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一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法
本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。
華中科技大學
2021-04-11
一種基于均值漂移的不同精度三維點云數據的融合方法
本發明公開了一種基于均值漂移的不同精度下的三維點云數據 的融合方法，針對兩組精度等級不同的三維點云數據，利用高精度點 云建立低精度點云的誤差分布，進而對低精度點云進行均值漂移，消 除低精度點云的漂移誤差，從而實現兩組數據信息的融合，該方法包 括：S1：建立低精度點云的拓撲結構信息，包括每個樣點的鄰域點集 和單位法矢；S2：利用高精度點云對低精度點云進行密度聚類，根據 聚類結果確定低精度點云每個樣點的漂移誤差；S3：利用低精度點云 的拓撲結構信息和所述漂移誤差確定低精度點云各樣點的漂移矢量， 根據該漂移矢量對低精度點云的各樣點進行漂移，實現融合。本發明 的方法在消除低精度點云漂移誤差的同時，可實現小幅度噪聲的光順。
華中科技大學
2021-04-11
一種雷公藤內酯醇衍生物的制備方法及其產物和應用
本發明提供一種雷公藤內酯醇衍生物的制備方法及其產物和應用,該制備方法以雷公藤內酯醇為微生物代謝藥物,通過特殊誘導子對微生物代謝雷公藤內酯醇,同時得到多種,高產率的基于雷公藤內酯醇的羥基和或甲基化修飾的雷公藤內酯醇衍生物,這些雷公藤內酯醇衍生物具有抑制腫瘤,艾滋病和乙肝病毒的良好作用.本發明方法綠色環保,選擇性強,產率高,能夠大規模利用微生物制備雷公藤內酯醇衍生物.
華僑大學
2021-04-29
一種聚山梨酯非離子型表面活性劑的測定方法
表面活性劑是指具有固定的親水親油基團，在溶液的表面能定向排列，并能使表面張力顯著下降的物質。
作為一種新型的非離子型表面活性劑，聚山梨酯應用廣泛。在使用過程中，含有聚山梨酯20的廢水不可避免地進入了水體、土壤等環境。非離子表面活性劑對魚類和水生生物會產生毒性、影響其他共存有機物在環境中的遷移和降解、限制其在土壤等有機污染增效修復的應效果。建立簡單實用、快速地分析方法對研究該化合物在自然環境中的歸宿、遷移、轉化、生物效應及對其它有機污染物歸宿行為的影響等具有重要的意義。
東北師范大學
2021-04-29
一種基于心率變異性分析的自主神經功能監測設備
自主神經系統的主要作用即是隨時調控人體各臟器功能，以使其盡快適應內外環境的改變。因此，自主神經系統的活動可視作人體基本生命活動狀況的晴雨表，作為一個嶄新的生命體征量化指標意義重大。但礙于該領域目前并非醫學研究追逐的熱點，故國內、外在自主神經功能監測設備方面均屬空白。該設備是屬于原始創新的醫療領域無創監測設備，它基于心率變異性分析的獨特算法，實現對患者自主神經功能的連續、實時、無創監測。應用范圍:在臨床領域可應用于生理狀況評估、慢性病管理、多種疾病的輔助診斷、重癥及圍手術期病人監測、心理和精神測評等。效益分析:該研究成果可轉化為醫療臨床領域的監測設備，需要醫-工學科的結合。由于心電信號采集的硬件技術已非常成熟，該研究的核心部分在于滿足臨床監測功能的心電信號分析算法。 其技術優勢在于：指標特異性高；生理基礎明確；心電信號分析算法獨特；屬無創的監測技術；監測條件簡便；所需硬件技術成熟、成本低廉；在醫療機構具有大規模推廣的價值。
天津醫科大學
2021-04-10
一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態解析求解方法
