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1.痛點問題 協(xié)作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機器人，協(xié)作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機器人能夠進一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來可觀的經(jīng)濟效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機交互中未系統(tǒng)解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機器人是通過中止正在進行的任務(wù)、順從人的干預(yù)以保證安全；然而，不論人是有意地干預(yù)（即工人直接抓取機械臂來引導(dǎo)其任務(wù)）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預(yù)，機器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機協(xié)作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機器人的另一大痛點問題。協(xié)同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應(yīng)新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優(yōu)勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應(yīng)不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應(yīng)該包含機器人末端的運動數(shù)據(jù)，而且應(yīng)該包含同時調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運動數(shù)據(jù)，從而同時完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應(yīng)工作環(huán)境。現(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項成果基于增強現(xiàn)實-觸覺感知技術(shù)，開發(fā)了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應(yīng)視覺控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場、未校正相機、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機器人末端任務(wù)的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應(yīng)對環(huán)境動態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實現(xiàn)了安全與效率并重的人機協(xié)作方式。 ②對于問題二，本項成果構(gòu)建了增強現(xiàn)實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運動速度進行自適應(yīng)調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強現(xiàn)實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應(yīng)全局穩(wěn)定控制算法。 預(yù)期產(chǎn)品：用于人機互補協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發(fā)的人機互補協(xié)作平臺，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協(xié)作平臺開發(fā)團隊、商務(wù)開發(fā)與合作團隊、財務(wù)、法務(wù)等支持團隊； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機協(xié)同操作的場景與需求，開展工廠真實環(huán)境的測試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機器人、增強現(xiàn)實、觸覺感知方向的國內(nèi)外基礎(chǔ)研究團隊合作，開發(fā)新的交互設(shè)備與算法。

依托“索維奇智能新材料諾獎實驗室”，解決了柔性印刷電子材料耐高溫、阻燃、抗彎折等安全可靠性的問題，突破了新型復(fù)合性能印刷墨水的大規(guī)模制備技術(shù)，實現(xiàn)了功能化柔性印刷電子器件的快速制備，形成了基于材料-工藝-結(jié)構(gòu)-性能的柔性混合電子一體化設(shè)計與制造平臺。與傳統(tǒng)電子制造技術(shù)相比，具有大面積制造、柔性化、綠色環(huán)保、低成本等技術(shù)優(yōu)勢。成果已應(yīng)用于可穿戴健康監(jiān)測集成部件、柔性紙基RFID芯片等。

本發(fā)明公開了一種正交耦合型混合鐵芯式超導(dǎo)可控電抗器，包 括第一磁軛、第二磁軛，工作線圈，超導(dǎo)勵磁線圈組和低溫杜瓦；第 一磁軛為兩段“U”型鐵芯，由取向硅鋼片疊壓而成；第二磁軛包括“口” 型鐵芯，由無取向硅鋼片疊壓而成。每一“U”型鐵芯上下兩線圈交叉 串聯(lián)后并聯(lián)，四個工作線圈共同構(gòu)成工作線圈組。在“口”型第二磁 軛上下各有一個超導(dǎo)勵磁線圈，各超導(dǎo)勵磁線圈電感值相等，反向串 聯(lián)構(gòu)成超導(dǎo)勵磁繞組，超導(dǎo)勵磁線圈放置于非導(dǎo)磁低溫杜瓦中。本發(fā) 明可以大容量連續(xù)可調(diào)的補償電網(wǎng)的無功功率，改善輸電系統(tǒng)的穩(wěn)定 性，提

本發(fā)明公開了一種基于多級緩存的混合云存儲方法，包括：用 戶登錄時根據(jù)其所在的局域網(wǎng)加入用戶組，向該用戶組所在區(qū)域的超 級節(jié)點發(fā)送用戶名和密碼進行用戶認證，超級節(jié)點根據(jù)接收到的用戶 名和密碼對用戶進行認證，用戶接收從超級節(jié)點返回的目錄視圖及其 所有文件的元數(shù)據(jù)信息，將目錄視圖發(fā)送到該用戶組的組長節(jié)點，組 長節(jié)點根據(jù)接收到的目錄視圖判斷其組緩存空間中是否包括該目錄視 圖中的文件，若是則將組緩存空間中存儲該文件的節(jié)點的 I

本項目以天然氣轉(zhuǎn)化和二氧化碳資源化利用為背景，從應(yīng)用過程對膜材料及膜的要求出發(fā)，運用材料化學工程的基礎(chǔ)理論，開展膜材料的設(shè)計、膜材料及膜的制備、膜反應(yīng)過程的設(shè)計及機理研究以及氧分離器的設(shè)計四個方面的研究工作。基于膜反應(yīng)過程，通過研究氧傳輸機理和膜反應(yīng)機理、膜材料及膜微結(jié)構(gòu)成形機理和控制方法、反應(yīng)過程與膜分離過程的匹配理論以及膜微結(jié)構(gòu)在反應(yīng)條件下的演變規(guī)律，建立面向反應(yīng)過程的膜材料設(shè)計與制備的理論基礎(chǔ)；提出天然氣轉(zhuǎn)化、二氧化碳利用的創(chuàng)新流程，為膜反應(yīng)過程的工程應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。

