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本發(fā)明涉及一種插拔式的DCS集散控制系統(tǒng)模件，包括一面開口的模件外殼、多個(gè)布置有信號(hào)通道信息的模塊插片，所述模件外殼內(nèi)沿開口朝向設(shè)置有多道供模塊插片滑行的滑槽，所述滑槽沿開口縱向間隔排列，所述模塊插片的內(nèi)端設(shè)置有電氣連接插頭，模件外殼的與開口相對(duì)的內(nèi)側(cè)面上設(shè)置有與所述電氣連接插頭匹配的內(nèi)插座；所述模件外殼的外側(cè)面上設(shè)置有進(jìn)行外部電氣連接的外插座；所述模件外殼與模塊插片之間設(shè)置有在模塊插片插到位后相互鎖定的鎖扣。本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)：支持單通道信號(hào)的狀態(tài)指示、故障隔離、在線增刪、以及在線更換，便于工程實(shí)施與安裝維護(hù)。

技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)采用該系統(tǒng)后，機(jī)組的變負(fù)荷速率達(dá)2.0[[[[[[%]]]]]]Pe/min以上，負(fù)荷調(diào)節(jié)精度、一次調(diào)頻性能均滿足電網(wǎng)的考核要求；變負(fù)荷過程中，主汽壓力的波動(dòng)在0.5Mpa之內(nèi)，過熱汽溫和再熱汽溫的波動(dòng)均在5℃之內(nèi)。同時(shí)采用了滑壓及汽機(jī)配汽優(yōu)化技術(shù)，在整個(gè)變負(fù)荷過程中，汽機(jī)調(diào)門開度始終維持在40[[[[[[%]]]]]]以上，在保證負(fù)荷調(diào)節(jié)性能的同時(shí)，有效減小了汽機(jī)調(diào)門的節(jié)流損失。市場前景本項(xiàng)成果已用于280多臺(tái)火電機(jī)組的AGC協(xié)調(diào)優(yōu)化控制中，江蘇已有70[[[[[[%]]]]]]以上的機(jī)組采用了此項(xiàng)技術(shù)；在國內(nèi)的火電機(jī)組AGC協(xié)調(diào)優(yōu)化改造中，此優(yōu)化控制系統(tǒng)的市場占有率超過50[[[[[[%]]]]]]，得到了廣大用戶的一致好評(píng)。

集美大學(xué)是我省較早開展無線同播網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制和數(shù)字化技術(shù)的基礎(chǔ)研究和應(yīng)用的高等院校。無線同播網(wǎng)絡(luò)是一種專業(yè)移動(dòng)無線通信系統(tǒng)（PMR），屬于光、機(jī)、電、通訊、控制、信息處理等多學(xué)科交叉的電子信息領(lǐng)域，是《國家中長期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要(2006-2020年)》、“十一五”計(jì)劃的重點(diǎn)發(fā)展領(lǐng)域。與公眾無線通信網(wǎng)絡(luò)相比較，同播系統(tǒng)是一個(gè)開放的平臺(tái)，可以使用任何廠商提供的終端設(shè)備，具有公網(wǎng)不可替代的應(yīng)急調(diào)度指揮功能，組網(wǎng)簡單，成本低廉。一個(gè)同播網(wǎng)絡(luò)可以被看作是一個(gè)“虛擬”中繼站，可以自動(dòng)管理移動(dòng)臺(tái)的越區(qū)切換和漫游，向所有用戶提供快速呼叫建立。當(dāng)用戶需要多個(gè)中繼站來覆蓋整個(gè)服務(wù)區(qū)，而且無線信道資源有限時(shí)，同播網(wǎng)絡(luò)可提供最佳的解決方案。因此，同播網(wǎng)絡(luò)成為目前專網(wǎng)通信領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。 集美大學(xué)信息工程學(xué)院與廈門市保通通信有限公司精誠合作，研制成功的“KG510”系列電臺(tái)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，可以利用現(xiàn)有的公網(wǎng)或?qū)＞W(wǎng)的通信鏈路，實(shí)現(xiàn)了中轉(zhuǎn)電臺(tái)的無人值守和快速實(shí)時(shí)的網(wǎng)際語音互聯(lián)功能，具有設(shè)備低成本、小型化、專用化和語音數(shù)字化的特點(diǎn)，是無線同播網(wǎng)絡(luò)數(shù)字化和網(wǎng)際互連互通的重要前期研究成果。

