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本項目創(chuàng)新研發(fā)了適用于室內(nèi)外環(huán)境的大部件高精度裝配自動對接移動機(jī)器人，相較于傳統(tǒng)的裝配對接系統(tǒng)，具有承載能力大，對接精度、效率高，系統(tǒng)運行穩(wěn)定、可重構(gòu)性好等特點，可完全替代傳統(tǒng)由人力完成大部件裝配對接過程。可廣泛應(yīng)用于火箭艙段裝配生產(chǎn)、飛機(jī)武器掛載等場合，對于促進(jìn)航空航天工業(yè)的發(fā)展具有重要作用。 技術(shù)特征 （1）自動對接機(jī)構(gòu)采用視覺伺服技術(shù)，將雙目相機(jī)、激光位移傳感器和力傳感器等多傳感器數(shù)據(jù)融合，以六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為運動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)大部件高精度自動對接，負(fù)載達(dá)到1-50T，滿載移動速度≤6m/min，滿載額定滾轉(zhuǎn)速度≤10°/min，調(diào)姿最小分辨率達(dá)到0.01mm； （2）運行穩(wěn)定性好、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)。移動機(jī)器人采用衛(wèi)星導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航的組合導(dǎo)航技術(shù)，使用4G信號進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)差分定位，可以達(dá)到厘米級定位精度。

本項目創(chuàng)新研發(fā)了適用于室內(nèi)外環(huán)境的大部件高精度裝配自動對接移動機(jī)器人，相較于傳統(tǒng)的裝配對接系統(tǒng)，具有承載能力大，對接精度、效率高，系統(tǒng)運行穩(wěn)定、可重構(gòu)性好等特點，可完全替代傳統(tǒng)由人力完成大部件裝配對接過程。可廣泛應(yīng)用于火箭艙段裝配生產(chǎn)、飛機(jī)武器掛載等場合，對于促進(jìn)航空航天工業(yè)的發(fā)展具有重要作用。技術(shù)特征（1）自動對接機(jī)構(gòu)采用視覺伺服技術(shù)，將雙目相機(jī)、激光位移傳感器和力傳感器等多傳感器數(shù)據(jù)融合，以六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為運動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)大部件高精度自動對接，負(fù)載達(dá)到1-50T，滿載移動速度≤6m/min，滿載額定滾轉(zhuǎn)速度≤10°/min，調(diào)姿最小分辨率達(dá)到0.01mm；（2）運行穩(wěn)定性好、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)。移動機(jī)器人采用衛(wèi)星導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航的組合導(dǎo)航技術(shù)，使用4G信號進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)差分定位，可以達(dá)到厘米級定位精度。應(yīng)用范圍:大部件高精度裝配自動對接移動機(jī)器人不僅應(yīng)用于航空航天領(lǐng)域的飛機(jī)裝配大部件自動裝配對接、戰(zhàn)機(jī)武器輔助掛載、火箭和航天器艙段自動裝配對接等，還可廣泛應(yīng)用于工程機(jī)械、能源、海工裝備、軌道交通等領(lǐng)域大型型設(shè)備總裝、焊接等作業(yè)環(huán)境。對提升大型部件裝配的效率，節(jié)省裝配時間，節(jié)約裝備生產(chǎn)成本，具有較高的戰(zhàn)略價值及經(jīng)濟(jì)前景。項目負(fù)責(zé)人簡介：樓佩煌教授，長期從事現(xiàn)代集成制造技術(shù)、柔性制造技術(shù)，智能裝備技術(shù)，物流自動化裝備技術(shù)，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)等研究與開發(fā)工作。作為項目負(fù)責(zé)人和主要研究人員先后完成了國家“862”高科技計劃項目、國家自然基金項目、部省聯(lián)合重大科技攻關(guān)項目、國防預(yù)研項目30多項。圖1 大部件高精度裝配自動對接移動機(jī)器人樣機(jī)

脫硫廢水零排放和煙氣脫重金屬是燃燒煙氣治理的兩個新的熱點方向。本技術(shù)將脫硫廢水零排放與煙氣脫重金屬兩個工藝過程相結(jié)合，通過協(xié)同作用，實現(xiàn)兩者的有機(jī)耦合。本技術(shù)在將脫硫廢水經(jīng)過濃縮處理，噴灑到煤場或除塵器前的煙道中，通過高溫蒸發(fā)實現(xiàn)脫硫廢水零排放。同時利用廢水干燥后的鹵化物，促進(jìn)煙氣中汞、砷等重金屬的價態(tài)轉(zhuǎn)化，從而更容易實現(xiàn)在后續(xù)煙氣凈化設(shè)施中的同步脫除。