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本發(fā)明公開了一種實時數(shù)據(jù)采集協(xié)同控制系統(tǒng)及其工作方法，屬于自動化控制技術(shù)領(lǐng)域。其系統(tǒng)包括上位機、數(shù)字IO板和電源模塊。本發(fā)明通過在設(shè)計初期引入數(shù)學模型，能夠?qū)崿F(xiàn)對復雜控制算法的精確描述，從而顯著提升開發(fā)效率和系統(tǒng)性能；可直接從模型生成硬件平臺可執(zhí)行代碼，避免了傳統(tǒng)手工編碼的繁瑣過程，使得開發(fā)人員無需深入掌握硬件編程技術(shù)即可完成系統(tǒng)的建模、調(diào)試與優(yōu)化，大幅減少了開發(fā)周期，提高了開發(fā)效率，并簡化了系統(tǒng)集成過程，提升了系統(tǒng)的可靠性和實時響應(yīng)能力；同時，系統(tǒng)能夠在動態(tài)環(huán)境中實時感知、快速響應(yīng)并進行高效決策，為復雜控制任務(wù)提供了可靠保障。

本發(fā)明公開一種多電機驅(qū)動系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)。屬于多電機驅(qū)動系統(tǒng)控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明依據(jù)特征建模理論，建立針對位置跟蹤控制的多電機驅(qū)動系統(tǒng)特征模型，該模型比常規(guī)動力學模型階次更低且參數(shù)更少；采用帶遺忘因子的遞推最小二乘法對特征模型參數(shù)進行在線辨識，并投影到參數(shù)范圍集合；設(shè)計一種多冪次二階滑模面，以加快跟蹤誤差在不同誤差帶內(nèi)的收斂速度；設(shè)計多電機驅(qū)動系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法，實現(xiàn)高精度跟蹤控制，同時減小滑模抖振。

在進行生物材料的低溫保存時，不同的生物材料要求不同的降溫程序，一些復雜的細胞還要求降溫程序分成多段進行，每段程序有不同的冷卻速率。本降溫儀是利用液氮的自然蒸發(fā)在杜瓦容器內(nèi)頸部所形成的溫度梯度，精確地控制生物材料在此溫度區(qū)（室溫至－196℃）內(nèi)上下移動，從而有效地控制樣品的溫度和降溫速率。 與進口的液氮噴射式降溫儀相比，本降溫儀的優(yōu)點是：液氮耗量極少，約大于液氮容器的自然蒸發(fā)率；便于直接保存，降溫與保存可用同一液氮容器；易于進行“誘發(fā)結(jié)晶”，提高低溫保存存活率；運行可靠，操作方便。 該儀器已獲得國家新型實用專利，該儀器及其應(yīng)用的許多研究論文已在國內(nèi)外的期刊及會議上發(fā)表。本儀器已在全國各地推廣應(yīng)用，主要是醫(yī)院、生物、農(nóng)牧漁業(yè)及大專院校等進行皮膚、角膜、血液、骨髓、精液、卵、胚胎、植物種子等生物材料進行低溫保存和研究。 主要技術(shù)指標 1、電源：          AC 220V±10%， 50 Hz； 2、功耗：          小于25W； 3、控溫范圍：      室溫 ～ －196℃； 4、降溫速率范圍：  0.01℃/Min ～ 20℃/Min； 5、恒溫范圍：      控溫范圍內(nèi)的任意溫度； 6、恒溫時間：      0～999.9分鐘/每段； 7、控溫段數(shù)：      8段；