西安科技大學(xué)自 2008 年開始就對(duì)煤礦火災(zāi)快速控制技術(shù)及成套裝備研究著手開始研究，目前此項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)成熟并在全國開始推廣應(yīng)用。該項(xiàng)研究成果在理論、技術(shù)、裝備等方面取得了多項(xiàng)重大創(chuàng)新，與之相應(yīng)的三個(gè)內(nèi)容分別經(jīng)山東省科技廳，中國煤炭工業(yè)協(xié)會(huì)組織鑒定，認(rèn)項(xiàng)目整體上達(dá)到國際先進(jìn)水平，液態(tài)二氧化碳直接灌注滅火技術(shù)居國際領(lǐng)先水平。成果于 2012 年 9 月獲山東省科學(xué)技術(shù)進(jìn)步二等獎(jiǎng)，該項(xiàng)目申請(qǐng)專利 4 項(xiàng)。技術(shù)轉(zhuǎn)化形成 10 余個(gè)新產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)業(yè)化，多個(gè)產(chǎn)品成為國家礦山應(yīng)急救援中心建設(shè)項(xiàng)目指定采購產(chǎn)品，提高了我國煤礦火災(zāi)防治技術(shù)裝備的水平。

一種空調(diào)控制方法，其包括以下步驟：S1：對(duì)用戶的歷史生理參數(shù)、室內(nèi)環(huán)境參數(shù)、個(gè)人參數(shù)及熱舒適度主觀評(píng)價(jià)結(jié)果進(jìn)行訓(xùn)練，得到該用戶的人體熱舒適度模型；S2:獲取用戶當(dāng)前時(shí)刻的上述各項(xiàng)參數(shù)，輸入至所述人體熱舒適度模型，得到一PMV輸出值，根據(jù)所示PMV輸出值輸出一操作指令；S3：將所述操作指令發(fā)送至空調(diào)以改變空調(diào)的運(yùn)行狀態(tài)；S4:間隔一時(shí)間段后，繼續(xù)執(zhí)行步驟S2直至所述PMV輸出值在預(yù)設(shè)的PMV閾值范圍內(nèi)；本發(fā)明同時(shí)還提供了一種利用該方法的空調(diào)控制系統(tǒng)。本發(fā)明公開的一種空調(diào)控制方法及系統(tǒng)是以人體熱舒適為出

建筑物“零變形”智能控制系統(tǒng)，是在主體結(jié)構(gòu)上連接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)； 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)力源、驅(qū)動(dòng)裝置、熱電阻片、溫度測量儀、智能錨固裝置；驅(qū)動(dòng)力源 采用形狀記憶合金材料，并布置在結(jié)構(gòu)構(gòu)件的體外，布置形狀可以是直線、折線或曲線， 兩端由智能錨固裝置與主體結(jié)構(gòu)錨固；驅(qū)動(dòng)裝置通過導(dǎo)線與驅(qū)動(dòng)力源形成一個(gè)閉合回路， 用于實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)力源的驅(qū)動(dòng)，熱電阻片固定在驅(qū)動(dòng)力源上，與溫度測量儀連接；智能控 制系統(tǒng)包括受力狀態(tài)監(jiān)測儀、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，受力狀態(tài)監(jiān)測儀安裝在主體結(jié)構(gòu)的控制 截面處，經(jīng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)連接，形成閉合的控制環(huán)，計(jì)算機(jī)分析處理結(jié)構(gòu) 構(gòu)件的受力信息，并控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作動(dòng)。可精確控制建筑物形變。

