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用于魚群養(yǎng)殖業(yè)的自主追趕魚群機(jī)器魚及其控制方法
本發(fā)明公開了一種用于魚群養(yǎng)殖業(yè)的自主追趕魚群機(jī)器魚及其控制方法。魚頭內(nèi)部設(shè)有相連的排水針管、排水舵機(jī)、曲柄滑塊和攝像頭；排水舵機(jī)通過曲柄滑塊與排水針管的活塞相連；排水針管對稱設(shè)置于魚頭內(nèi)部。所述的魚頭通過連接支架與魚身相連，魚身內(nèi)設(shè)有若干個(gè)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，驅(qū)動(dòng)舵機(jī)之間通過級連固定件相連，最靠近魚尾的驅(qū)動(dòng)舵機(jī)通過級連固定件與魚尾相連；級連固定件上固定有用于支撐蒙皮的蒙皮框架；靠近魚尾的驅(qū)動(dòng)舵機(jī)在靠近魚頭的驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)下在水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的攝像頭、排水舵機(jī)和驅(qū)動(dòng)舵機(jī)分別與控制器相連。本款機(jī)器魚通過對于機(jī)械結(jié)構(gòu)的改善和合理的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃增加游動(dòng)速度，提高輸出效率。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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一種模擬人肺自主呼吸運(yùn)動(dòng)裝置及控制方法
本技術(shù)成果涉及呼吸生理醫(yī)學(xué)研究領(lǐng)域，研發(fā)了一種模擬人肺自 主呼吸運(yùn)動(dòng)的裝置及控制方法。本裝置包括模擬肺腔、彈簧、牽拉 繩、流量傳感器、顯示觸摸屏、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、直流伺服電機(jī)及控制電 路等組成。其中由顯示觸摸屏輸入吸呼比、呼吸頻率、潮氣量和肺活 量等呼吸生理參數(shù)，流量傳感器檢測通過模擬肺腔換氣口的氣流量， 微控制器根據(jù)設(shè)定的呼吸參數(shù)及檢測到的流量信號觸發(fā)電機(jī)控制信 號，進(jìn)而電機(jī)控制牽拉繩的收線與放線動(dòng)作，最后控制模擬肺腔的呼 吸運(yùn)動(dòng)。
中山大學(xué)
2021-04-10
一種低速直驅(qū)液壓型海流發(fā)電裝置及其控制方法
本發(fā)明屬于海流能發(fā)電領(lǐng)域，具體涉及一種低速直驅(qū)液壓型海流發(fā)電裝置及，包括葉輪、與葉輪主軸相連的定量液壓泵、與定量液壓泵并聯(lián)且與定量液壓泵出口相連的變量液壓泵和變量液壓馬達(dá)、發(fā)電機(jī)；定量液壓泵的入口、變量液壓泵的入口和變量液壓馬達(dá)的出口均連接油箱；變量液壓泵和變量液壓馬達(dá)的主軸剛性連接；變量液壓馬達(dá)主軸另一端與發(fā)電機(jī)主軸相連；控制方法，步驟包括：1、通過葉輪將海流能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能；2、通過定量液壓泵將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為液壓能，并且通過調(diào)整變量液壓泵排量大小調(diào)整液壓系統(tǒng)壓力，進(jìn)而調(diào)整葉輪捕獲功率大小；3、通過變量液壓馬達(dá)將液壓能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能；S4、將得到的機(jī)械能通過發(fā)電機(jī)將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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一種帶電流內(nèi)環(huán)的電力彈簧功率解耦控制方法
