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本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，

本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業信息 企業名稱 上海埃曼機器人有限公司 企業法人 唐鋒 注冊時間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機構代碼 91310113MA7B0CQ912 經營范圍 機器人及其配件的研發、銷售 企業地址 上海市寶山區上大路668號 獲投資情況 EFG天使基金 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 唐鋒 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 四、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 王江 材料科學與工程 教授 陳超越 材料科學與工程 講師 五、項目簡介 目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅動，存在負載小，抗干擾能力差，續航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執行機構和液壓元器件體積大，質量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領域二者難以兼顧。 本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結構設計就采用增材制造思維，打破傳統加工工藝的限制，因而設計更加多樣化。然后將關鍵液壓元器件也采用輕量化設計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結構件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團隊目前已為中電X所開發一套原型機，產品于2021年7月交付，目前在開發第二代產品。今年1月與浙江大學機械工程學院簽訂三年合作開發協議，開發一款用于軍工的機械狗腿部關節等項目。

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XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發泡材料制成，膚質仿真度高，皮膚紋理清晰，設有手背部的靜脈血管網，可進行靜脈穿刺及皮內注射操作訓練。 ? 一、功能特點： ■ 模型為成人前臂，可進行靜脈注射、輸液（血）操作練習。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進行訓練，進針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產生。 ■ 提供幾十個皮內注射練習點，可進行皮內注射訓練，正確操作時會出現真實的皮丘，皮丘與皮試陰性結果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復進行練習。 ? 二、標準配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

項目成果/簡介:水成膜膠體泡沫是將聚合物分散在水中，加入發泡劑并在氮氣的作用下發泡形成的復雜混合體系。經過一段時間后，在泡沫液膜內，聚合物間相互交聯形成三維網狀結構，構成水成膜膠體泡沫的剛性骨架。防滅火水成膜膠體泡沫既具有凝膠的性質，又具有泡沫的性質，兼有注三相泡沫（注泥漿、注氮氣、注兩相泡沫）、注凝膠、注復合膠體的優點，同時又克服了各自的不足，從而大大提高其防滅火效果。

目前水環境污染嚴重，各地市政景觀河道、園林綠地和居住社區的景觀水體水質不盡人意，有的出現黑臭，有的富營養化嚴重。水體修復技術有物理、化學、生物等方法，物理法設備投資和能源消耗大，化學法添加化學品費用高且易造成二次污染，故本項目選用以生物激活劑為主的生物生態原位修復技術。該技術特點是：1、不需建造構筑物，設備投資小；2、生物激活劑投加量少，處理成本和費用低；3、投加的生物激活劑不含外來微生物，經國家授權的醫療衛生單位檢測，對動物和魚類無毒性，不產生二次污染；4、操作和管理簡易方便。該項目可應用于住宅小區的人工湖以及其他封閉式或半封閉式景觀水體的生物修復，具有良好的推廣應用前景。進口藥劑已于2004年在楊浦區一社區河道應用，2005～2006年在青浦區兩住宅小區試用，2007～2009年在虹口區人工湖和徐匯區市政河道應用并取得較好的修復效果。采樣點COD去除率達27.1～64.5%，NH3-N去除率達46.4～81.6%。投加生物激活劑數周后能初見成效，1～2個月后有關水質指標可達到國家景觀水要求。生物激活劑可提供水體中好氧微生物種群分解有機物所必要的養分，從而促進水體中“土著”微生物的生長，使其加速分解水中有機污染物。最終提高水中溶解氧和透明度等而改善水體。

水成膜膠體泡沫是將聚合物分散在水中，加入發泡劑并在氮氣的 作用下發泡形成的復雜混合體系。經過一段時間后，在泡沫液膜內， 聚合物間相互交聯形成三維網狀結構，構成水成膜膠體泡沫的剛性骨架。防滅火水成膜膠體泡沫既具有凝膠的性質，又具有泡沫的性質， 兼有注三相泡沫（注泥漿、注氮氣、注兩相泡沫）、注凝膠、注復合 膠體的優點，同時又克服了各自的不足，從而大大提高其防滅火效果。