針對(duì)點(diǎn)焊（弧焊）機(jī)器人和重載搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用，開展機(jī)器人控制器核心技術(shù)相關(guān)研究，研究開發(fā)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高性能低成本的工業(yè)機(jī)器人控制器，實(shí)現(xiàn)工程應(yīng)用。研究工業(yè)機(jī)器人控制器核心技術(shù)，完成控制器的研究與開發(fā)并實(shí)現(xiàn)工程化，實(shí)現(xiàn)示范應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化目標(biāo)。可達(dá)技術(shù)指標(biāo)序號(hào)名稱規(guī)格1插補(bǔ)周期4ms2重復(fù)定位精度20um3直線度40um4聯(lián)動(dòng)軸數(shù)六軸5伺服驅(qū)動(dòng)接口脈沖6插補(bǔ)方式關(guān)節(jié)，直線，圓弧，曲線7上位機(jī)（示教器）LINUX+QT8下位機(jī)（控制器）UCOSII9加減速功能直線型和S型10語言標(biāo)準(zhǔn)安川 inform II指令系統(tǒng)11PLC功能內(nèi)部軟PLC，標(biāo)準(zhǔn)支持32輸入/32輸出點(diǎn)，可擴(kuò)展128輸入/128輸出。128個(gè)定時(shí)器，128個(gè)計(jì)數(shù)器12現(xiàn)場總線接口RS485，RS232，CAN 一、系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 1.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟硬件體系結(jié)構(gòu)： (1) 基于領(lǐng)域建模的開發(fā)方法 研究面向機(jī)器人控制器開發(fā)的領(lǐng)域建模方法, 通過對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)共性的提取和功能及非功能屬性的抽象, 借助形式化描述及工具集成實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)在模型層的仿真和驗(yàn)證, 并研究可重用實(shí)時(shí)組件設(shè)計(jì)方法，使得開發(fā)的重點(diǎn)從底層代碼轉(zhuǎn)向機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用。 (2) 基于組件的開放式控制器的軟件結(jié)構(gòu) 根據(jù)機(jī)器人控制的特點(diǎn)和開放性的要求，研究機(jī)器人組件模型，組件劃分方法，組件間的通信機(jī)制，連接配置方法以及系統(tǒng)的調(diào)度模型，并研究開放式機(jī)器人控制器的一般開發(fā)流程，開放式平臺(tái)下多傳感器機(jī)器人的控制方法。 (3) 開放式控制器模塊化硬件結(jié)構(gòu) 根據(jù)開放性的要求，研究硬件模塊的劃分方法，便于系統(tǒng)添加或更換各種接口、傳感器等；采用基于標(biāo)準(zhǔn)總線的結(jié)構(gòu)；研究多CPU系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法；研究基于FPGA的接口設(shè)計(jì)方法。 (4) 機(jī)器人操作系統(tǒng) 根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用需求，在開源操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加機(jī)器人應(yīng)用層接口、機(jī)器人算法，中間件，增強(qiáng)實(shí)時(shí)性能的任務(wù)調(diào)度算法。 2.高速、高精度工業(yè)機(jī)器人輪廓控制技術(shù)和柔性加減速技術(shù)： (1) 速度前瞻控制和拐角控制技術(shù) 前瞻處理的主要任務(wù)是獲取路徑信息，并根據(jù)速度、加速度和加加速度等機(jī)器人運(yùn)動(dòng)約束條件和選定的加減速規(guī)律進(jìn)行速度規(guī)劃。 (2) 柔性加減速技術(shù) 加減速控制算法可以避免機(jī)器人的沖擊、振動(dòng)，并在不增加系統(tǒng)運(yùn)算量的情況下使得插補(bǔ)過程能夠平滑快速的執(zhí)行研究直線型加減速、S 型加減速、平滑 S 型加減速、力矩加減速提高系統(tǒng)的精度和速度。 (3) 最優(yōu)軌跡規(guī)劃算法 軌跡規(guī)劃的任務(wù)是根據(jù)給定的路徑點(diǎn)規(guī)劃處通過這些點(diǎn)并滿足邊界約束條件的光滑的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)軌跡，研究時(shí)間最小的軌跡規(guī)劃算法、能耗最小的軌跡規(guī)劃算法、加速度最小的優(yōu)化算法，使機(jī)器人的作業(yè)效率、能耗達(dá)到最優(yōu)，同時(shí)確保運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。 3.工業(yè)機(jī)器人編程語言規(guī)范： (1)編程語言規(guī)范 根據(jù)機(jī)器人不同應(yīng)用領(lǐng)域的特點(diǎn)及具體要求，研究通用的機(jī)器人編程語言結(jié)構(gòu)，定義詞法及語法規(guī)則；充分考慮機(jī)器人控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制、運(yùn)算-決策、通訊、工具指令以及傳感器數(shù)據(jù)處理等基本功能，規(guī)劃完善的指令集和內(nèi)部函數(shù)集；定義機(jī)器人物理環(huán)境模型，確定編程語言指令與目標(biāo)指令內(nèi)在的邏輯關(guān)系。 (2) 編程環(huán)境設(shè)計(jì) 機(jī)器人編程環(huán)境具有以下特征：面向應(yīng)用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、擴(kuò)展的通用算法和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。研究機(jī)器人語言程序的詞法、語法和語義的分析，以及語法錯(cuò)誤檢查和系統(tǒng)邏輯錯(cuò)誤檢查技術(shù)；設(shè)計(jì)機(jī)器人語言程序解釋器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人語言到系統(tǒng)內(nèi)部指令的轉(zhuǎn)化，并根據(jù)應(yīng)用需求優(yōu)化系統(tǒng)內(nèi)部指令序列。 