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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于純測(cè)向的被動(dòng)水下聲學(xué)定位方法，由布設(shè)在海底的單一聲源發(fā)射定位信號(hào)，搭載在AUV船艏以及船尾上的應(yīng)答器基陣接收聲源信號(hào)，計(jì)算出每個(gè)基陣上的兩個(gè)應(yīng)答器的接收信號(hào)間的相位差，得到海底聲源分別和船艏、船尾連線(xiàn)與船體之間形成的角度，從而得到AUV與聲源之間的相對(duì)位置信息，之后通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換可以得到AUV當(dāng)前的大地坐標(biāo)。本方法僅通過(guò)相位差信息來(lái)進(jìn)行定位，從而達(dá)到純測(cè)向的目的，能夠有效規(guī)避聲速在水下傳播的不規(guī)則而造成的距離誤差，能夠提升定位精度。此外應(yīng)答器被動(dòng)接收聲信號(hào)，無(wú)需上浮出水面進(jìn)行位置更新，不易暴露位置，提高了隱蔽性和安全性，且應(yīng)答器置于AUV上，避免了常規(guī)置于海底時(shí)，所存在的數(shù)據(jù)通信問(wèn)題。

本發(fā)明公開(kāi)了一種移動(dòng)開(kāi)閉式光電復(fù)合水下濕插拔連接器，包括插頭部分和與之配合使用的插座部分；插頭部分的主體為插頭內(nèi)腔，插頭內(nèi)腔的后部設(shè)置后端腹板并形成插頭尾腔；插頭內(nèi)腔和插頭尾腔中間貫穿設(shè)置插頭光電插芯；插頭內(nèi)腔內(nèi)充滿(mǎn)絕緣油；插頭內(nèi)腔內(nèi)部設(shè)置楔形的第一推桿，插頭內(nèi)腔前部設(shè)置前端腹板和中間支撐板，前端腹板和中間支撐板之間形成的空間設(shè)置第一上下移動(dòng)件，中間開(kāi)有通孔，通過(guò)移動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)來(lái)開(kāi)啟和閉合插芯連接的通路；插座部分與插頭部分采用類(lèi)似的結(jié)構(gòu)形成接插通路；同時(shí)，插頭部分和插座部分均設(shè)置壓力平衡裝置；本發(fā)明集成了光信號(hào)和電力傳輸，充分考慮了內(nèi)外壓力平衡，能夠保證深水環(huán)境的可靠連接。

本實(shí)用新型提供一種水下鋼結(jié)構(gòu)表面海生物清理機(jī)器人，包括：轉(zhuǎn)向軸承座、轉(zhuǎn)向軸、支撐架、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動(dòng)輪組、第一支架、空化水射流清洗模塊、連接軸、軸套、第二支架、第二驅(qū)動(dòng)輪組、第一水下攝像頭及第二水下攝像頭；本實(shí)用新型采用輪式四驅(qū)的方式，運(yùn)動(dòng)更加靈活；連接軸可以相對(duì)軸套自由轉(zhuǎn)動(dòng)，使得本實(shí)用新型的水下鋼結(jié)構(gòu)表面海生物清理機(jī)器人在不平整表面運(yùn)動(dòng)時(shí)四個(gè)磁輪都與鋼結(jié)構(gòu)表面接觸，保證了相對(duì)穩(wěn)定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比傳統(tǒng)機(jī)械清理更高的清洗效率，同時(shí)比高壓水射流更加節(jié)能；通過(guò)第一水下攝像頭和第二水下攝像頭能夠?qū)崟r(shí)得到機(jī)器人前方、后方和清理一側(cè)的圖像，控制方式簡(jiǎn)單直觀。

