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研制了網(wǎng)絡(luò)化移動機(jī)器人群編隊的分布式協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)地開展了關(guān)于多機(jī)器人編隊尋跡控制方法、無線網(wǎng)絡(luò)下多機(jī)器人通信環(huán)境的建模和協(xié)議設(shè)計兩個方面的研究；研制了基于OPNET的多機(jī)器人編隊控制仿真平臺和具有非完整約束的多移動機(jī)器人實物演示系統(tǒng)。

本激光切割是激光加工行業(yè)中一項重要的應(yīng)用技術(shù)，也是激光加工中應(yīng)用最多的加工方 式。我國的數(shù)控激光切割機(jī)生產(chǎn)，經(jīng)過近20年的發(fā)展已取得了很大成就。我國的激光切割機(jī)產(chǎn) 品與國外先進(jìn)產(chǎn)品相比，還有較大差距，主要表現(xiàn)在切割機(jī)的運(yùn)行速度低，動態(tài)精度差，配套 功能不夠，切割工藝參數(shù)不完善和切割斷面質(zhì)量不易保證等。 為了使得新型切割機(jī)床的切割效率更高，切割質(zhì)量進(jìn)一步提升，本項目專門開發(fā)出了一款 更加高效的軟件控制系統(tǒng)。通過該軟件來控制嵌入式運(yùn)動控制器，進(jìn)而控制三個伺服電機(jī)的運(yùn) 動。利用機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)原理，推導(dǎo)出兩個并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動變換模型。采用VC++編程語言，結(jié)合 了開放式控制系統(tǒng)的多層次、模塊化設(shè)計方法在Windows操作系統(tǒng)平臺上編寫了控制軟件。 本項目在傳統(tǒng)激光切割機(jī)床的基礎(chǔ)上，提出了一種新型激光切割機(jī)床的結(jié)構(gòu)串并聯(lián)激光切 割機(jī)床，在激光切割的過程中，可以自動合理地選擇串并聯(lián)桿件進(jìn)行控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使得切割 效率更高，機(jī)床振動減小。 本項目為了保證控制系統(tǒng)的安全可行性，對多個方面進(jìn)行了研究。首先對串并聯(lián)結(jié)構(gòu)的插 補(bǔ)算法進(jìn)行研究，提高了運(yùn)動部件運(yùn)動的合理性以及切割速度；其次，對該串并聯(lián)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了 干涉檢驗和奇異性分析，驗證了該機(jī)構(gòu)的可行性；再次，對在切割過程中的共邊圖形以及邊界 等問題進(jìn)行了深入研究和規(guī)劃，使得圖形的加工次序更加合理；最后，本系統(tǒng)需要根據(jù)數(shù)控G 代碼進(jìn)行控制，將DXF文件中的加工圖案轉(zhuǎn)化為G代碼具有非常重要的作用，所以對DXF轉(zhuǎn)G 代碼的規(guī)則進(jìn)行了更加深入的分析，并完成軟件操作功能。

技術(shù)分析（創(chuàng)新性、先進(jìn)性、獨占性） “裝備制造業(yè)是一個國家的脊梁”；五軸數(shù)控機(jī)床作為高端裝備的代表，是加工復(fù)雜空間曲面的唯一手段，起著不可替代的作用，成為衡量國家裝備制造水平的重要標(biāo)志。國家中長期科技發(fā)展規(guī)劃設(shè)立了“高檔數(shù)控機(jī)床與基礎(chǔ)制造裝備”國家科技重大專項。本項目面向這一國家重大需求，研制了激光高精度多誤差參數(shù)的快速綜合測量儀，通過誤差補(bǔ)償，顯著提高數(shù)控機(jī)床的制造與加工精度。 創(chuàng)新性與先進(jìn)性： 一個儀器原理創(chuàng)新：單根光纖耦合的五軸數(shù)控機(jī)床42項誤差激光快速、直接測量儀器原理。 三個測量方法創(chuàng)新：單根光纖耦合的外差式激光干涉測量方法； 三直線軸21項誤差一步高效測量光學(xué)方法；轉(zhuǎn)軸21項綜合誤差快速測量光學(xué)方法。 若干發(fā)明點：直線軸6誤差同時測量；光線自動精確轉(zhuǎn)向；回轉(zhuǎn)軸6誤差同時測量；18誤差敏感單元；共路光線漂移補(bǔ)償；復(fù)合誤差模型；系統(tǒng)誤差分析與補(bǔ)償；智能化誤差補(bǔ)償器。 特點： 測量參數(shù)最全。目前唯一能夠直接測量獲得五軸數(shù)控機(jī)床42項幾何運(yùn)動誤差的儀器。 測量效率最高。測量數(shù)控機(jī)床三個直線軸21項幾何運(yùn)動誤差的時間約10分鐘，相比國內(nèi)外各種單參數(shù)激光干涉儀，測量效率提高數(shù)十倍。 綜合測量精度最高。所有誤差參數(shù)測量全部為直接測量，無需解耦，無解耦誤差；測量中無需更換附件，無需多次重新調(diào)整儀器，減少人工調(diào)整誤差；測量時間短，大大減少環(huán)境變化對測量帶來的誤差。