基于無模型控制技術(shù)的無模型控制器：僅需要知道受控系統(tǒng)的I/O數(shù)據(jù)就能設(shè)計控制器。并且具有如下特點： 不需要建立受控系統(tǒng)的數(shù)學模型，不需要知道受控系統(tǒng)的數(shù)學模型的結(jié)構(gòu)及階數(shù)； 不需要針對某一個特定的對象專門單獨設(shè)計其控制系統(tǒng)； 不需要訓練過程； 不需要系統(tǒng)辨識； 控制過程不需要專家人工干預和人工整定； 有系統(tǒng)的穩(wěn)定性理論分析保證； 控制算法的計算量與傳統(tǒng)的PID控制算法相當。但控制效果優(yōu)于PID型的控制器效果，而且能夠控制傳統(tǒng)的PID不能控制的對象； 基于無模型控制理論的控制器的系列產(chǎn)品可以控制大時滯、大干擾的對象，并且具有自解藕的功能； 無模型控制器的參數(shù)整定非常方便，不須專家來完成。 應(yīng)用范圍： 各種工業(yè)過程的控制對象，或者確切地說，凡工業(yè)上可用PID控制器（調(diào)節(jié)器）的地方均能用無模型控制器來替代。不但如此，還可以處理PID不能處理的多輸入、多輸出、多步時滯、非線性、結(jié)構(gòu)、階數(shù)、參數(shù)均時變的系統(tǒng)控制問題。而且，控制效果、穩(wěn)定性、魯棒性和參數(shù)調(diào)節(jié)的友好性要好于PID控制器。 主要應(yīng)用范圍有： 化工（批量與連續(xù)的反應(yīng)堆、反應(yīng)爐、真空、注模、蒸汽壓力、液位）； 冶金（溫度、粉碎、密度、PH等）； 造紙（紙漿溫度、密度、均勻度、蒸發(fā)、壓力、PH、過程等）； 食品（蒸發(fā)、干燥、壓力、粉碎、PH、過程）； 釀造（發(fā)酵、溫度、壓力、PH、過程）； 各種工業(yè)電加熱爐； 各種工業(yè)、民用液位控制； 各種工業(yè)過程控制； 高速路入口匝道控制。 硬件實現(xiàn)問題： 此種無模型控制技術(shù)的特點是即可以開發(fā)出軟件包，也可以硬件實現(xiàn)。基于無模型控制技術(shù)的無模型控制器可開發(fā)出一系列高新技術(shù)產(chǎn)品。比如：單輸入單輸出的（傻瓜控制器，兩類）；偏格式傻瓜控制器（兩類）；松緊格式傻瓜控制器（兩類）；多輸入單輸出的；多輸入多輸出的等等；硬件實現(xiàn)容易，對兩個計算機控制系統(tǒng)和各種芯片熟悉的工程師來說，僅需要兩個月左右就可以實現(xiàn)試驗室的開發(fā)工作。對大批量生產(chǎn)，則需要更少的時間即可完成。 本產(chǎn)品的成本和市場情況： 本產(chǎn)品的成本與PID控制器相當，試驗室開發(fā)成本（不包括開發(fā)人員的工資和其它）不超過5千元。市場前景非常廣。據(jù)專家估計，我國每年需要的各種控制器（調(diào)節(jié)器）的數(shù)量約為5萬臺左右，按10%的市場占有率來計算，每臺售價2萬，則每年可創(chuàng)造純利潤近百萬元。而且不包括推向國際市場的的份額。另外，由于本技術(shù)自主產(chǎn)權(quán)，中國技術(shù)發(fā)明專利，工業(yè)越發(fā)達的國家其市場情況會更好。 國內(nèi)外同類產(chǎn)品： 國外目前已經(jīng)有同類型的產(chǎn)品，如美國的博遠自動化系統(tǒng)公司，具體的應(yīng)用情況可以參見網(wǎng)站（www.sybosoft.com），但其從技術(shù)、實用性和低成本方面看均不如本技術(shù)。

產(chǎn)品詳細介紹 校園安全控制中心專用設(shè)備將學校原有的廣播系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等進行融合入，使用手機即可對設(shè)備進行遠程操控管理，同時強調(diào)物聯(lián)集成理念，預留多項端口，可接入校園更多智能硬件設(shè)備。該硬件產(chǎn)品為工業(yè)級設(shè)計，嵌入式系統(tǒng)自動升級免維護，國家教育機構(gòu)認證許可，7*24小時不間斷工作，確保設(shè)備質(zhì)量穩(wěn)定，同時提供高效優(yōu)質(zhì)的售后運維服務(wù)。 A6216 校園安全分區(qū)控制主機技術(shù)特點： √16路獨立分區(qū)選擇開關(guān)； √可1-4臺功放任意組合輸入； √分區(qū)隨意開關(guān)，互不干擾； √每個分區(qū)最大容量達1KW； √可控分區(qū)：16分區(qū)：  A組輸入：CH1~CH4  B組輸入：CH5~CH8

