鏡系統(tǒng)采集的圖像進(jìn)行預(yù)分類，并將影像數(shù)據(jù)上傳至系統(tǒng)指定文件目錄；登陸模塊，用于在注冊(cè)醫(yī)生登錄系統(tǒng)進(jìn)入當(dāng)前功能菜單后，對(duì)圖片進(jìn)行評(píng)圖，確認(rèn)該圖片類別是否正確；系統(tǒng)主控界面，用于進(jìn)行人機(jī)交互，并對(duì)圖像進(jìn)行顯示；業(yè)務(wù)功能模塊，包括：圖像分類單元、視頻庫單元、病灶標(biāo)記單元、我的任務(wù)單元、用戶信息單元；系統(tǒng)設(shè)置模塊，用于管理用戶與權(quán)限。本發(fā)明界面美觀友好、信息查詢靈活方便；對(duì)上傳影像數(shù)據(jù)智能分類，減少醫(yī)生操作，只需最終確定。 本系統(tǒng)產(chǎn)生的價(jià)值在于： 一、界面美觀友好、信息查詢靈活方便； 二、對(duì)上傳影像數(shù)據(jù)智能分類，減少醫(yī)生操作，只需最終確定； 三、數(shù)據(jù)庫管理模塊，具有數(shù)據(jù)歸一化處理和轉(zhuǎn)換能力，根據(jù)數(shù)據(jù)適用范圍的不同對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行管理，提供智能的數(shù)據(jù)分析功能； 四、集成第三方標(biāo)記工具，標(biāo)記過程簡(jiǎn)單清晰，結(jié)果數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠； 五、用戶權(quán)限設(shè)置合理，系統(tǒng)安全級(jí)別高； 六、防錯(cuò)退出模式，保證系統(tǒng)安全穩(wěn)定運(yùn)行。

1、整體定位；組合型智能化家用空調(diào)器是一種基于全新的控制策略的空調(diào)。 2、技術(shù)特點(diǎn) (1)全新的觀念，全新的目標(biāo) 新的追求——人感舒適度，既封閉環(huán)境下溫度，濕度，空氣潔凈度，空氣流速的綜合與協(xié)同，一種以最佳人感舒適度為控制目標(biāo)的家用空調(diào)裝置將取代僅以最佳溫度為控制目標(biāo)的家用空調(diào)器。 (2)新穎的方法，先進(jìn)的技術(shù) 人感舒適度中所包含的各種因素間具有相互制約、不確定性與非線性的關(guān)系。我們首次提出了在綜合語言場(chǎng)中并行、協(xié)調(diào)處理諸因素的因果關(guān)系定性推理模型；采用了瞬時(shí)靜態(tài)控制與過程動(dòng)態(tài)控制有機(jī)結(jié)合的控制策略；同時(shí)，采用通用并行算法與知識(shí)庫共享等技術(shù)，提高智能化程度。 (3)實(shí)用化功能，組合型裝置 對(duì)比中見本質(zhì)。與目前國際上較先進(jìn)的模糊空調(diào)器相比，在結(jié)構(gòu)與功能上有以下特征：   (4)在現(xiàn)有空調(diào)器的基礎(chǔ)上，增加煙塵傳感器并與加濕器，通風(fēng)機(jī)等“內(nèi)在聯(lián)結(jié)”。在窗式的情況下，構(gòu)成組合型，一體化的空調(diào)裝置；在分體式的情況下，有一附加設(shè)備與主機(jī)相聯(lián)即可。無論何者，均基本上保持現(xiàn)有空調(diào)器的機(jī)電結(jié)構(gòu)，并統(tǒng)一在裝入空調(diào)器內(nèi)的智能控制器的控制之下,并行采樣、并行發(fā)出控制命令。 (5)增加一室外傳感器。為防止室內(nèi)外溫差過大對(duì)人體的損害，而對(duì)“溫度舒適區(qū)間”作一動(dòng)態(tài)調(diào)整。 (6)由于對(duì)人感舒適度所含諸因素進(jìn)行并行、綜合、動(dòng)態(tài)之處理，故可有效地防止“空調(diào)綜和癥”。 (7)一旦根據(jù)國際（或地區(qū)）標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定舒適區(qū)間后，即可全自動(dòng)運(yùn)行并進(jìn)行制冷制熱的全自動(dòng)的轉(zhuǎn)換，大大提高了自動(dòng)化程度（不用搖控器等）。 (8)具有自適應(yīng)、自組織、自尋優(yōu)功能；有較好的性能價(jià)格比；具有對(duì)柜式空調(diào)與中央空調(diào)“終端”處理的普適性。 現(xiàn)在，組合型智能化家用空調(diào)控制器已通過國家家用電器檢測(cè)中心的正式檢測(cè)（檢測(cè)報(bào)告編號(hào)WK—94—020），全部性能指標(biāo)均達(dá)到了設(shè)計(jì)要求，同時(shí)已獲得了國家發(fā)明專利（專利號(hào)ZL 94 1 05764.X）。 與普通空調(diào)器應(yīng)用范圍相同，可廣泛的應(yīng)用于家用空調(diào)及賓館飯店和單位等場(chǎng)所，可應(yīng)用于柜式、分體、窗式等型空調(diào)中。

水肥一體化滴灌技術(shù)是基于作物生長特性和環(huán)境狀況等條件，借助新型滴灌系統(tǒng)， 在灌溉的同時(shí)將肥料配兌成肥液一起輸送到作物根部土壤，確保水分養(yǎng)分均勻、準(zhǔn)確、 定時(shí)定量地供應(yīng)，達(dá)到節(jié)水節(jié)肥、提高水肥利用效率、增產(chǎn)增收等效果。在山東省首次 提出了完整配套的冬小麥智能滴灌水肥一體化栽培技術(shù)體系，實(shí)現(xiàn)了冬小麥的節(jié)水、節(jié) 肥、高效、環(huán)保的可持續(xù)生產(chǎn)，整體達(dá)到國內(nèi)先進(jìn)水平，經(jīng)濟(jì)、生態(tài)和社會(huì)效益顯著。 目前，冬小麥智能化滴灌水肥一體化栽培技術(shù)體系在青島、煙臺(tái)、濰坊等推廣應(yīng)用每年 超過了5萬畝，實(shí)現(xiàn)節(jié)水40%-60%，提高勞動(dòng)效率80%以上，增加產(chǎn)量產(chǎn)量10％-20％。