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本發明公開了一種基于GNSS/INS深組合導航的雙速率卡爾曼濾波方法，包括以下步驟：1根據載體的初始位置、速率和姿態信息構建狀態方程，初始化卡爾曼濾波的參數；2進行M步步長的狀態預測更新，得到先驗狀態量的預測值3對先驗狀態量進行修正，得到后驗狀態量的預測值4對狀態量的誤差和系統誤差協方差矩陣進行自適應更新，并用后驗狀態量預測值對慣性導航結果進行補償，得到載體位置、速度與姿態信息；5補償完成后更新該方法可以在GNSS/INS深組合導航的數據融合算法過程中，降低因GNSS衛星數據更新頻率低或衛星數據失鎖導致的截斷誤差；同時解決因INS數據與GNSS數據不同步導致的導航定位誤差。

本項目基于自制改性水合硅酸鈣、上流式好氧生物反應器以及生物脫氮+強 化除磷組合工藝，利用生態、生物工藝對特征污染物進行吸收和降解，以同時高 效去除尾水中的氮、磷等易引起水體富營養化的典型污染物，使排入環境的污染物削減 90%以上。 創新要點 （1）本項目選用鈣:硅（C:S）摩爾比為 0.5-2.1 間的硝酸鈣等鈣鹽以及硅酸鈉等硅酸鹽，通過改變通過分散劑的種類、分散劑的投加量、混合反應池的攪拌速度和溫度等條件，以制備出一種有別于傳統的化學除磷方法的特異性磷吸附劑； （2）本項目由射流曝氣噴頭、減壓倉以及聚丙烯微孔過濾管組成的超微氣泡發生裝置產生超微氣泡（直徑 5-10 μm）后，由于超微氣泡能夠實現在水中的部分沉降，因此具有比普通氣泡更高的氧轉移效率，進而可以大幅提高生物法除磷工藝中好氧吸磷效率； （3）本項目采用生物脫氮與物化法強化除磷組合工藝：進水由提升泵進入生物接觸氧化池，出水溢流到快濾池，快濾池的出水自下而上經過脫氧池以降低水體中的溶氧，出水進入兼氧池實現硝基氮的反硝化以去除總氮，出水流入絮凝反應池在攪拌下強化混凝，最后在除磷沉淀池進行固液分離，上清液自下而上流 過無煙煤填料裝置，出水達標排放流入湖體。

深基礎在高層建筑、大跨橋梁等建（構）筑物的應用量大面廣，其承載力直接決定上部結構的安全。針對深水、陡坡、窄地等復雜環境的深基礎承載力測試困難，超大尺寸、超高噸位深基礎承載力無法測試等技術瓶頸，從1996年開始，項目團隊歷經20余年攻關，發明了集理論、方法及設備等于一體的深基礎自平衡法承載力測試成套技術，

產品詳細介紹SC-G型自動考種分析及千粒重儀系統（多功能種子分析儀）1、貨物名稱：SC-G型自動考種分析及千粒重儀系統2、主要用途：SC-G型自動種子考種分析及千粒重儀系統是根據圖像識別原理來實現自動分析的。目標照明模式可在背光和普通日光之間切換。可用于各類農作物實粒種子（谷粒、玉米、小麥、油菜籽等）的精確考種、各類糧庫的蟲口計數分析，以及出苗數、整齊度、均勻度分析，可兼做表面光滑的昆蟲計數或蟲卵計數（如：米象、蚜蟲、蠶卵、魚籽等），以及被當作種子凈度工作臺用于種子凈度檢驗。內置支持網上在線升級的模塊。3、主要技術指標：★ 500萬像素分辨率的彩色數碼拍攝儀，及超薄的背光光源板，具有相機畫面畸變、背光板均勻性的自動矯正特性，有效減小尺寸測量誤差。拍照分析的種粒直徑1～20mm。稻種的實粒與秕谷需經風選，再分別計數分析。能大批量自動分析成像后的種粒圖片。★ 全自動數粒速度：1200～20000粒/分鐘，數粒誤差≤±0.1~0.4%，極少監視修正即達100%正確。全自動千粒重分析的精度誤差：≤±0.5%。適用于各類農作物實粒種子的自動精確考種、各類糧庫的蟲口自動計數，以及出苗數、整齊度、均勻度分析，顯示和輸出計數結果。★ 具有對被分析目標顏色、形狀進行自學習和再學習，并實現自動分類的特性，以及品種比對特性。能自動測出各類粘連種粒的每粒粒形參數（長、寬、長寬比、面積、等效直徑、周長等），并排序輸出。分析過程為全程電腦控制，高效、準確、簡便易用，真正一鍵式操作，鼠標一點，結果即現。具有被測樣本條碼、電子天平RS232重量數據的自動輸入接口。輔助刪補：用鼠標選擇增加/刪除，或直接用鼠標在屏上手工計數，以確保100%正確目標區的個性化計數：對工作區視野中任選范圍或矩形范圍內的計數。分析數據導出：分析圖像結果可保存，自動形成總報表，統計分析結果能輸出至Excel表，以及，以及按寬度、長度、面積等輸出的排列圖和測量圖。4 供貨基本配置：SC-G型自動考種分析及千粒重儀系統 數量 備注SC-G型自動考種分析及千粒重軟件系統及電子版簡明手冊 1張 光盤，3年免費升級軟件鎖 1個 1年保換、2年保修SC-G型自動考種分析及千粒重系統軟件質量三包卡 1張 光盤電子文檔中USB2.0接口的拍攝儀（彩色500萬像素） 1臺 非人為損壞，質保1年超薄的背光光源板（A4工作臺板） 1個 非人為損壞，質保1年帶RS232通訊接口的量程220g電子天平（精度1mg） 1臺 生產廠家質保1年RS232接口通訊傳輸線 1條 非人為損壞，質保1年種粒成像盤、種粒收納小盤 各1個 注：本技術標書中打★款項必須響應，否則為重大偏離5. 推薦電腦配置（需另配，由投標的經銷商在當地找供應商）品牌一體機電腦（酷睿雙核CPU / 4G內存/1G顯存/ 500G硬盤 / 19.5”彩顯/無線網卡，5個以上USB2.0口，Windows 10完整專業版或完整旗艦版）

