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1. 痛點(diǎn)問(wèn)題 手指是三維柔性器官，在利用主流的接觸式指紋采集技術(shù)時(shí)，天然會(huì)引入皮膚變形，并且無(wú)法一次采集得到全部信息。變形給指紋識(shí)別以及指紋拼接帶來(lái)了很大挑戰(zhàn)。在指紋識(shí)別方面，為提高指紋識(shí)別率，通常在匹配前先使用指紋配準(zhǔn)技術(shù)將待匹配指紋與庫(kù)指紋進(jìn)行對(duì)齊，再計(jì)算匹配分?jǐn)?shù)。然而變形導(dǎo)致配準(zhǔn)偏差，從而影響識(shí)別率。目前的解決方案采取容忍偏差的方式，沒(méi)有精密測(cè)量手指變形，區(qū)分真假匹配指紋的能力受到很大限制。指紋拼接是將不同角度采集的指紋圖像進(jìn)行拼接，得到完整指紋的技術(shù)。由于目前基于細(xì)節(jié)點(diǎn)匹配的方案難以準(zhǔn)確測(cè)量指紋變形，在拼接時(shí)很容易出現(xiàn)脊線錯(cuò)位，產(chǎn)生虛假特征，并遺漏真實(shí)特征，進(jìn)而影響識(shí)別率。 2. 解決方案 本技術(shù)的核心在于將通信領(lǐng)域的一維信號(hào)相位解調(diào)技術(shù)拓展到二維指紋圖像的精確配準(zhǔn)。基本原理為：給定兩幅指紋圖像，首先通過(guò)細(xì)節(jié)點(diǎn)匹配進(jìn)行粗配準(zhǔn)，然后再采用基于相位解調(diào)的方法進(jìn)行精細(xì)配準(zhǔn)。因此，該方法結(jié)合了細(xì)節(jié)點(diǎn)匹配適合全局對(duì)齊的優(yōu)點(diǎn)，以及相位解調(diào)適合處理局部變形的優(yōu)點(diǎn)，對(duì)噪聲魯棒而且速度快。本技術(shù)可用于指紋識(shí)別系統(tǒng)，還可用于指紋拼接模塊。 合作需求 尋求在生物特征識(shí)別領(lǐng)域有相關(guān)技術(shù)開(kāi)發(fā)、市場(chǎng)推廣經(jīng)驗(yàn)，能推廣本技術(shù)落地的高科技企業(yè)，可以進(jìn)行深度合作。

車燈配光綜合檢測(cè)系統(tǒng)引入自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)（AVI）實(shí)現(xiàn)了車燈光軸交點(diǎn)的自動(dòng)檢測(cè)及車燈零部件的自動(dòng)檢測(cè)，是一套用于生產(chǎn)線上車燈檢測(cè)的柔性檢測(cè)設(shè)備。 檢測(cè)系統(tǒng)由工控機(jī)、顯示器、攝像系統(tǒng)、圖像采集卡、A/D卡、I/O卡等組成，采用先進(jìn)虛擬儀器技術(shù)及數(shù)字圖像處理技術(shù)，使系統(tǒng)能夠通過(guò)屏幕設(shè)置或軟件高速等完成各種品號(hào)車燈質(zhì)量的自動(dòng)檢測(cè)。

本產(chǎn)品屬于嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)應(yīng)用及機(jī)器人機(jī)電控制領(lǐng)域，高效、敏捷、可靠地構(gòu)建適應(yīng)各行業(yè)需求的控制系統(tǒng)體系，減少（甚至避免）重復(fù)開(kāi)發(fā)，增強(qiáng)系統(tǒng)中各部件的可重用性；控制軟件的分層體系，可以降低機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)難度，同時(shí)也要滿足系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)對(duì)可靠性、實(shí)時(shí)性、抗干擾能力要求高，而且必須適合工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)使用。因此，針對(duì)機(jī)器人控制器在工業(yè)機(jī)器人方面的特殊要求，一個(gè)基于μC/OS-Ⅱ內(nèi)核的強(qiáng)實(shí)時(shí)系統(tǒng)，可以在單一處理器上實(shí)現(xiàn)大量的插補(bǔ)運(yùn)算和譯碼任務(wù)，并且嵌入式的控制器可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)高性能的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制。可用于搬運(yùn)、焊接、上下料、噴涂等典型機(jī)器人產(chǎn)品的集成開(kāi)發(fā)，滿足產(chǎn)業(yè)化對(duì)系統(tǒng)性價(jià)比的要求。

