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研究領(lǐng)域1.嵌入式計(jì)算機(jī)測(cè)控系統(tǒng)。2.智能移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。3.物聯(lián)網(wǎng)相關(guān)技術(shù)。                           科研成果及簡(jiǎn)介1.嵌入式計(jì)算機(jī)測(cè)控系統(tǒng)：主要應(yīng)用于便攜式儀器儀表、智能傳感器、嵌入式控制器等。2.智能移動(dòng)機(jī)器人：包括輪式和履帶式驅(qū)動(dòng)、智能控制移動(dòng)機(jī)械手。主要應(yīng)用于危險(xiǎn)場(chǎng)合下的自主作業(yè)，可以完成移動(dòng)機(jī)械手的三維虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)和仿真，加工調(diào)試，感知-決策-執(zhí)行智能控制系統(tǒng)。3.ZIBGEE無(wú)線(xiàn)自組網(wǎng)傳感器和控制網(wǎng)絡(luò)、基于GPRS的遠(yuǎn)程測(cè)控系統(tǒng)。                             獲獎(jiǎng)與專(zhuān)利發(fā)明專(zhuān)利：1.基于全方位視覺(jué)的動(dòng)態(tài)目標(biāo)識(shí)別和定位方法      申請(qǐng)?zhí)枺?00910228580.9（已授權(quán)）     中國(guó) 2011.9.232.基于立方體投影對(duì)魚(yú)眼圖像畸變校正方法     授權(quán)號(hào)：ZL 2009 1 0228581.3（已授權(quán)）  中國(guó) 2011.5.11實(shí)用新型：3.基于ARM和DSP的圖像處理裝置             授權(quán)號(hào)： ZL 2009 2 0250346.1   中國(guó) 2010.08.114.基于智能體及無(wú)線(xiàn)組網(wǎng)的移動(dòng)機(jī)械手             授權(quán)號(hào)：ZL 2010 2 0152775.8   中國(guó)2010.12.085.基于ARM和雙DSP的智能移動(dòng)機(jī)器人控制裝置 授權(quán)號(hào)：ZL 2010 2 0152847.9 中國(guó)2010.12.086.一種履帶式全景視覺(jué)智能移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)        授權(quán)號(hào)：ZL 2010 2 0152779.6  中國(guó) 2010.12.087.用于事故現(xiàn)場(chǎng)的工業(yè)級(jí)無(wú)線(xiàn)拋灑傳感節(jié)點(diǎn)       授權(quán)號(hào)：ZL 2010 2 0152794.0   中國(guó)  2011.04.088.基于自組網(wǎng)拋灑傳感器的泄露檢測(cè)裝置        授權(quán)號(hào)：ZL 2010 2 0152787.0    中國(guó) 2010.12.08                             可轉(zhuǎn)讓項(xiàng)目1.雙節(jié)履帶式移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。2.嵌入式計(jì)算機(jī)軟硬件平臺(tái)。3.具有遠(yuǎn)程監(jiān)控功能的無(wú)線(xiàn)自組網(wǎng)智能家居系統(tǒng)4.便攜式電供熱設(shè)備調(diào)溫計(jì)量控制箱。5.基于3G的遠(yuǎn)程測(cè)控模塊。                  可承擔(dān)（合作開(kāi)發(fā)）科研項(xiàng)目與技術(shù)合作機(jī)電液一體化成套設(shè)備、機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)開(kāi)發(fā)。

觀察級(jí)水下機(jī)器人：專(zhuān)門(mén)針對(duì)工程潛水、漁業(yè)水產(chǎn)、水下考古、海事搜救、海洋科考等行業(yè)推出的低成本、高性能小型水下機(jī)器人系統(tǒng)。

成果描述：四川大學(xué)制造科學(xué)與工程學(xué)院CAD/CAM研究所在工業(yè)機(jī)器人本體開(kāi)發(fā)、工業(yè)機(jī)器人空間定位精度標(biāo)定、機(jī)器人視覺(jué)伺服控制、空間運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、機(jī)器人編程、機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性分析等方向均進(jìn)行了較深入的研究，并取得一定研究成果。在工業(yè)機(jī)器人及機(jī)器人視覺(jué)等領(lǐng)域發(fā)表相關(guān)科技論文10余篇，申報(bào)相關(guān)發(fā)明專(zhuān)利2項(xiàng)，承擔(dān)完成相關(guān)國(guó)家、省市及企業(yè)科研課題5項(xiàng)。市場(chǎng)前景分析：本課題組長(zhǎng)期致力于開(kāi)展機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究，并取得一系列研究成果。與普什寧江機(jī)床廠合作開(kāi)發(fā)了基于人工視覺(jué)的裝配機(jī)器人，用于某柔性裝配生產(chǎn)線(xiàn)上。與同類(lèi)成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：與成都廣泰有限實(shí)業(yè)公司合作開(kāi)發(fā)了15、30、50公斤的六關(guān)節(jié)機(jī)器人。針對(duì)某企業(yè)磁瓦自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)自主開(kāi)發(fā)了基于視覺(jué)系統(tǒng)的磁瓦搬運(yùn)機(jī)器人。參與了四川成焊寶瑪焊接裝備工程有限公司承擔(dān)的國(guó)家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目（2012BAF06B02） “汽車(chē)車(chē)身多車(chē)型柔性裝焊制造系統(tǒng)”，負(fù)責(zé)項(xiàng)目中多機(jī)器人協(xié)同工作程序仿真系統(tǒng)研發(fā)。