4.故障診斷、測試與可靠性技術(shù)： (1) 智能故障診斷系統(tǒng) 研究基于規(guī)則的專家系統(tǒng)，基于實(shí)例的專家系統(tǒng)，規(guī)則和實(shí)例混合的專家系統(tǒng)，基于規(guī)則控制的實(shí)例診斷系統(tǒng)。 (2) 可靠性技術(shù) a.可靠性分析：對(duì)控制系統(tǒng)可靠性數(shù)據(jù)、故障模式、影響及危害度分析，以便發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)、生產(chǎn)中的薄弱環(huán)節(jié)，為提高控制系統(tǒng)可靠性提供依據(jù)。 b.可靠性設(shè)計(jì)技術(shù)：采用簡化設(shè)計(jì)、降額設(shè)計(jì)、冗余設(shè)計(jì)、EMC 設(shè)計(jì)、熱設(shè)計(jì)、環(huán)境防護(hù)設(shè)計(jì)提高系統(tǒng)的可靠性。 c.可靠性試驗(yàn)技術(shù)：在研制階段采用可靠性增長試驗(yàn)提高系統(tǒng)可靠性，通過可靠性鑒定試驗(yàn)確定系統(tǒng)定型，通過可靠性驗(yàn)收試驗(yàn)確定系統(tǒng)的可靠性是否達(dá)到要求，采用應(yīng)力篩選試驗(yàn)提高產(chǎn)品的使用可靠性。通過加速壽命試驗(yàn)評(píng)估MTBF值是否達(dá)到。 d.軟件可靠性試驗(yàn)技術(shù)：采用軟件可靠性設(shè)計(jì)、可靠性增長測試、軟件可靠性測試和軟件可靠性驗(yàn)證測試提高軟件可靠性、通過建立控制系統(tǒng)軟件可靠性仿真測試平臺(tái)提高軟件可靠性測試水平。 5.面向重載機(jī)器人的先進(jìn)控制算法： (1) 基于系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的控制 針對(duì)重載機(jī)器人慣量變化大，固有頻率低，高度非線性耦合的特點(diǎn)。研究基于機(jī)器人真實(shí)參數(shù)的動(dòng)力學(xué)模型及實(shí)時(shí)求解。根據(jù)動(dòng)力學(xué)模型，研究運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、柔性加減速以及模態(tài)控制等方面的技術(shù)，減少由于軌跡規(guī)劃引起的機(jī)器人振動(dòng)。 (2) 負(fù)載自動(dòng)識(shí)別 針對(duì)機(jī)器人不同應(yīng)用及負(fù)載變化，研究機(jī)器人在線自動(dòng)識(shí)別負(fù)載的方法。 (3) 機(jī)器人空腔計(jì)算及處理 實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人所能到達(dá)的所有位置范圍計(jì)算，能提前提示用戶示教的位置是否合法, 是否在機(jī)器人能到的位置。 (4) 立方干涉處理 實(shí)現(xiàn)了最多六個(gè)干涉區(qū)的設(shè)置，在多機(jī)器人相互配合運(yùn)行工作時(shí)，通過干涉區(qū)避免了碰撞的危險(xiǎn)性。二、對(duì)國家產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)影響 我國汽車工業(yè)的工業(yè)機(jī)器人市場遠(yuǎn)未飽和。僅我國汽車工業(yè)就存在一個(gè)龐大的工業(yè)機(jī)器人市場，如果考慮到我國整個(gè)制造業(yè)的需要，工業(yè)機(jī)器人市場則更加龐大。 隨著我國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和勞動(dòng)力成本的不斷提高，發(fā)展高科技產(chǎn)業(yè)，提高制造業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化水平，由勞動(dòng)密集型向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)變已經(jīng)成為經(jīng)濟(jì)發(fā)展模式和制造產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整的必由之路。隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域也隨之不斷擴(kuò)展和深化。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，可以看做工業(yè)自動(dòng)化的一場革命，南通作為科技重鎮(zhèn)、制造重鎮(zhèn)，把握機(jī)遇，迎接挑戰(zhàn)，大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人制造業(yè)，應(yīng)是一個(gè)戰(zhàn)略性的決策。 應(yīng)用范圍： 伴隨我國經(jīng)濟(jì)的高速增長，以汽車等行業(yè)需求為牽引，我國對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求量急劇增加，國際工業(yè)機(jī)器人知名企業(yè)如ABB、FANUC 等紛紛在中國建廠，目前，我國工業(yè)機(jī)器人新裝機(jī)量近90% 仍依賴進(jìn)口。因此，對(duì)于工業(yè)機(jī)器人制造業(yè)，擺脫依賴關(guān)系，拒絕跟隨式發(fā)展，成為目前國內(nèi)基礎(chǔ)制造業(yè)的重中之重。 工業(yè)機(jī)器人制造是一個(gè)嶄新而又創(chuàng)新的產(chǎn)業(yè)，由于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用極為廣泛，其前景非常看好。本項(xiàng)目對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)有其獨(dú)到之處加之雄厚的制造業(yè)基礎(chǔ)，兩者相結(jié)合將為國內(nèi)制造業(yè)開創(chuàng)一個(gè)新的主流產(chǎn)業(yè)。該產(chǎn)業(yè)的逐步形成既符合國家新興高端制造業(yè)的產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃，又為國家的經(jīng)濟(jì)騰飛打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