本發(fā)明公開了一種帶電流內(nèi)環(huán)的電力彈簧功率解耦控制方法，所述電力彈簧系統(tǒng)包含一個(gè)雙向直流電源vdc、一個(gè)單相電壓源型逆變器模塊、一個(gè)LC低通濾波器；旁路開關(guān)S控制電力彈簧的投切。電力彈簧通過濾波電容C與非關(guān)鍵負(fù)載串聯(lián)再與關(guān)鍵負(fù)載并聯(lián)后經(jīng)線路阻抗Z1與電網(wǎng)vG相連構(gòu)成電力彈簧的實(shí)際應(yīng)用系統(tǒng)。本發(fā)明針對因新能源發(fā)電的間歇性和不穩(wěn)定性引起的微電網(wǎng)電壓和功率波動(dòng)問題，提出一種帶電流內(nèi)環(huán)的電力彈簧功率解耦控制方法，一方面能夠?qū)⑿履茉窗l(fā)電功率的波動(dòng)轉(zhuǎn)移到電力彈簧裝置以及非關(guān)鍵負(fù)載上，從而保證關(guān)鍵負(fù)載電壓和功率的穩(wěn)定；另一方面，電流內(nèi)環(huán)的加入使得電網(wǎng)電流波形更趨于正弦，同時(shí)系統(tǒng)可以獲得更加良好的動(dòng)態(tài)性能。
東南大學(xué)
2021-04-11
一種真雙極柔性直流輸電系統(tǒng)的站級控制方法
本發(fā)明公開了一種對真雙極系統(tǒng)的站級控制策略，換流站正、負(fù)兩極換流器獨(dú)立控制、運(yùn)行，提高直流輸電系統(tǒng)靈活性和可靠性，徹底解決原有系統(tǒng)中換流站與無源網(wǎng)絡(luò)或孤島新能源交流網(wǎng)絡(luò)相連時(shí)失去有功功率調(diào)節(jié)能力、換流站與有源交流網(wǎng)絡(luò)相連時(shí)正、負(fù)極電網(wǎng)間潮流不可調(diào)等問題。換流站與無源網(wǎng)絡(luò)相連時(shí)，具有調(diào)節(jié)正、負(fù)極直流線路功率的能力；換流站與孤島新能源交流網(wǎng)絡(luò)相連時(shí)，具有調(diào)節(jié)正、負(fù)極直流線路功率的能力；換流站與有源交流網(wǎng)絡(luò)相連時(shí)，通過換流站調(diào)節(jié)正、負(fù)極電網(wǎng)間潮流。
東南大學(xué)
2021-04-11
一種帶可控風(fēng)門的多風(fēng)扇冷卻模塊及控制方法
本發(fā)明公開了一種帶可控風(fēng)門的多風(fēng)扇冷卻模塊及控制方法，包括散熱器、安裝框架、減震支架、可控風(fēng)門、導(dǎo)風(fēng)罩、電子風(fēng)扇和控制器ECU。車輛高溫季節(jié)低熱負(fù)荷運(yùn)行工況時(shí)，通過調(diào)節(jié)可控風(fēng)門的開度，可使得多風(fēng)扇冷卻模塊的冷卻效率明顯提高，本發(fā)明實(shí)施案例中提高幅度為6.5％～17.7％。車輛在低溫季節(jié)運(yùn)行時(shí)，調(diào)節(jié)可控氣門的開度，避免車輛被過度冷卻，進(jìn)而避免車輛耗油過高。
浙江大學(xué)
2021-04-11
一種汽車制動(dòng)能量回收裝置及其分段控制方法
本發(fā)明涉及汽車能量回收，旨在提供一種汽車制動(dòng)能量回收裝置及其分段控制方法。該裝置包括超級電容和電機(jī)、低壓端電流表、雙向Buck-Boost變換器、高壓端電流表、PWM控制器、低壓端繼電器和高壓端繼電器；低壓端繼電器和高壓端繼電器均為單刀雙擲開關(guān)，包括動(dòng)觸點(diǎn)、第一靜觸點(diǎn)和第二靜觸點(diǎn)；低壓端電流表設(shè)于超級電容與低壓端繼電器的動(dòng)觸點(diǎn)之間，高壓端電流表設(shè)于電機(jī)與高壓端繼電器的動(dòng)觸點(diǎn)之間；各設(shè)備分別通過信號線連接至PWM控制器。本發(fā)明可直接用于現(xiàn)有電動(dòng)汽車和油電混合動(dòng)力汽車上，提高其制動(dòng)能量回收的效率、增加節(jié)能效果、延長其續(xù)駛里程。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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一種基于保持型仿人PID的系統(tǒng)控制方法