成果簡(jiǎn)介：對(duì)于自然光照明的水下場(chǎng)景，不同距離上目標(biāo)場(chǎng)景的偏振信息不 同。當(dāng)采用線(xiàn)/圓偏振光照明時(shí)，目標(biāo)場(chǎng)景的退偏度一般均大于水體散射光 的退偏度，利用該特性來(lái)濾除傳輸路徑上的水體后向散射光。本成果研究了自然光在水下傳輸?shù)钠褡兓?guī)律，提出一種利用目標(biāo)和背景偏振差異進(jìn)行 水下低對(duì)比度圖像復(fù)原的方法，利用偏振成像及其圖像處理技術(shù)，研制水下 考察勘探成像觀察儀(照相機(jī)或攝像機(jī))，實(shí)現(xiàn)在日光照明或全色主動(dòng)照明條 件下對(duì)海洋、湖泊、水庫(kù)等的水下觀察、勘探和救

本發(fā)明公開(kāi)了一種六自由度水下機(jī)器人，包括殼體，殼體上設(shè) 置有主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組、主動(dòng)力推進(jìn)組和輔助姿態(tài)調(diào)整組，三者均包 括姿態(tài)調(diào)整裝置，所述姿態(tài)調(diào)整裝置包括導(dǎo)流罩、電機(jī)座、電機(jī)和螺 旋槳；主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組的三個(gè)導(dǎo)流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線(xiàn)均平行于 Z 軸，并且其中的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線(xiàn)所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個(gè)導(dǎo)流罩到這兩個(gè)導(dǎo)流罩的距離相等；主動(dòng)力推進(jìn) 組的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線(xiàn)均平行于 X 軸，且這兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線(xiàn)所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態(tài)調(diào)整組的導(dǎo)流罩的中心線(xiàn)平行于

本發(fā)明公開(kāi)了一種水下平臺(tái)控制的半實(shí)物仿真測(cè)試系統(tǒng)，包括水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實(shí)物仿真系統(tǒng)，所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)分別連接水上控制系統(tǒng)和水下控制系統(tǒng)。通過(guò)半實(shí)物仿真測(cè)試系統(tǒng)，對(duì)水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實(shí)物仿真系統(tǒng)開(kāi)展聯(lián)合試驗(yàn)，以驗(yàn)證平臺(tái)控制系統(tǒng)的接口、控制算法和控制邏輯，降低研發(fā)成本，縮短了開(kāi)發(fā)周期；系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和仿真的實(shí)時(shí)性得到了極大的提高。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于可變區(qū)域熱量積分的水下熱源檢測(cè)方法。包括：建立水下熱源的熱擴(kuò)散模型；根據(jù)水下熱源的熱擴(kuò)散模型，由水下熱源的潛深 h 確定能量積分區(qū)域的大小；獲取包含水下熱源輻射到水平面的熱擴(kuò)散區(qū)域的紅外圖像，根據(jù)能量積分區(qū)域的大小對(duì)紅外圖像進(jìn)行多尺度劃分，以多尺度劃分的區(qū)域?yàn)閱挝贿M(jìn)行能量積分；根據(jù)多尺度劃分的區(qū)域的積分能量，得到每個(gè)尺度劃分的疑似目標(biāo)區(qū)域，合并每個(gè)尺度劃分的疑似目標(biāo)區(qū)域的重疊區(qū)域，得到最終的疑似目