本發明公開一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態解析求解方法，根據航天器所處軌道信息及目標經緯度信息建立目標坐標系，建立目標坐標系三軸在慣性坐標系下的分量，從而確立目標坐標系相對慣性坐標系的期望四元數，進一步結合剛體動力學基礎理論，通過求一次導和二次導，最終確定目標坐標系角速度和角加速度，從而確定完整的目標姿態信息的解析形式。
北京航空航天大學
2021-04-10
一種能充分利用液化天然氣冷能的蓄冷冷庫系統
本發明公開了一種能充分利用液化天然氣冷能的蓄冷冷庫系統，它包括液化天然氣氣化系統、乙二醇循環系統和冷水循環系統，它還包括蓄冷系統和制冷系統，其中，(1)液化天然氣氣化系統包括液化天然氣—乙二醇換熱器；(2)乙二醇循環系統包括兩個串聯回路；(3)冷水循環系統包括水循環管路；(4)蓄冷系統包括蓄冷循環管路；(5)制冷系統包括經冷凝器的出口依次與壓差調節閥、循環水泵、止回閥、蒸發器、板式換熱器以及冷凝器的進口相連的制冷循環管路。本發明的優點：該系統在不影響液化天然氣氣化的前提下，起到液化天然氣冷量削峰填谷的功能，有效改善制冷循環的能效比，充分保證了制冷性能穩定。
天津城建大學
2021-04-11
一種生土建筑墻體表面高疏水性滲透型防水材料
本發明公開了一種生土建筑墻體表面高疏水性滲透型防水材料及其制備方法，本發明材料的組分和質量分數為硅酸鹽水泥2-8％，鋁酸鹽水泥2-8%，石灰2-15%，丙烯酸2-9％，聚丙烯酰胺5-20％，硅氧烷滲透劑3-15%，乳化劑0.5-3%，余量為水；以水將丙烯酸配制成濃度為為2～9%的丙烯酸水溶液后，向丙烯酸水溶液中依次加入聚丙烯酰胺、乳化劑，在添加的同時混合攪拌均勻；之后加入硅氧烷滲透劑，充分攪拌，得均勻穩定乳液；向均勻穩定乳液中加入硅酸鹽水泥、鋁酸鹽水泥、石灰，充分攪拌至呈穩定漿狀產物，即得本發明材料；本發明防水材料對生土基體具有高滲透性，且具有突出的防水、抗裂性能；提高了生土墻體的抗水性和耐候性；本材料無毒無污染，制備及施工方法簡單，值得推廣使用。
天津城建大學
2021-04-11
一步法檢測甲萘威殘留的ELISA試劑盒及其應用
本發明公開了一步法檢測甲萘威殘留的ELISA試劑盒及其應用，所述試劑盒包括盒體、設在盒體內的酶標板以及試劑；其中，酶標板的每個孔包被有甲萘威包被抗原，所述試劑包括抗甲萘威VHH?AP基因工程抗體、甲萘威標準溶液、緩沖液PBS、洗滌液PBST、顯色液和反應終止液等。檢測過程中，酶標板孔壁上吸附的包被抗原和待測甲萘威相互競爭與抗體反應，通過顯色反應觀察結果。本發明的優點是能一步準確靈敏地檢測出水、土壤和蔬菜中甲萘威的殘留，樣品前處理過程簡單，耗時少，能同時檢測大量樣品，樣品檢測成本遠低于現有檢測方法，與傳統ELISA試劑盒相比，樣品檢測所需時間大大縮短。
中國農業大學
2021-04-11
一種基于距離保持水平集的牛肉圖像中背長肌自動分割方法
本發明涉及一種基于距離保持水平集的牛肉圖像中背長肌自動分割方法。首先采用攝像機標定法對CCD攝像機進行標定，選取從屠宰場購買的牛胴體眼肌切片作為樣本，利用改進的樣本塊修復模型恢復圖像反光區域原有信息。提取眼肌切面區域中的候選區域，從中尋找一個處于背長肌區域的小矩形區域，其外輪廓設為初始輪廓曲線。設定迭代規則自動確定權系數ν的值，自適應控制水平集演化，檢測相鄰10次的系數函數(f(Ck))值，若這10個值的方差小于某一閾值(定為f(C0)/100)，停止迭代，獲得牛肉眼肌區域。對圖像人工標記前景和背景區域，再對標記后的原始圖像進行分水嶺變換，最后提取出的眼肌區域即為最終目的眼肌區域。利用本發明可以實現牛肉圖像中背長肌的自動分割，從而進行牛肉眼肌特征的提取，實現牛肉質量等級自動評定。
中國農業大學
2021-04-11