產(chǎn)品詳細介紹         產(chǎn)品圖片                     產(chǎn)品特點        1.     產(chǎn)品介紹：基于傳感器信號的外界輸出控制      典型應(yīng)用：簡單的溫控電路、聲控電路、磁控電路、光控電路等。        產(chǎn)品范圍        朗威?DISLab產(chǎn)品支持的學科以物理、環(huán)境科學和小學科學為主，兼顧化學、生物；并且涵蓋基礎(chǔ)教育的全學段，即從小學科學到初、高中理科實驗教學。         產(chǎn)品用戶          憑借強有力的教學科研支撐、穩(wěn)定的產(chǎn)品質(zhì)量和優(yōu)良的售后服務(wù)，朗威?DISLab產(chǎn)品先后中標滬、京、浙、蘇、皖、魯、閩、粵、桂、陜等省大型政府項目，多年間裝備了全國2000多所中學及200多所高等師范院校。           產(chǎn)品服務(wù)            朗威?DISLab產(chǎn)品每年在北京、上海、廣州、新疆等全國30個省、市自治區(qū)開展數(shù)字化實驗室教學培訓，為各校提供了系統(tǒng)的產(chǎn)品應(yīng)用培訓、有力的促進了數(shù)字化實驗在教學中的應(yīng)用及推廣。     山東遠大深切了解一線用戶的需求，本著強烈的社會責任和奉獻精神，十年來的服務(wù)足跡遍及大江南北、天山腳下、白山黑水和西南邊陲，從而獲得了廣大用戶的好評。         產(chǎn)品意義         在中學物理教學領(lǐng)域的應(yīng)用逐步從課件和虛擬走向了數(shù)據(jù)采集和實時實驗，這是由物理教學的本質(zhì)特征所決定的。具有代表性的首先是上海市編寫的《上海市二期課改高中物理教材》，其次是人民教育出版社、上海科技教育出版社以及廣東教育出版社新課程教材。在這些教材中，均明確提出了以朗威?DISLab傳感器、數(shù)據(jù)采集器為基礎(chǔ)的數(shù)字化物理實驗的概念，并明確給出了教學實施方案。學校選用朗威?DISLab，既體現(xiàn)了信息技術(shù)與物理教學整合的課改理念，又能夠使實驗教學裝備與新課標教材要求保持高度一致。         生產(chǎn)能力         山東遠大總部及生產(chǎn)基地位于濟南市，公司占地2000平方米，有員工近130人，其中專業(yè)技術(shù)人員30多人。公司擁有整套完善的生產(chǎn)管理、產(chǎn)品質(zhì)量控制程序。公司在同行業(yè)中率先通過了ISO9001：2008質(zhì)量管理體系認證和ISO14001：2004環(huán)境管理體系論證及GB/T28001-2001職業(yè)健康安全管理體系認證。         公司簡介        山東省遠大網(wǎng)絡(luò)多媒體股份有限公司，成立于1997年，是依托山東大學組建的高新技術(shù)企業(yè)，產(chǎn)品注冊商標為“朗威”牌llongwill?。 山東遠大立足知名學府，身處高科技前沿。自1999年起,致力于數(shù)字化實驗系統(tǒng)的研發(fā),并于2000年推出第一代產(chǎn)品,在國內(nèi)率先提出了實驗教學采用“傳感器+數(shù)據(jù)采集器+計算機”模式。2001年度，山東遠大研發(fā)、生產(chǎn)的“微機輔助中學物理實驗系統(tǒng)”產(chǎn)品順利通過國家教育部部級新產(chǎn)品新技術(shù)鑒定,并榮獲國家科技部科技型中小企業(yè)技術(shù)。山東遠大在注重技術(shù)進步的同時，格外注重向整個教育領(lǐng)域傳播全新的教學理念。以技術(shù)為依托、以產(chǎn)品為載體、以理念為先導，是山東遠大一貫堅持的發(fā)展思路。作為中國數(shù)字化實驗教學領(lǐng)域的開創(chuàng)者和領(lǐng)先者，山東遠大的業(yè)績在十年間有了長足進步公司影響力在同行業(yè)中名列前茅,朗威?系列產(chǎn)品已經(jīng)初步具備了與國際一流品牌抗衡、沖擊國際教育市場的實力，山東遠大也正向教育行業(yè)的中型高科技企業(yè)穩(wěn)步邁進。   山東遠大，必將為中國教育做出更大貢獻！

產(chǎn)品詳細介紹

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