ISO 4-20mA/ISOS 4-20mA/ISOH 4-20mA系列4-20mA電流環(huán)路兩線(xiàn)無(wú)源型信號(hào)隔離器 無(wú)需外接任何元件即可實(shí)現(xiàn)4-20mA或0-20mA電流環(huán)路信號(hào)隔離器，產(chǎn)品有PCB板上安裝的IC封裝、DIN35標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)軌安裝和PIM面板嵌入式安裝方式。 DIN導(dǎo)軌式安裝方式可實(shí)現(xiàn)信號(hào)一進(jìn)一出、二進(jìn)二出、三進(jìn)三出等多路隔離傳輸功能。 PIM 面板嵌入式智能化變送表可實(shí)現(xiàn)4-20mA信號(hào)隔離顯示、報(bào)警控制及遠(yuǎn)距離無(wú)失真?zhèn)鬏數(shù)榷喾N功能。 廣泛應(yīng)用在冶金采礦、石油化工、電力設(shè)備、醫(yī)療儀器、工業(yè)自動(dòng)化、新能源設(shè)施及軍工科研等領(lǐng)域，用戶(hù)可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需要選擇合適產(chǎn)品。

昆明醫(yī)科大學(xué)海源學(xué)院創(chuàng)建于2001年，是由具有86年光榮歷史，集云南高等醫(yī)學(xué)教育、科研、醫(yī)療為一體的昆明醫(yī)科大學(xué)申辦并獲教育部批準(zhǔn)的獨(dú)立學(xué)院。昆明醫(yī)科大學(xué)海源學(xué)院依托昆明醫(yī)科大學(xué)優(yōu)質(zhì)的教學(xué)資源，雄厚的師資隊(duì)伍，秉承“海納百川，博極醫(yī)源”的校訓(xùn)，近二十載艱苦創(chuàng)業(yè)，戮力耕耘，辦學(xué)條件不斷充實(shí)，辦學(xué)質(zhì)量穩(wěn)步提升，得到社會(huì)的廣泛認(rèn)可和贊譽(yù)。學(xué)院現(xiàn)設(shè)有臨床醫(yī)學(xué)、口腔醫(yī)學(xué)、護(hù)理學(xué)、藥學(xué)、醫(yī)學(xué)影像技術(shù)、醫(yī)學(xué)檢驗(yàn)技術(shù)、康復(fù)治療學(xué)、眼視光學(xué)、中藥學(xué)等24個(gè)本科專(zhuān)業(yè)，涵蓋醫(yī)學(xué)、理學(xué)、工學(xué)、文學(xué)、管理學(xué)、教育學(xué)等多個(gè)學(xué)科門(mén)類(lèi)。其中，臨床醫(yī)學(xué)、口腔醫(yī)學(xué)、藥學(xué)、護(hù)理學(xué)專(zhuān)業(yè)為省級(jí)特色專(zhuān)業(yè)。學(xué)院已獲國(guó)家級(jí)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目、國(guó)家教育部在線(xiàn)研究中心“國(guó)家智慧教學(xué)試點(diǎn)項(xiàng)目”、省級(jí)實(shí)驗(yàn)教學(xué)示范中心、省級(jí)虛擬仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心、省級(jí)教學(xué)團(tuán)體、省級(jí)教學(xué)名師、省級(jí)名師工作室、省級(jí)“十二五”規(guī)劃教材、省級(jí)優(yōu)秀教材、省級(jí)精品教材、省級(jí)教改研究項(xiàng)目、省級(jí)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目、省級(jí)本科高校轉(zhuǎn)型試點(diǎn)院系和省廳級(jí)及其以上科研項(xiàng)目等120余項(xiàng)。學(xué)院面向全國(guó)31個(gè)省（自治區(qū)、直轄市）招生，目前本科全日制在校生達(dá)12020人。