本項目旨在開發(fā)出國際領(lǐng)先的儀器設(shè)備，實現(xiàn)基于激光超極化惰性氣體的MRI肺部疾病診斷需要的新材料、新技術(shù)、新設(shè)備和新方法，研制既適合低場永磁MRI也適合高場超導(dǎo)MR的肺部成像的關(guān)鍵部件。該技術(shù)在獲取肺部疾病的信息的同時具有無創(chuàng)性、無射線輻射、精準(zhǔn)診斷、早期診斷等優(yōu)點，在新一代信息技術(shù)肺部疾病的診療中有非常重要的應(yīng)用價值。

激光智能增材制造系統(tǒng)是將激光3D打印系統(tǒng)與激光制造仿真物理模型，CAD、CAE、CAPP、CAM技術(shù)，高精度多種在線控制系統(tǒng)相結(jié)合的下一代增材制造設(shè)備。該系統(tǒng)可根據(jù)三維模型特征優(yōu)化加工路徑；可根據(jù)工件材質(zhì)和性能要求，通過模擬程序得到優(yōu)化加工參數(shù)；在制造過程中，可通過尺寸掃描測量，實時調(diào)整加工量；通過溫度、圖像、等離子光譜等傳感器在線采集特征信息，實時調(diào)整加工參數(shù)；制造完成后，可給出熱處理參數(shù)，進(jìn)一步提高產(chǎn)品性能。系統(tǒng)整體智能化程度高，集成度高，在實現(xiàn)激光金屬3D打印的同時，可大幅提高打印工件的尺寸精度和機(jī)械性能。該技術(shù)適用于復(fù)雜高性能產(chǎn)品設(shè)計制造、核心工件再制造、航空裝備、核電裝備、軌道交通裝備、海洋工程裝備等高端制造領(lǐng)域，還可用于模具精準(zhǔn)修復(fù)。

該成果是原有的鋁反射激光全息防偽末的升級替換品。這種薄膜結(jié)構(gòu)簡單，僅有信 息層和基底層兩層組成。全息圖像以激光全息技術(shù)拍攝并用激光雕刻和電鑄手段，以光 柵條紋的形式復(fù)制到鎳質(zhì)金屬模版上。以金屬模版熱壓氣凝膠或有機(jī)高聚物聚氨酯涂層， 形成承載全息圖像的信息層，可在薄膜上再現(xiàn)全息圖像。

利用等強(qiáng)度的偏振正交的雙色飛秒光場（800nm + 400nm），深入研究遂穿電子干涉的干涉動力學(xué)，提出了利用新型的“時空電子干涉儀”，探測電子在遂穿過程中獲得勢壘下相位，揭示電子隧穿的動力學(xué)信息。該工作利用先進(jìn)的冷靶反沖離子電子動量成像譜儀（所謂COLTRIMS），清晰地測量了正交雙色光場下的光子周期內(nèi)干涉圖案。通過與理論模擬的對比 [強(qiáng)場近似（SFA）,庫侖修正的強(qiáng)場近似(CCSFA)和數(shù)值求解含時薛定諤方程（TDSE）]，揭示出了光電子勢壘下相位的對干涉圖案的貢獻(xiàn)。研究結(jié)果表明勢壘下相位蘊(yùn)藏著的電子隧穿動力學(xué)信息，對光電子干涉和光電子全息起著不可或缺的作用。

高性能納米激光器，使用漏輻射顯微成像技術(shù)，通過動量匹配的方法將納米激光器的表面等離激元暗輻射耦合到遠(yuǎn)場，實現(xiàn)了實空間、動量空間和頻譜空間的直接成像，首次揭示納米激光器的輻射能量可以百分之百耦合到傳播模式的表面等離激元。該工作確認(rèn)了納米激光器與傳統(tǒng)激光器本質(zhì)區(qū)別，為對納米激光器進(jìn)行進(jìn)一步操控和應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。

已有樣品/n中科院武漢物數(shù)所采用多機(jī)制有效集成、系統(tǒng)資源綜合有效利用、原子分子穩(wěn)頻、原子分子鑒頻、拉曼檢測等技術(shù)手段，使一臺激光雷達(dá)系統(tǒng)同時獲取了大氣密度（10-110km）、溫度(5-110km)和風(fēng)場(10-60km)的全參數(shù)探測。空間天氣探測預(yù)報：1-110km；大氣溫度、密度、風(fēng)場、鈉原子數(shù)密度的夜間連通性探測以及80-110km鈉層全天時時間演化。

目前，國內(nèi)外主要利用三坐標(biāo)測量機(jī)和齒輪測量中心進(jìn)行大齒輪的測量，這種儀器可測量的齒輪最大直徑不超過 5m，且價格昂貴。本項目利用激光跟蹤儀的大尺寸測量和三坐標(biāo)測量機(jī)的高精度測量能力， 將兩者結(jié)合起來，利用激光跟蹤儀進(jìn)行被測齒輪和三坐標(biāo)測量平臺定位，利用三坐標(biāo)平臺完成齒輪特征   線高精度測量，研制出可測量外徑Ф3000 ~ 10000mm、最小模數(shù) 6mm、精度 6-7 級及以上，具備測量齒輪幾何參數(shù)、齒廓、齒向（螺旋線）、接觸線、齒厚及齒面拓?fù)湔`差等功能的特大型齒輪測量系統(tǒng)，填   補(bǔ)了直徑達(dá) 10m 的大型齒輪測量空白。項目獲國家發(fā)明專利 14 項，軟件著作權(quán) 7 項，發(fā)表論文 20 篇。