本發(fā)明公開(kāi)了一種配流冷卻機(jī)構(gòu)，包括依次相連接的進(jìn)氣閥片、 閥板、出氣閥片、導(dǎo)流片及冷媒片。所述進(jìn)氣閥片開(kāi)設(shè)有第一通槽、 第二通槽、第三通槽及第四通槽，所述第一通槽、所述第三通槽、所 述第二通槽及所述第四通槽繞所述進(jìn)氣閥片的中心軸均勻排布;所述 第一通槽、所述第二通槽、所述第三通槽及所述第四通槽內(nèi)分別設(shè)置 有一級(jí)進(jìn)氣舌簧片、二級(jí)進(jìn)氣舌簧片、三級(jí)進(jìn)氣舌簧片及四級(jí)進(jìn)氣舌 簧片，所述一級(jí)進(jìn)氣舌簧片、所述二級(jí)進(jìn)氣舌簧片、所述三級(jí)進(jìn)氣舌簧片及所述四級(jí)進(jìn)氣舌簧片分別通過(guò)彈性變形或者恢復(fù)彈性變形，以 控制進(jìn)入斜盤(pán)壓

能控制交流五線制轉(zhuǎn)轍機(jī)（如S700K、ZDJ9、ZYJ系列等轉(zhuǎn)轍機(jī)）和四/六線直流轉(zhuǎn)轍機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)轍機(jī)及室內(nèi)外電纜配線的試驗(yàn)校核。可廣泛應(yīng)用于既有站信號(hào)改造、換道岔等施工過(guò)程中，也可應(yīng)用于新建線信號(hào)施工中的配合調(diào)試，通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)轍機(jī)及室內(nèi)外電纜配線進(jìn)行智能、全面、充分的測(cè)試，能有效減少施工調(diào)試要點(diǎn)及開(kāi)通延點(diǎn)的風(fēng)險(xiǎn)。該測(cè)試儀是電務(wù)維護(hù)人員或施工人員對(duì)轉(zhuǎn)轍機(jī)配線進(jìn)行檢測(cè)的專用工具。已在鐵路局和工程局推廣40余套。

四人可同時(shí)聽(tīng)。

柱塞配流軸向柱塞液壓泵，屬于容積式泵類，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)缺點(diǎn)，減少在海淡水中工作的磨擦副及其 PV 值，降低對(duì)磨擦副材料要求，提高效率，降低噪聲和體積。本發(fā)明缸體分度圓上設(shè)置柱塞孔，各柱塞孔連通缸體的吸水、出水口，柱塞與柱塞孔滑動(dòng)配合，曲軸通過(guò)軸承安裝在端蓋上，安裝在曲軸的曲拐上的斜盤(pán)通過(guò)球頭連桿與柱塞活動(dòng)連接，所述柱塞為階梯軸式滑閥；柱塞孔有 4×N 個(gè)；各柱塞孔鄰近開(kāi)有輔助孔，輔助孔與對(duì)應(yīng)的柱塞孔在腰部通過(guò)工藝孔連通；各柱塞孔的端部與相鄰 90°的柱塞孔所對(duì)應(yīng)的輔助孔端部通過(guò)螺旋槽連通。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介: 經(jīng)過(guò)多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問(wèn)題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問(wèn)題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過(guò)對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚(yú)”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚(yú)系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過(guò)程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。項(xiàng)目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場(chǎng)：未來(lái)5年，AUV年需求量5~10倍的增長(zhǎng)，集中在海洋漁業(yè)、港口安防、近海能源設(shè)施無(wú)人值守、海洋工程服務(wù)、海洋觀測(cè)網(wǎng)等。軍用市場(chǎng)：隨著新式作戰(zhàn)模式的確立，將有爆發(fā)時(shí)發(fā)展，未來(lái)海上戰(zhàn)爭(zhēng)逐漸走向無(wú)人化，各種海洋機(jī)器人武器系統(tǒng)將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術(shù)有限公司、青島海力旭機(jī)電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)編號(hào):ZL200810237864.X 201510789501.7技術(shù)成熟度:通過(guò)中試技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無(wú)

經(jīng)過(guò)多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問(wèn)題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問(wèn)題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過(guò)對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚(yú)”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚(yú)系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過(guò)程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。

成果介紹機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式主要有氣動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)三種。其中，液壓驅(qū)動(dòng)具有功率密度高的特點(diǎn)。近年來(lái)，隨著電液伺服技術(shù)的發(fā)展，電液驅(qū)動(dòng)裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發(fā)展，越來(lái)越多地 應(yīng)用于機(jī)器人中，較為著名的有美國(guó)波士頓動(dòng)力公司開(kāi)發(fā)的機(jī)器人系列，但目前旋轉(zhuǎn)電液驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)以7075-T651系鋁合金為主體材料，總質(zhì)量約為1.5kg、容積約為62ml；額定壓強(qiáng)為10MPa。在額定壓強(qiáng)下，輸出扭矩可達(dá)75N·m，工作帶寬5.6Hz（能夠滿足一般足式機(jī)器人的步行要求）；密封良好，無(wú)外泄漏。采用該驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)研制了兩足步行樣機(jī)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，關(guān)節(jié)跟蹤精度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，能夠滿足機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)要求