學(xué)院現(xiàn)有楊林、高新兩個(gè)校區(qū)，楊林校區(qū)為主校區(qū)，2019年錄取的新生在楊林校區(qū)報(bào)到就讀。楊林校區(qū)坐落于規(guī)劃現(xiàn)代的國(guó)家級(jí)產(chǎn)業(yè)新區(qū)滇中空港經(jīng)濟(jì)區(qū)云南省嵩明職業(yè)教育基地。高新校區(qū)坐落于昆明市國(guó)家高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開(kāi)發(fā)區(qū)內(nèi)，西鄰名勝古跡筇竹寺與海源寺風(fēng)景區(qū)，南與美麗的高原明珠滇池遙遙相望，是昆明市政府授予的“昆明市園林式單位”。學(xué)院教學(xué)設(shè)施齊全，擁有氣勢(shì)雄偉的圖書(shū)館（配備電子閱覽室、海量文獻(xiàn)檢索數(shù)據(jù)庫(kù)等）、學(xué)術(shù)交流中心；設(shè)計(jì)新穎的教學(xué)樓、科研樓、綜合樓、文化藝術(shù)中心、辦公樓、標(biāo)準(zhǔn)化的塑膠田徑場(chǎng)。設(shè)有按現(xiàn)代標(biāo)準(zhǔn)化配置的先進(jìn)多媒體大小教室；各專(zhuān)業(yè)、學(xué)科教研室、實(shí)驗(yàn)室；臨床技能實(shí)驗(yàn)中心（省級(jí)本科實(shí)驗(yàn)教學(xué)示范中心）、口腔綜合實(shí)驗(yàn)室、人體形態(tài)學(xué)陳列館、計(jì)算機(jī)室、數(shù)字化外語(yǔ)語(yǔ)音室、器械健身室、形體健美訓(xùn)練室、心理咨詢(xún)室、校園廣播站、英語(yǔ)聽(tīng)力專(zhuān)用無(wú)線(xiàn)廣播頻道、覆蓋整個(gè)校區(qū)的高速校園網(wǎng)絡(luò)。整齊漂亮的學(xué)生宿舍樓群、校醫(yī)院、食堂及完善的后勤服務(wù)區(qū)等，為學(xué)生的學(xué)習(xí)和生活提供了全方位的保障。學(xué)院現(xiàn)設(shè)有基礎(chǔ)教學(xué)部、人文社科部暨馬克思主義理論教學(xué)部、第一臨床醫(yī)學(xué)系、第二臨床醫(yī)學(xué)系、醫(yī)學(xué)技術(shù)系、護(hù)理學(xué)一系、護(hù)理學(xué)二系、口腔系、文理系、公共衛(wèi)生系、藥學(xué)系，擁有海源學(xué)院附屬石林天奇醫(yī)院、附屬昆明同仁醫(yī)院、附屬富民醫(yī)院和各級(jí)、各類(lèi)實(shí)踐教學(xué)基地。昆明醫(yī)科大學(xué)各附屬醫(yī)院均為大型綜合“三級(jí)甲等醫(yī)院”或省級(jí)專(zhuān)科醫(yī)院，醫(yī)院人才集聚、設(shè)備先進(jìn)、科室齊全，在省內(nèi)外享有廣泛的盛譽(yù)，依托昆明醫(yī)科大學(xué)各學(xué)科專(zhuān)業(yè)的優(yōu)質(zhì)教學(xué)資源完全能滿(mǎn)足海源學(xué)院的教學(xué)需要，是莘莘學(xué)子理想的求學(xué)之地。昆明醫(yī)科大學(xué)海源學(xué)院的招生計(jì)劃，由國(guó)家統(tǒng)一下達(dá)，招收參加全國(guó)普通高等學(xué)校統(tǒng)一招生考試，成績(jī)達(dá)到各省（自治區(qū)、直轄市）相應(yīng)批次錄取控制線(xiàn)的考生（學(xué)生入學(xué)后外語(yǔ)教學(xué)以英語(yǔ)安排教學(xué)）。昆明醫(yī)科大學(xué)海源學(xué)院，在昆明醫(yī)科大學(xué)指導(dǎo)下，以立德樹(shù)人為根本任務(wù)，以教學(xué)為中心，以不斷提高人才培養(yǎng)質(zhì)量為目標(biāo)，全面貫徹黨的教育方針，全面推進(jìn)素質(zhì)教育，培養(yǎng)綜合素質(zhì)高、動(dòng)手能力強(qiáng)、社會(huì)適應(yīng)能力好的“本科應(yīng)用型”醫(yī)藥衛(wèi)生類(lèi)人才。