本實(shí)用新型公布一種對(duì)流體運(yùn)輸管道內(nèi)部狀況進(jìn)行定期檢查的管道內(nèi)況檢測(cè)機(jī)器人，屬于檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。包括為機(jī)器人提供電力的電源、控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模塊、與驅(qū)動(dòng)模塊相連的推進(jìn)機(jī)構(gòu)、對(duì)采集到的數(shù)據(jù)和外部指令進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)綜合處理模塊、用于信息傳輸?shù)耐ㄐ偶皵?shù)據(jù)傳輸模塊、用于采集外部信息的多種參數(shù)感知模塊和拍照記錄存儲(chǔ)模塊。本實(shí)用新型能及時(shí)方便的檢測(cè)管道內(nèi)的具體狀況并且檢測(cè)范圍大；不限定機(jī)器人能夠進(jìn)行采樣的數(shù)據(jù)類(lèi)型、參數(shù)種類(lèi)，可由工程技術(shù)人員依據(jù)當(dāng)前需求，自主改進(jìn)，加裝相應(yīng)裝置以滿(mǎn)足測(cè)量目的。

本項(xiàng)目研究開(kāi)發(fā)出國(guó)內(nèi)首創(chuàng)七軸柔性焊錫機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)點(diǎn)焊、拖焊、抖焊等一系列焊接流程，并通過(guò)機(jī)器視覺(jué)采集坐標(biāo)，對(duì)工件整體坐標(biāo)位置自動(dòng)校準(zhǔn)、補(bǔ)償。此外還可以編輯存儲(chǔ)海量焊接加工文件，可以針對(duì)不同焊接產(chǎn)品的要求，快速切換焊接工藝，非常適合電子生產(chǎn)企業(yè)多品種產(chǎn)品生產(chǎn)工況的應(yīng)用需求。

機(jī)器人研究中心自主研制的變電站智能巡檢機(jī)器人，用于巡檢變電站，實(shí)現(xiàn)變電站的自動(dòng)無(wú)人值守巡檢。該機(jī)器人解決傳統(tǒng)巡檢方式的安全差、效率低等問(wèn)題，提高巡檢的安全性和效率，在專(zhuān)業(yè)機(jī)器人具有寬闊的市場(chǎng)發(fā)展前景。變電站巡檢機(jī)器人系統(tǒng)主要分為室外移動(dòng)機(jī)器人、紅外白光雙視監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、變電站遠(yuǎn)程監(jiān)控與管理系統(tǒng)。室外移動(dòng)機(jī)器人是載體，紅外白光雙視監(jiān)測(cè)系統(tǒng)是監(jiān)測(cè)手段，基于圖像視覺(jué)的變電站故障診斷與分析系統(tǒng)是目的。室外移動(dòng)機(jī)器人搭載紅外白光雙視監(jiān)測(cè)系統(tǒng)按照變電站巡檢規(guī)程與要求進(jìn)行自動(dòng)無(wú)人值守巡檢，通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)將監(jiān)測(cè)圖像、視頻及其它數(shù)據(jù)傳送到變電站監(jiān)控中心，布置于變電站監(jiān)控中心的遠(yuǎn)程監(jiān)控與管理系統(tǒng)對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行分析與處理，根據(jù)處理結(jié)果對(duì)變電站監(jiān)測(cè)點(diǎn)給出故障預(yù)測(cè)、壽命評(píng)估、潛在風(fēng)險(xiǎn)和故障報(bào)警，確保變電站安全運(yùn)行。