本發明公開了一種共發雙帶功率放大器的數字預失真系統，包括數字預失真模塊，兩個頻段的基帶功放輸入信號分別通過數字預失真模塊后生成了兩個數字預失真模塊輸出信號，第一數字預失真模塊輸出信號和第一本振通過第一混頻器生成第一路輸出信號，第二數字預失真模塊輸出信號和第二本振通過第二混頻器生成第二路輸出信號，兩路輸出信號通過雙路合成器合成雙帶信號，雙帶信號分別通過前置放大器和功率放大器后，一部分功率放大器輸出信號經過輸出反饋模塊得到第一基帶功放輸出信號和第二基帶功放輸出信號并反饋至數字預失真模塊。本發明還公開了共發雙帶功率放大器的數字預失真方法。本發明降低了運算復雜度，減少了硬件資源的耗費，具有較高穩定性。

酚類化合物是一種重要的化工原材料和中間體,廣泛應用于纖維、塑料的合成,農藥、醫藥的制備,以及香料、染料等其他生產領域。煤焦油中含有豐富的酚類化合物,從中提取酚類化合物具有重要的經濟價值。目前工業上比較成熟的分離方法是氫氧化鈉堿洗法,但整個過程消耗大量酸堿溶液,并且會產生含酚廢水需要后續處理。為了解決上述缺陷,采用新型非水相分離方法很有必要。本課題組發現并研究了一系列季銨鹽通過與酚類化合物形成低共熔溶劑(deep eutectic solvents, DESs)分離油中的酚類化合物,這種方法萃取效率高,萃取劑可以循環使用,萃取過程中不使用無機堿和酸,并且避免了含酚廢水的產生。針對目前使用的反萃劑乙醚具有易揮發和易爆炸等缺點、低共熔溶劑對中性油的夾帶以及缺少低共熔法萃取分離真實油酚混合物過程中酚類化合物的變化規律等問題,本技術著重考察了低共熔法分離油酚混合物過程中反萃劑的選擇、低共熔溶劑對中性油夾帶行為和中性油的脫除,以及低共熔法萃取分離真實煤焦油過程中不同酚類化合物組成變化和物料守恒等。為低共熔法分離油酚混合物的工業應用提供理論支持。TMAC相對ChCl萃取真實煤焦油中酚類化合物的能力更強,回收率更高,但會夾帶更多的中性油,且反萃劑更難去除；ChCl萃取酚中性油種類較少,主要為萘,而TMAC萃取酚中性油除了萘還有大量其他種類的中性油；使用季銨鹽萃取煤焦油中酚類物質的萃取率可以達到80%,低于模擬油酚混合物時的萃取率,這是由于煤焦油中多種芳環中性油與酚類物質間π-π鍵作用造成的；ChCl和TMAC在循環3次實驗后基本特性保持不變,可以循環使用。

本發明屬于柔性薄膜轉移及貼合工藝相關設備領域，并公開了 一種基于拉伸共形原理的柔性膜曲面轉移機械手，其包括基座、X 向 伸縮機構、Y 向張合機構和共形柔性曲面吸附盤，其中該 X 向伸縮機 構設于基座用于實現共形柔性曲面吸附盤的 X 向伸縮，該 Y 向張合機 構設于 X 向伸縮機構并用于實現共形柔性吸附盤的 Y 向伸縮;該共形 柔性曲面吸附盤與目標曲面共形，具有可彎曲、拉伸的特點，在

本發明公開了一種低溫共燒微波介質陶瓷基板材料及其制備方 法。該基板材料由 5ZnO·2B2O3 粉料和 Pb1.5Nb2O6.5 粉料混合燒結 而成，其中，Pb1.5Nb2O6.5 的摩爾百分比含量為 4.5～7.0mol％，基板 材料的主晶相為 3ZnO·B2O3，次晶相為 Pb1.5Nb2O6.5，介電常數εr ＝7.7～8.6，品質因數 Q×f＝9974～16674GHz，諧振頻率溫度系數τf ＝-14～+21ppm/℃，滿