學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)、主要干部和骨干教師由昆明醫(yī)科大學(xué)選派，教學(xué)工作嚴(yán)格按照本科專(zhuān)業(yè)類(lèi)教學(xué)質(zhì)量國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行。臨床教學(xué)任務(wù)由昆明醫(yī)科大學(xué)附屬醫(yī)院和教學(xué)醫(yī)院的高水平教師承擔(dān)，臨床專(zhuān)業(yè)課程與昆明醫(yī)科大學(xué)臨床醫(yī)學(xué)專(zhuān)業(yè)同質(zhì)化教學(xué)。學(xué)生合格畢業(yè)，按教育部規(guī)定，頒發(fā)統(tǒng)一印制、網(wǎng)上電子注冊(cè)、國(guó)家承認(rèn)的昆明醫(yī)科大學(xué)海源學(xué)院全日制普通本科畢業(yè)證書(shū)，符合學(xué)士學(xué)位授予條件者，按照國(guó)家有關(guān)規(guī)定由昆明醫(yī)科大學(xué)海源學(xué)院頒發(fā)學(xué)士學(xué)位證書(shū)。學(xué)院設(shè)有國(guó)家獎(jiǎng)學(xué)金、國(guó)家勵(lì)志獎(jiǎng)學(xué)金、國(guó)家助學(xué)金、省政府獎(jiǎng)學(xué)金、省政府勵(lì)志獎(jiǎng)學(xué)金、院級(jí)綜合獎(jiǎng)學(xué)金和勤工助學(xué)基金等多種獎(jiǎng)助學(xué)金。學(xué)生畢業(yè)，享受?chē)?guó)家普通高校畢業(yè)生就業(yè)政策，學(xué)院提前做好畢業(yè)生職業(yè)生涯規(guī)劃暨就業(yè)指導(dǎo)服務(wù)工作。已畢業(yè)的十二屆16243名學(xué)生的畢業(yè)證書(shū)、學(xué)士學(xué)位證書(shū)“雙證”獲得率超過(guò)99%；年終就業(yè)率超過(guò)95%；在海內(nèi)外著名高校攻讀博士、碩士的海源學(xué)子已達(dá)490多人。人才培養(yǎng)質(zhì)量的各項(xiàng)重要指標(biāo)均屬同類(lèi)院校先進(jìn)行列。學(xué)院辦學(xué)十八年來(lái)，形成了“醫(yī)藥衛(wèi)生特色鮮明，專(zhuān)業(yè)應(yīng)用性強(qiáng)，辦學(xué)條件好，師資力量?jī)?yōu)，管理服務(wù)信譽(yù)高，重視教育教學(xué)質(zhì)量及學(xué)生全面發(fā)展”的特點(diǎn)，在全國(guó)、全省贏得了良好的聲譽(yù)。學(xué)院與泰國(guó)、馬來(lái)西亞等國(guó)家的高校建立了校際合作關(guān)系。學(xué)院被省教育廳評(píng)為“云南省文明學(xué)校”、“優(yōu)秀普通高等學(xué)校”等。

真空電子器件（如X射線(xiàn)管、微波管、陰極射線(xiàn)管等）廣泛應(yīng)用于航空航天、醫(yī)療健康和科學(xué)研究等重要領(lǐng)域，但面臨體積大、功耗高和難集成等問(wèn)題，解決這些問(wèn)題的一個(gè)方案是實(shí)現(xiàn)微型化的片上真空電子器件。電子源是所有真空電子器件必不可少的關(guān)鍵元件，當(dāng)前，電子源的微型化和片上化是限制真空電子器件微型化和片上化的主要瓶頸之一，因此高性能的片上微型電子源是真空電子學(xué)領(lǐng)域急需的一種電子元器件。 片上微型電子源的研究始于1960年，目前已有多種片上微型電子源。然而，現(xiàn)有的片上微型電子源的整體發(fā)射電流較小，很難滿(mǎn)足較多的應(yīng)用需求。 本項(xiàng)目研發(fā)出一種新型的片上微型電子源，具有優(yōu)良的綜合性能，有望在片上微真空系統(tǒng)和微小型真空電子設(shè)備領(lǐng)域取得突破。