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一種基于 ROS 的復(fù)雜曲面葉片力位混合控制加工系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種基于 ROS 的復(fù)雜曲面葉片的力位混合控制加 工系統(tǒng)，包括:工業(yè)機器人、機器人控制單元、處理單元、力/力矩傳 感器、砂帶磨拋機;處理單元用于錄入刀路軌跡規(guī)劃、力軌跡規(guī)劃以 及實時接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規(guī)劃、力軌 跡規(guī)劃的運動學(xué)逆解并實時發(fā)送到機器人控制單元;機器人控制單元 用于將接收到的運動學(xué)逆解轉(zhuǎn)換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發(fā) 送給工業(yè)機器人;工業(yè)機器人用于裝夾葉片并機器人控制單元的指令 帶動葉片繞砂帶磨拋機運動以完成葉片的磨削。該系
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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面向連續(xù)監(jiān)視任務(wù)的視頻衛(wèi)星攝像機最優(yōu)指向角控制方法
本發(fā)明提供一種面向連續(xù)監(jiān)視任務(wù)的視頻衛(wèi)星攝像機最優(yōu)指向角控制方法，設(shè)攝像機指向角為定義 為主光軸在 UW 平面內(nèi)的投影與 W 軸的夾角，ω 為主光軸在 VW 平面內(nèi)的投影與 W 軸的夾角，κ 為繞 W 軸的轉(zhuǎn)動角；設(shè)連續(xù)拍攝任務(wù)起始時刻為 t 時刻，確定攝像機的指向角中 ω 和 κ 后，將攝像機的主光 軸依次繞繞 U 軸旋轉(zhuǎn) ω 角，繞 W 軸旋轉(zhuǎn) κ 角，確定攝像機指向角中的后，將攝像機的主光軸繞 V 軸旋 轉(zhuǎn)角；在后續(xù)拍攝任務(wù)過程中，保持
武漢大學(xué)
2021-04-14
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雙光學(xué)放大倍率圖像采集裝置及圖像采集控制處理系統(tǒng)
通過采用兩個不同光學(xué)放大倍率圖像采集系統(tǒng)，進行巧妙的光路切換，實現(xiàn)了針對檢測對象變換圖像分辨率的要求，有效解決了高密度PCB檢測速度和微小元件檢測準(zhǔn)確度的矛盾，破解了長期困擾自動光學(xué)檢測技術(shù)領(lǐng)域共性技術(shù)難題；應(yīng)用企業(yè)已累計生產(chǎn)銷售682臺套，用戶已達(dá)到300多家，部分產(chǎn)品出口到了歐盟、東南亞等國家和地區(qū)，打破了相關(guān)高端設(shè)備一直被國外設(shè)備壟斷的局面，有效促進了行業(yè)的技術(shù)進步。
華南理工大學(xué)
2021-04-14
基于模型預(yù)測的雙凸極永磁同步電機直接轉(zhuǎn)矩控制方法
本發(fā)明公開了一種雙凸極永磁同步電機的新型模型直接轉(zhuǎn)矩預(yù) 測控制方法，具體為：采集雙凸極永磁同步電機的定子電流和轉(zhuǎn)子角 速度；分別在八組逆變器開關(guān)矢量信號下，結(jié)合定子電流和轉(zhuǎn)子角速 度，依據(jù)八種開關(guān)狀態(tài)下電流變化量及微分量與電壓和電流之間的約 束關(guān)系，預(yù)測出每種逆變器開關(guān)矢量下一時刻的電機輸出電流；基于 直接轉(zhuǎn)矩控制理論，進一步預(yù)測每種逆變器開關(guān)矢量下一時刻的機轉(zhuǎn) 矩和電機磁鏈；以轉(zhuǎn)矩和磁鏈波動總量最小為目標(biāo)，合理選擇出相關(guān) 電壓矢量，實時控制逆變器工作。本發(fā)明能夠有效降低開關(guān)頻率及損 耗，并減小電機
華中科技大學(xué)
2021-04-14
基于反電流跟蹤的雙饋風(fēng)機低電壓穿越控制方法及系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種基于反電流跟蹤的雙饋風(fēng)機低電壓穿越控制 方法，涉及的雙饋風(fēng)機采用定子功率外環(huán)和轉(zhuǎn)子電流內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)矢 量控制，該方法具體為：當(dāng)電網(wǎng)發(fā)生電壓跌落故障，將雙饋風(fēng)機的轉(zhuǎn) 子電流內(nèi)環(huán)指令值切換為以風(fēng)機當(dāng)前的定子電流乘以跟蹤系數(shù) k 的指 令值；跟蹤系數(shù) k 的取值使得轉(zhuǎn)子電流矢量模長的最大值小于兩倍的 額定電流，轉(zhuǎn)子線電壓最大值小于直流母線電壓。本發(fā)明還提供了實 現(xiàn)上述控制方法的系統(tǒng)，主要是在定子功率外環(huán)和轉(zhuǎn)子電流內(nèi)環(huán)間串 接了指令生成切換模塊。本發(fā)明充分利用轉(zhuǎn)子側(cè)變流器的電壓和電流 裕量實
