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本發(fā)明公開(kāi)了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識(shí)別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動(dòng)作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過(guò)機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)計(jì)算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲(chǔ)空間

XM-HL3高級(jí)全功能護(hù)理訓(xùn)練模擬人（帶血壓測(cè)量） ? XM-HL3高級(jí)全功能護(hù)理訓(xùn)練模擬人（帶血壓測(cè)量）是集護(hù)理操作于一體的整體護(hù)理人，是在XM-HL1高級(jí)全功能護(hù)理人模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行升級(jí)，增加了血壓測(cè)量模塊，可進(jìn)行血壓測(cè)量訓(xùn)練，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能，可完成多項(xiàng)基礎(chǔ)護(hù)理操作訓(xùn)練。 ? 功能特點(diǎn)： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實(shí)現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進(jìn)行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運(yùn)送法、擔(dān)架運(yùn)送法等移動(dòng)和搬運(yùn)病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護(hù)理：可進(jìn)行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護(hù)理: 可進(jìn)行正常口腔及牙齒護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行氣管切開(kāi)術(shù)后護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過(guò)程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過(guò)程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實(shí)現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實(shí)大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時(shí)，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進(jìn)行洗胃器洗胃、電動(dòng)吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機(jī)洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時(shí)落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進(jìn)行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時(shí)可真實(shí)感受男性尿道的三個(gè)狹窄、兩個(gè)彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 女性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護(hù)理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進(jìn)行造瘺口護(hù)理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實(shí)現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護(hù)理：顯示壓瘡的臨床分期4個(gè)不同階段，同時(shí)顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進(jìn)行傷口的評(píng)估、測(cè)量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤(rùn)期。 · 第二期：炎癥浸潤(rùn)期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護(hù)理操作：冷熱療法護(hù)理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項(xiàng)護(hù)理操作。 ■ 創(chuàng)傷護(hù)理（清洗、消毒、換藥、止血、包扎）： · 胸壁切開(kāi)縫合傷口護(hù)理 · 大腿外傷切開(kāi)縫合傷口護(hù)理（消毒、清洗、縫合） · 大腿皮膚裂傷護(hù)理（消毒、清洗） · 大腿感染性潰瘍護(hù)理（消毒、清洗、換藥） · 足壞疽、第1、2、3足趾和足跟壓瘡護(hù)理 · 上臂截肢殘端傷口護(hù)理（供包扎訓(xùn)練） · 小腿截肢殘端傷口護(hù)理（供包扎訓(xùn)練） ■ 血壓測(cè)量訓(xùn)練：收縮壓、舒張壓及心率參數(shù)可自行設(shè)定。 · 收縮壓：設(shè)定范圍30-250mmHg · 舒張壓：設(shè)定范圍15-105mmHg · 心率：設(shè)定范圍10-200次/分 · 脈搏聽(tīng)診音量：設(shè)定范圍0-16 · 具有korotkoff Gap音

機(jī)器人競(jìng)賽是中央 “ 科教興國(guó) ” 戰(zhàn)略方針的具體體現(xiàn)和創(chuàng)新舉措。 “ 機(jī)器人軌跡賽競(jìng)賽平臺(tái) ” 主要針對(duì)目前機(jī)器人軌跡賽競(jìng)賽需要裁判現(xiàn)場(chǎng)評(píng)判且評(píng)價(jià)機(jī)器人性能的好壞沒(méi)有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的缺陷而提出，能夠有效應(yīng)用于機(jī)器人軌跡賽競(jìng)賽的現(xiàn)場(chǎng)裁判中且評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一，能夠有效應(yīng)用于多種機(jī)器人軌跡賽，如機(jī)器人直線行走、直線花樣行走、直線繞障行走、按規(guī)定圖形行走競(jìng)賽等，使競(jìng)賽規(guī)則更為直觀、明朗，減小了競(jìng)賽結(jié)果判斷的人為誤差。該成果已獲專利 2 項(xiàng)。

本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個(gè)柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時(shí)，在線反復(fù)優(yōu)化計(jì)算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過(guò)控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿伸長(zhǎng)，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿縮短，后腿伸長(zhǎng)，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。

XM-HL4高級(jí)組合式基礎(chǔ)護(hù)理訓(xùn)練模擬人 ? XM-HL4高級(jí)組合式基礎(chǔ)護(hù)理訓(xùn)練模擬人（多功能護(hù)理人模型）是集護(hù)理操作于一體的整體護(hù)理人，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能，可完成多項(xiàng)基礎(chǔ)護(hù)理操作訓(xùn)練。 功能特點(diǎn)： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實(shí)現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進(jìn)行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運(yùn)送法、擔(dān)架運(yùn)送法等移動(dòng)和搬運(yùn)病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 頭發(fā)護(hù)理：可進(jìn)行梳發(fā)、洗發(fā)護(hù)理。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護(hù)理：可進(jìn)行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護(hù)理: 可進(jìn)行正常口腔及牙齒護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行氣管切開(kāi)術(shù)后護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過(guò)程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過(guò)程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實(shí)現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實(shí)大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時(shí)，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進(jìn)行洗胃器洗胃、電動(dòng)吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機(jī)洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時(shí)落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進(jìn)行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時(shí)可真實(shí)感受男性尿道的三個(gè)狹窄、兩個(gè)彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 女性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護(hù)理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進(jìn)行造瘺口護(hù)理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實(shí)現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護(hù)理：顯示壓瘡的臨床分期4個(gè)不同階段，同時(shí)顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進(jìn)行傷口的評(píng)估、測(cè)量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤(rùn)期。 · 第二期：炎癥浸潤(rùn)期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護(hù)理操作：冷熱療法護(hù)理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項(xiàng)護(hù)理操作。