本項(xiàng)目是基于MultiFLEX2-AVR控制器，對(duì)通過(guò)若干傳感器捕獲到的環(huán)境信息進(jìn)行實(shí)時(shí)處理并給予反饋，機(jī)器人具有自主識(shí)別障礙物和智能快速移動(dòng)的功能。本項(xiàng)目由學(xué)生自主開(kāi)發(fā)并且參加2011全國(guó)機(jī)器人大賽獲得武術(shù)擂臺(tái)賽（無(wú)差別組）二等獎(jiǎng)

用導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人取代真人導(dǎo)購(gòu)以實(shí)現(xiàn)更加人性化的操作，同時(shí)也可以提高工作效率。我們所實(shí)現(xiàn)的導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人要包含導(dǎo)購(gòu)和跟隨兩個(gè)模式。前者為機(jī)器人引導(dǎo)購(gòu)物者前往所需商品位置，待購(gòu)物者取得商品后交與機(jī)器人，機(jī)器人將商品自動(dòng)分類(lèi)同時(shí)完成裝袋；后者為購(gòu)物者無(wú)明確的購(gòu)物對(duì)象，機(jī)器人跟隨購(gòu)物者直到完成購(gòu)物。最后引導(dǎo)購(gòu)物者前往收銀臺(tái)并結(jié)賬。電子顯示屏上顯示有自我介紹、導(dǎo)航導(dǎo)購(gòu)、商品查詢(xún)、品牌介紹等5項(xiàng)內(nèi)容。顯示屏的上方有一個(gè)攝像頭和麥克風(fēng)，顧客可以通過(guò)語(yǔ)音或用手指觸摸選擇服務(wù)項(xiàng)目。它會(huì)告訴顧客本店的商品種類(lèi)和款式。

餐廳服務(wù)機(jī)器人能夠應(yīng)用到機(jī)器人餐廳環(huán)境，替代餐廳服務(wù)員為顧客提供人機(jī)交互、自主取菜及送菜等基本服務(wù)。餐廳服務(wù)機(jī)器人具備良好的自主移動(dòng)性能，能夠通過(guò)靈活的移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)其在餐廳環(huán)境下任意方向的自由移動(dòng)。全局視覺(jué)和雙目立體視覺(jué)作為主要的機(jī)器人定位傳感器系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了餐廳服務(wù)機(jī)器人在餐廳環(huán)境下的移動(dòng)導(dǎo)航、定位及避障功能，成功完成了服務(wù)機(jī)器人的自主取菜、送菜等任務(wù)。服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用前景巨大，可以應(yīng)用到餐廳和其他服務(wù)行業(yè)，特別是中國(guó)即將進(jìn)入老齡化時(shí)代，可以給老人提供相應(yīng)的服務(wù)。

RobotCAX利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)，在計(jì)算機(jī)上建立機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，開(kāi)發(fā)規(guī)劃算法，通過(guò)對(duì)模型的控制和操作，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃，生成機(jī)器人控制程序。 RobotCAX使用通用CAD/CAM系統(tǒng)（如CATIA、MasterCAM等）生成的G代碼或APT代碼作為加工軌跡進(jìn)行輸入。獲取加工軌跡之后，RobotCAX進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真、碰撞檢查、代碼優(yōu)化等操作，以校驗(yàn)出機(jī)器人加工的正確性和可達(dá)性。在這個(gè)工作程序中，省略了示教過(guò)程，機(jī)器人無(wú)需停工，因此可以節(jié)省大量的加工時(shí)間。同時(shí)，該系統(tǒng)還可以自由定義末端執(zhí)行器、工裝、導(dǎo)軌、旋轉(zhuǎn)臺(tái)等其他外圍設(shè)備。仿真優(yōu)化完成后，RobotCAX直接輸出優(yōu)化后的機(jī)器人控制代碼，進(jìn)而控制機(jī)器人進(jìn)行實(shí)際加工。 可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人及外圍環(huán)境的三維可視化仿真，三維環(huán)境的運(yùn)動(dòng)路徑仿真，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，運(yùn)動(dòng)路徑的友好人機(jī)交互，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸超限檢查，利用機(jī)器人冗余自由度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)優(yōu)化，奇異點(diǎn)自動(dòng)回避，基于B樣條的運(yùn)動(dòng)路徑插值技術(shù)，G代碼、APT與機(jī)器人語(yǔ)言之間的轉(zhuǎn)換，兼容多種工業(yè)機(jī)器人，兼容多種CAD/CAM系統(tǒng)。 RobotCAX軟件集成了完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的三維內(nèi)核，是一個(gè)獨(dú)立于特定CAD/CAM系統(tǒng)的軟件程序。因此，用戶(hù)并不受制于具體CAD/CAM系統(tǒng)或其版本，可以根據(jù)具體情況，配套使用任意的CAD/CAM系統(tǒng)。