本實(shí)用新型涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供一種船舶爬壁清洗車系統(tǒng)及其控制裝置。該系統(tǒng)的清洗小車包括底盤和車輪，至少一個(gè)車輪連接伺服電機(jī)；底盤上裝有永磁鐵，用于吸附于鐵質(zhì)船殼上；還裝有高壓水噴嘴和污水回收口，高壓水噴嘴上設(shè)噴嘴壓力傳感器，污水回收口上設(shè)負(fù)壓壓力傳感器；噴嘴壓力傳感器和負(fù)壓壓力傳感器均接至ARM單片機(jī)，ARM單片機(jī)還與無線電收發(fā)裝置相接。本實(shí)用新型尺寸小，重量輕，操作簡便，無需吊車、船等其它設(shè)備輔助，沒有任何專業(yè)背景的個(gè)人即可操作。價(jià)格低廉，有明確的用途和使用價(jià)值，便于推廣。易于加工、生產(chǎn)，工藝簡單，便于快速投放市場。能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)清洗，代替人完成船舶表面清洗任務(wù)，效率高，保護(hù)了人員的安全。

該設(shè)備以交流伺服系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以Windows2000為操作平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)高速高精度數(shù)控加工的概念和方法，可用于相關(guān)行業(yè)如：機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、測量設(shè)備、紡織、印刷、包裝、半導(dǎo)體及軍事裝備等的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試。項(xiàng)目優(yōu)勢：工作臺(tái)面積（working table）: 2400×2400 (可選)? 行程（sravels） ：（x,y,z）2400×2400×120 (可選)? 主軸轉(zhuǎn)速（spindle speed）: 0 – 24000rpm 精度：0.001mm/步? 主軸功率（power of spindle）: 1kw/1.2kw? 驅(qū)動(dòng)馬達(dá)（drive motor）: 400w/1kw/2kw (可選)工作臺(tái)荷重（load of table）: 150kg

該項(xiàng)目主要內(nèi)容：1、實(shí)現(xiàn)對(duì)電梯控制裝置直流母線電壓的實(shí)時(shí)檢測，判別電梯運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)電梯運(yùn)行在發(fā)電狀態(tài)時(shí)，將發(fā)電電梯所產(chǎn)生的電能用于其他耗電電梯的供電，即將其中一臺(tái)或者二臺(tái)電梯發(fā)電時(shí)產(chǎn)生的能量反饋到一條電梯共同使用的母線上，由其他電梯來使用這個(gè)能量；若電梯的用電量少于電梯發(fā)電量，則將剩余電量回饋到電網(wǎng)。解決能量在各個(gè)電梯間的動(dòng)態(tài)優(yōu)化配置，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)能量分配的自適應(yīng)調(diào)節(jié)，達(dá)到節(jié)約用電，提高用電效率的目的。2、將處于發(fā)電狀態(tài)的電梯所產(chǎn)生的電能用于其他耗電狀態(tài)電梯的運(yùn)行或回饋電網(wǎng)，節(jié)約電能，取消電梯機(jī)房（或縮