本研究成果系PW系列保水增稠劑，包括干拌抹灰砂漿外加劑PW-1、PW-2，濕拌抹灰砂漿緩凝型保水增稠劑PW-4和濕拌砌筑砂漿緩凝型保水增稠劑PW-3和PW-6。其中，PW-1完全取代了石灰膏的使用，不但凈化了施工現場，而且每年可以利用10多萬噸粉煤灰。

六盤水職業技術學院于2002年6月經教育部備案貴州省人民政府批準成立的公辦全日制高等職業院校。學院坐落于中國涼都?六盤水美麗的梅花山麓德塢湖畔，校園依山近湖，青山環抱，空氣清新，四季宜人。學院占地面積537畝，全日制在校學生8000余人，設有醫學、護理、財經、商務管理、生物工程、工業、社會科學、信息工程8個教學系單位，建成煤礦開采技術、康復治療技術、會計電算化3個重點專業群共50個專業。現有教職工462人，其中，副高以上職稱教師 116人，省級職教名師2名。畢業生的職業資格或技能證書獲得率99.04％，畢業生初次就業率90%，專業對口率83.14%，用人單位對畢業生滿意度96%。學院建有康復治療一體化教室、護理操作一體化教室、解剖一體化教室、會計電算化實訓室等一體化教室36個；建成煤質化驗實訓室、機加工實訓室、電子電工電拖實訓室、計算機網絡實訓車間、多媒體實訓車間、機電一體化技術實訓基地等生產性實訓基地12個；校企合作共建汽車檢測站和駕駛學校等“校中廠”2個，保證每個專業有相應的實驗實訓室，設施設備數量滿足教學需要，核心課程實驗實訓開出率達100%。學院還緊密聯系行業企業，建立起與專業相適應、與主要崗位相對應、相對穩定的校外實習實訓基地90余個。學院一直致力于專業建設和教學改革，強化學生專業知識、專業技能和綜合能力的培養，全面推進人才培養質量提升。我院學子在2017年的全國職業院校技能大賽中（高職組）榮獲“大數據技術與應用”項目二等獎和“計算機網絡應用”項目三等獎，打破了貴州省六年來參加該項目獲獎零的突破；在2018年貴州省職業院校技能大賽中（高職組）榮獲“大數據技術與應用”、“計算機網絡應用”、“沙盤模擬企業經營”均獲一等獎；我院會計專業學生在貴州省職業院校技能大賽會計技能比賽中取得 “四連冠”的好成績，3次代表貴州省參加全國職業院校技能大賽會計項目比賽；在2018年全國機械職業院校技能大賽中，獲全國一等獎的好成績。學院通過不同方式鼓勵、引導學生參加“專升本”考試和專本銜接的自學考試，進入貴州大學、貴州師范大學、貴州醫科大學、貴州民族大學、貴州財經大學、遵義醫學院等全日制高校本科深造，受到社會的一致好評。站在新時代，面向新未來，乘著國家大力發展職業教育的東風，學院秉持“厚德精技 ﹒ 服務社會”的校訓，積極探索與創新技能型人才培養模式，大力推進以提高教學質量和學生綜合素質為核心的教育教學改革，努力為社會培養合格的高素質技術技能型人才。六盤水職業技術學院二0一九年五月

研究成功地利用結晶水帶來的別構效應，精確控制了AIE分子的熒光發射。研究將配位基團通過柔性碳氫鏈連接到具有聚集誘導熒光效應的基團二苯基二苯并富烯上，制備出具有配位功能的發光兩親分子PBFL。當用水化能力依次減弱的Mg2+,Ca 2+,Sr2+,Ba 2+等不同 金屬離子與PBFL 配位時，得到的沉淀熒光顏色由藍逐漸 變到黃。而通過加熱除掉結晶水時，所有配位體系均呈現黃色熒光。當把這些無水體系用水 -乙醇混合溶劑 熏蒸或直接水化時，不同金屬 離子的 配位體系都恢復成原來的熒光顏色。種通過結晶水實現的發光顏色精細調控，避免了傳統熒光顏色調控中采用的一個顏色一種合成的大量有機合成工作。 課題組 發現，只要利用不同的堿土金屬離子在溶液中對發光分子進行配位，就可以實現 PBFL的熒光顏色從藍到黃的精確調控。而通過選擇合適的金屬離子，就可以獲得最大的發光顏色變化。