華中科技大學(xué)
2021-04-14
基于模型預(yù)測的雙凸極永磁同步電機的電流控制方法
本發(fā)明公開了一種雙凸極永磁同步電機（DSPM）的電流控制方 法，包括如下步驟：得到八組逆變器開關(guān)矢量信號；在當(dāng)前時刻 k， 在每一組逆變器開關(guān)矢量信號下，預(yù)測下一時刻 k+1 的 p 相定子電流 其中，p 表示電機 A、B 和 C 相；在每一組逆變器開關(guān)矢量信號下， 根 據(jù)得到 d 軸和 q 軸的電流預(yù)測值；在每一組逆變器開關(guān)矢量 信 號 下 ， 計 算 下 一 時 刻 k+1 的 d 軸 預(yù) 測 電 流 誤 差 選取轉(zhuǎn)矩波動和磁鏈波動總量最小時的 開關(guān)矢量信號作為逆變器開關(guān)的驅(qū)動信號，實時控制逆變
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種超精密雙層宏微運動平臺的同步控制系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種超精密雙層宏微運動平臺的同步控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括設(shè)置在計算機內(nèi)的主控制模塊、兩個宏微運動平臺控制模塊和同步控制模塊；兩個宏微運動平臺控制模塊均包括微動平臺控制模塊，跟隨控制模塊，宏動平臺控制模塊，激光測量模塊，以及光柵測量模塊。本發(fā)明引入了微動平臺位置轉(zhuǎn)換器，簡化了微動平臺的控制；提出了力作用轉(zhuǎn)換器，提高了宏動平臺的跟蹤精度；采用宏動平臺跟蹤微動平臺的控制方式，防止了微動平臺運動飽和的發(fā)生，提高了宏微運動平臺的定位精度；采用了雙層宏微運動平臺同步控制器，減小了同步誤差，并改善了雙層宏
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于盾構(gòu)機的失效預(yù)測與診斷控制方法
本發(fā)明公開了一種適用于盾構(gòu)機的失效預(yù)測與診斷控制方法， 其包括以下步驟：(1)分析盾構(gòu)機的失效機理；(2)建立盾構(gòu)機的失效故 ·1093· 障樹模型，同時確定各個系統(tǒng)構(gòu)件之間的失效邏輯關(guān)系；(3)根據(jù)建立 的失效故障樹模型，將故障門向離散時間貝葉斯網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)化以得到與失 效故障樹模型相對應(yīng)的盾構(gòu)機失效的離散貝葉斯網(wǎng)絡(luò)；(4)采用貝葉斯 網(wǎng)絡(luò)的正向推理技術(shù)及后驗概率對盾構(gòu)機進行失效預(yù)測及風(fēng)險診斷控 制。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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基于控制沖擊能量的微幅沖擊磨損試驗裝置及其試驗方法
本發(fā)明公開了一種基于控制沖擊能量的微幅沖擊磨損試驗裝置，解決了現(xiàn)行沖擊磨損研究方法的不足的問題。基于控制沖擊能量的微幅沖擊磨損試驗裝置包括驅(qū)動電機，受所述驅(qū)動電機驅(qū)動的阻尼沖頭，一端與所述阻尼沖頭連接的拉桿，位于所述拉桿另一端且在所述拉桿作用下的可作直線運動的能量塊，設(shè)置在所述能量塊一側(cè)的磁柵尺，與所述磁柵尺配合使用的磁柵尺讀數(shù)頭，與所述能量塊連接的塊夾具，以及位于所述能量塊尾端方向且其上固定有管夾具的試樣裝夾底板。本發(fā)明采用控制速度來控制能量塊能量的設(shè)計，實現(xiàn)了從能量角度來研究微幅沖擊磨損，有效地克服了現(xiàn)有通過力的角度來研究微幅沖擊磨損的缺陷。
西南交通大學(xué)
2018-09-19
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驅(qū)控一體化裝配機器人控制系統(tǒng)
針對工業(yè)裝配，尤其是3C裝配中產(chǎn)品差異化、周期短、精度高、工藝復(fù)雜等難題，提出了開放、工藝可重構(gòu)的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構(gòu)，并結(jié)合基于機器人動力學(xué)模型的規(guī)劃和控制以及基于電流環(huán)的機器人實時碰撞檢測算法，滿足了實際裝配系統(tǒng)的高柔性與高精度的需求。 本項目研發(fā)了驅(qū)控一體化裝配機器人控制系統(tǒng)，實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，產(chǎn)生良好的經(jīng)濟效益和社會效益。項目獲得了科技部863計劃重大項目和深圳市科創(chuàng)委的項目資助，獲得了2019年度深圳市科技進步一等獎。
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-04-14