本發(fā)明屬于電機控制技術(shù)領(lǐng)域,涉及一種永磁同步感應(yīng)電動機的混合控制方法,先通過速度檢測單元和電流檢測單元測得永磁同步感應(yīng)電動機的實際轉(zhuǎn)速參數(shù)和電動機電流值,然后將實際轉(zhuǎn)速參數(shù)和電動機電流值分別送給信號控制器模塊和能量控制器模塊,兩個控制模塊根據(jù)實際轉(zhuǎn)速參數(shù)、電動機電流值和給定轉(zhuǎn)速計算出控制電壓值并送給選擇開關(guān)模塊,再由選擇開關(guān)模塊根據(jù)判斷條件選擇控制電壓值并送給相逆變器,然后三相逆變器根據(jù)控制電壓值將直流電源轉(zhuǎn)變?yōu)槿嘟涣麟娫打?qū)動被控的永磁同步感應(yīng)電動機,實現(xiàn)電動機穩(wěn)定輸出;其設(shè)計原理簡單,安全可靠,控制步驟簡單,控制速度精確,控制環(huán)境友好。

本發(fā)明涉及一種磁性離子液體，特指基于胍基官能團的離子液體的制備方法及在萃取脫除非極性溶液中含硫有機物的用途。其結(jié)構(gòu)如通式（I）所示，該類離子液體是典型的室溫離子液體，具有很低的熔點及很高的沸點，室溫呈液態(tài)，蒸汽壓低，穩(wěn)定性好，與非極性溶劑互溶度極低；具有極高的脫硫效率，可在3~6min達到脫硫的萃取平衡；選擇性高，不會對原來的非極性溶液產(chǎn)生污染及著色。該發(fā)明的磁性離子液體之中，當n=1.5~2時，具有很高的順磁性，其比磁化系數(shù)大于59.1×10-6emu/g,優(yōu)于已有的報道。因此，萃取脫硫結(jié)束后可以通過外加磁場的方法方便地實現(xiàn)離子液體和非極性溶劑的分離。該類磁性離子液體通過加水稀釋并用四氯化碳反萃取的方法能恢復(fù)其性能，并且可以循環(huán)多次使用而不會引起脫硫效率的明顯降低。脫除的含硫芳環(huán)化合物也能通過減壓蒸餾富集并實現(xiàn)回收利用。

本發(fā)明提供一種實時混合模擬反饋力修正方法，首先通過對試驗子結(jié)構(gòu)的正弦波位移追蹤試驗，確定其初始剛度，測量位移噪聲和測量反饋力噪聲分布；次之確定離散剛度估計算法參數(shù):包括修正參數(shù)，歷史數(shù)據(jù)存儲容量，瞬時剛度更新頻率，瞬時剛度估計閥值。然后，在實時混合模擬試驗中插入瞬時剛度估計模塊，并向其同步輸入測量位移與測量反力。其中，瞬時剛度估計模塊采用離散切線估計算法同步計算試驗子結(jié)構(gòu)的瞬時剛度。最后，利用每一步所估計的試驗子結(jié)構(gòu)瞬時剛度，修正測量反饋力。本發(fā)明可以極大提高試驗子結(jié)構(gòu)瞬時剛度估計的準確性，并能進一步準確的修正測量反饋力。

本發(fā)明公開了一種基于葉酸修飾的混合光子晶體復(fù)合材料及應(yīng)用，包括載體混合光子晶體以及負載在該載體上的葉酸；其中，所述混合光子晶體包括聚乙二醇雙丙烯酸酯反蛋白石骨架及填充于該骨架孔隙中的甲基丙烯酸酯明膠和磁性納米粒子；其應(yīng)用于髓性白血病耐藥細胞的檢測。本發(fā)明的顯著優(yōu)點為該復(fù)合材料不僅具有納米的有序結(jié)構(gòu)、比表面積大，且機械強度高、穩(wěn)定性強，同時還具有優(yōu)越的生物兼容性和磁性響應(yīng)性，易于操控；將其應(yīng)用于耐藥細胞的檢測，能夠特異、靈敏、簡單、有效地抓捕到髓性白血病耐藥細胞，并保持要細胞株具有良好的生物活性，抓捕后只需施加磁場即可有效地對其進行富集、分離。

以企業(yè)實際技術(shù)需求為導(dǎo)向，長期從事工業(yè)廢水預(yù)處理與深度處理的理論與技術(shù)研究，成果大規(guī)模應(yīng)用于工業(yè)園區(qū)廢水處理、典型行業(yè)廢水深度處理、金屬冶煉等含重金屬廢水的處理。難降解工業(yè)廢水與園區(qū)混合廢水的物化-生化耦合處理技術(shù)，典型行業(yè)廢水深度處理與零排放技術(shù)，基于重金屬和有機物同步去除的綠色化學氧化新技術(shù)，農(nóng)村分散生活污水的高效除磷新技術(shù)