一種基于保持型仿人 PID 的系統(tǒng)控制方法 獲取偏差信號后，對偏差信號進(jìn)行 保持型仿人 PID 控制運(yùn)算，再輸出對執(zhí)行器進(jìn)行控制的控制信號 ， 控制執(zhí)行器且通過執(zhí)行器對 被控對象的被控變量進(jìn)行調(diào)整 ， 用測量裝置實(shí)時(shí)檢測被控變量。本發(fā)明設(shè)計(jì)合理、構(gòu)思巧妙、實(shí)現(xiàn)方便且適用范圍廣、控制效果好，運(yùn)用保持型仿人 PID 控制方法的控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)時(shí)間短、超調(diào)量小且抗干擾能力強(qiáng)。該技術(shù)與 2012.2 獲得國家發(fā)明專利授權(quán)，授權(quán)專利號： ZL 201010190132.7
西安科技大學(xué)
2021-04-11
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高比例風(fēng)光儲接入配電網(wǎng)多模式自適應(yīng)控制方法
本發(fā)明提供一種高比例風(fēng)光儲接入配電網(wǎng)多模式自適應(yīng)控制方法，所述方法包括：獲取光伏輸出有功功率Ppv、風(fēng)機(jī)發(fā)電輸出功率Pwd、負(fù)載有功功率Pl、光伏輸出電壓Upv、光伏輸出頻率Fpv；根據(jù)光伏輸出有功功率Ppv、風(fēng)機(jī)發(fā)電輸出功率Pwd、負(fù)載有功功率Pl、光伏輸出電壓Upv和光伏輸出頻率Fpv按照預(yù)設(shè)條件自適應(yīng)地選擇恒定功率跟蹤控制模式、電網(wǎng)電壓頻率輔助控制模式、主動(dòng)離并網(wǎng)控制模式和儲能輔助并網(wǎng)控制模式中的一種對電網(wǎng)進(jìn)行控制。本發(fā)明提供的高比例風(fēng)光儲接入配電網(wǎng)多模式自適應(yīng)控制方法，通過根據(jù)電網(wǎng)的不同運(yùn)行狀態(tài)，選擇相應(yīng)的控制模式，使電網(wǎng)出現(xiàn)故障時(shí)能夠平滑的切換控制模式，避免了停機(jī)，使操作電網(wǎng)時(shí)更加平穩(wěn)，提高了電網(wǎng)的可靠性和安全性。
中國農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-11
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單相光伏并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)功率解耦電路及其控制方法
簡介：本發(fā)明屬于單相光伏發(fā)電領(lǐng)域，公開了一種單相光伏并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)功率解耦電路及其控制方法。該電路包括從左至右依次并聯(lián)的光伏電源、BOOST升壓單元、全橋逆變單元、功率解耦單元、LC濾波單元和電網(wǎng)。該方法步驟為：1）光伏電源的電壓經(jīng)BOOST升壓單元進(jìn)行升壓；2）經(jīng)步驟1）升壓后的直流電壓通過全橋逆變單元逆變成交流電壓；3）功率解耦單元通過控制功率解耦單元中MOSFET開關(guān)管Sc1和Sc2的開通關(guān)斷時(shí)序，在電感Lc上產(chǎn)生一個(gè)功率向量；步驟4）從步驟3）輸出的交流并網(wǎng)電壓信號由LC濾波單元濾波后接入電網(wǎng)。本發(fā)明的電路及其控制方法實(shí)現(xiàn)了以小容量薄膜電容代替大容量電解電容，提高了光伏系統(tǒng)的發(fā)電效率和使用壽命，有效降低了發(fā)電成本。
安徽工業(yè)大學(xué)
2021-04-13