2020年2月7日，上海援武漢第三批醫(yī)療隊(duì)收到了上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院吳韜研究團(tuán)隊(duì)捐贈(zèng)支援的2臺(tái)AirFace人工智能醫(yī)護(hù)服務(wù)機(jī)器人，科研和醫(yī)務(wù)人員昵稱它們?yōu)椤靶“住薄＿@兩臺(tái)智能機(jī)器人，即將進(jìn)入醫(yī)療隊(duì)所在的武漢市第三醫(yī)院ICU病房工作。 吳韜團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)多年摸索，自主研制開(kāi)發(fā)并獲得國(guó)家專利的一款具有人臉識(shí)別、自然語(yǔ)音交互、遠(yuǎn)程協(xié)作等功能的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人，已連續(xù)兩屆受邀參加在上海舉辦的世界人工智能大會(huì)。“小白”身高1.45到1.6米，可以以每秒0.3到0.6米的速度，在預(yù)定時(shí)間跟著醫(yī)生和護(hù)士查房，自動(dòng)避障，與人互動(dòng)，而后自行“走”回充電樁補(bǔ)充能量。

彭浩舸結(jié)合專業(yè)特長(zhǎng)，指導(dǎo)企業(yè)科技攻關(guān)。遠(yuǎn)程討論，迅速擬定技術(shù)方案，實(shí)驗(yàn)室研發(fā)測(cè)試，在他的帶領(lǐng)下，這家小微企業(yè)很快實(shí)現(xiàn)新產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)，老產(chǎn)品的升級(jí)，成功研發(fā)出微型消毒防疫機(jī)器人，深受市場(chǎng)歡迎。研制的微型防疫機(jī)器人主要針對(duì)辦公樓、醫(yī)院，或者大型防疫車不能到達(dá)的偏僻狹窄通道進(jìn)行防疫作業(yè)，自帶監(jiān)控，可遠(yuǎn)程自如行進(jìn)控制、消毒液噴灑量調(diào)控等功能。為適應(yīng)更大范圍和更高效的消毒作業(yè)，彭浩舸與公司技術(shù)骨干還將已有的無(wú)人機(jī)控制技術(shù)移植到新一代室外防疫機(jī)器人。

電子科技大學(xué)機(jī)械與電氣工程學(xué)院彭倍教授和駱德淵教授帶領(lǐng)該校機(jī)器人與無(wú)人系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)根據(jù)疫情需要，迭代研發(fā)了“小護(hù)士”智能機(jī)器人。目前有兩臺(tái)“小護(hù)士”智能機(jī)器人已在武漢漢陽(yáng)方艙醫(yī)院“上崗”。據(jù)了解，“小護(hù)士”智能機(jī)器人可以根據(jù)設(shè)定的程序，自主導(dǎo)航，進(jìn)行噴灑消毒，派發(fā)藥品，還可以對(duì)病人進(jìn)行生命體征測(cè)試，包括體溫、血壓、心率、血氧檢測(cè)分析。此外“小護(hù)士”智能機(jī)器人還可以通過(guò)人臉或指紋對(duì)病人進(jìn)行身份確認(rèn)，搭配熱成像人體測(cè)溫系統(tǒng)，測(cè)量精度高。同時(shí)還可以實(shí)現(xiàn)24小時(shí)智能監(jiān)測(cè)預(yù)警，無(wú)人值守，遠(yuǎn)程遙控，能極大降低醫(yī)護(hù)人員工作強(qiáng)度和暴露風(fēng)險(xiǎn)。“小護(hù)士”智能機(jī)器人的原型是機(jī)器人與無(wú)人系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)牽頭的四川省重大科技專項(xiàng)課題——用于警方的看守監(jiān)視智能機(jī)器人。疫情發(fā)生后，團(tuán)隊(duì)老師發(fā)現(xiàn)，大量醫(yī)護(hù)人員疲于配藥送藥分發(fā)，人與人的接觸也會(huì)增加感染風(fēng)險(xiǎn)，如果用機(jī)器人來(lái)進(jìn)行測(cè)溫、配送藥品，一方面可以把醫(yī)護(hù)人員從繁復(fù)的工作中解放出來(lái)，另一方面可以隔離輸入性傳染源，降低交叉感染的風(fēng)險(xiǎn)，于是緊急迭代開(kāi)發(fā)出了“小護(hù)士”智能機(jī)器人。

上海大學(xué)機(jī)械自動(dòng)化工程系主任田應(yīng)仲老師臨時(shí)組建了由教師李龍、袁光杰和08級(jí)研究生校友高雨、陳孝光組成的“高污染危險(xiǎn)環(huán)境下智能消毒機(jī)器人”攻關(guān)小組，將智能機(jī)器人科研工作與抗疫前線需求結(jié)合，一方面與瑞金醫(yī)院、龍華醫(yī)院、楊浦中心醫(yī)院感染科的醫(yī)生與醫(yī)護(hù)人員通過(guò)視頻會(huì)議、微信會(huì)議等方式，了解消毒要求與作業(yè)規(guī)范；一方面積極聯(lián)系消毒器材與藥品廠家落實(shí)消毒方案與原材料供應(yīng)，開(kāi)展消毒機(jī)器人研制工作。 得益于上大“智能制造及機(jī)器人中心”充分的技術(shù)儲(chǔ)備、校內(nèi)外團(tuán)隊(duì)通力合作、校友的傾力支持，攻關(guān)小組克服重重困難，在不到20天時(shí)間內(nèi)研制出了可替代人工進(jìn)行消毒作業(yè)的智能機(jī)器人。