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XM-628自主神經(jīng)解剖模型 ? XM-628自主神經(jīng)解剖模型按成人實(shí)際標(biāo)本大小塑制而成，顯示自主神經(jīng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)全貌，自主神經(jīng)系統(tǒng)由交感神經(jīng)和副交感神經(jīng)組成，模型中交感神經(jīng)呈黃色，副交感神經(jīng)呈白色。顯示的結(jié)構(gòu)：大腦、面神經(jīng)、三叉神經(jīng)、額神經(jīng)、淚腺神經(jīng)、眶下神經(jīng)、牙神經(jīng) 、舌神經(jīng)、氣管、食管腮腺、舌下腺、甲狀腺、頸內(nèi)動(dòng)脈叢、頸神經(jīng)、主動(dòng)脈、腔靜脈? 肺動(dòng)靜脈 、心? 、心叢? 灰白交通支、腹腔神經(jīng)、腰骶神經(jīng)節(jié)、腸系膜神經(jīng)等。 尺寸：自然大，30×12×86cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-628自主神經(jīng)解剖模型 ? XM-628自主神經(jīng)解剖模型按成人實(shí)際標(biāo)本大小塑制而成，顯示自主神經(jīng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)全貌，自主神經(jīng)系統(tǒng)由交感神經(jīng)和副交感神經(jīng)組成，模型中交感神經(jīng)呈黃色，副交感神經(jīng)呈白色。顯示的結(jié)構(gòu)：大腦、面神經(jīng)、三叉神經(jīng)、額神經(jīng)、淚腺神經(jīng)、眶下神經(jīng)、牙神經(jīng) 、舌神經(jīng)、氣管、食管腮腺、舌下腺、甲狀腺、頸內(nèi)動(dòng)脈叢、頸神經(jīng)、主動(dòng)脈、腔靜脈? 肺動(dòng)靜脈 、心? 、心叢? 灰白交通支、腹腔神經(jīng)、腰骶神經(jīng)節(jié)、腸系膜神經(jīng)等。 尺寸：自然大，30×12×86cm 材質(zhì)：PVC材料

多功能水下機(jī)器人 該系列ROV系統(tǒng)可集成豐富多樣的檢測(cè)傳感器和工具組件，滿足近岸調(diào)查、海事安防、科學(xué)研究、長(zhǎng)距離隧洞檢測(cè)和海洋工程服務(wù)等行業(yè)項(xiàng)目應(yīng)用需要。 水下航行器（AUV） 水下航行器是一種可替代人類在大深度海洋環(huán)境進(jìn)行水下作業(yè)的自主式機(jī)器人，擁有深水工作能力（0m-1500m）以及完全自主航行能力、能夠攜帶多種傳感器高效率完成水下探測(cè)、目標(biāo)搜索、地形地貌勘測(cè)、科研考察、搜救打撈、海洋探測(cè)等任務(wù)，水下多功能AUV多用于水下拍攝、搜索、定位，橋梁檢測(cè)，船損檢測(cè)，輔助蛙人整體性能指標(biāo)已達(dá)到世界一流先進(jìn)水平。    

數(shù)字人技術(shù)與大語(yǔ)言模型結(jié)合是當(dāng)前人工智能技術(shù)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一，將數(shù)字人技術(shù)和自然語(yǔ)言處理技術(shù)相結(jié)合，可以創(chuàng)造出更加智能化、真實(shí)感更強(qiáng)的數(shù)字人應(yīng)用。科研團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)研究實(shí)踐，已取得具有前瞻性的知名汽車企業(yè)和三甲醫(yī)院的合作意向。有望在不久的將來(lái)，為汽車、醫(yī)療等領(lǐng)域的企事業(yè)單位提供先進(jìn)的技術(shù)支持。

已成功構(gòu)建Ad-GDF-5和Ad-GFP；已成功構(gòu)建小腸粘膜下層和殼聚糖－聚己酸內(nèi)酯支架；目前已完成動(dòng)物椎間盤退變模型的制作，間充質(zhì)干細(xì)胞的提取，分離，培養(yǎng)和鑒定；已制備轉(zhuǎn)基因MSCs，完成轉(zhuǎn)基因MSCs的細(xì)胞特性，其和支架之間的相互影響。

本項(xiàng)目搭建一套基于深度學(xué)習(xí)技術(shù)的列車軌道安全自主感知系統(tǒng)，利用攝像頭，激光雷達(dá)毫米波雷達(dá)等多傳感器，通過(guò)多傳感器融合和物體檢測(cè)技術(shù)，對(duì)軌道安全進(jìn)行監(jiān)測(cè)感知。通過(guò)視覺(jué)目標(biāo)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理和多傳感器數(shù)據(jù)整合。

01. 成果簡(jiǎn)介 為適應(yīng)未來(lái)水下航行器技術(shù)發(fā)展的要求，海工裝備界在開(kāi)發(fā)具有廣域活動(dòng)能力和高機(jī)動(dòng)性的新型水下航行器的同時(shí)，也正在為傳統(tǒng)水下航行器尋找更優(yōu)良的推進(jìn)和操縱系統(tǒng)。仿生技術(shù)則成為水下航行器的重要研究方向。 水生動(dòng)物經(jīng)過(guò)上億年的演變和進(jìn)化，早已在優(yōu)勝劣汰中將其在水中的運(yùn)動(dòng)能力發(fā)揮到了極至，其中魚類和鯨類等哺乳動(dòng)物的游動(dòng)方式具有高速、靈活、低噪等特點(diǎn)，其游動(dòng)和控制姿態(tài)能力，是任何裝備傳統(tǒng)操縱與推進(jìn)系統(tǒng)的人造水下航行器所無(wú)法比擬的。水下仿生技術(shù)，通過(guò)對(duì)魚類游動(dòng)機(jī)理的研究，利用機(jī)械結(jié)構(gòu)、電子設(shè)備和功能材料來(lái)開(kāi)發(fā)模仿魚類的操縱和推進(jìn)模式，并將其應(yīng)用于水下航行器。 與傳統(tǒng)的螺旋槳推進(jìn)器相比，將仿魚尾推進(jìn)器應(yīng)用于水下航行器，成為新型的仿生水下航行器，具有如下特點(diǎn)：（1）高推進(jìn)效率，節(jié)能；（2）高機(jī)動(dòng)性，靈活；（3）推進(jìn)系統(tǒng)與操縱系統(tǒng)合二為一，共型；（4）噪聲低、環(huán)保，隱身能力強(qiáng)。本項(xiàng)目旨在開(kāi)發(fā)“仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器”，以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化為目標(biāo)，依托清華大學(xué)電子工程系和天津高端裝備研究院，經(jīng)前期數(shù)年研發(fā)，已完成實(shí)驗(yàn)室原理樣機(jī)和試驗(yàn)樣機(jī)I型，并于2018年10月份在天津東麗湖進(jìn)行了水試，驗(yàn)證了核心技術(shù)。仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器試驗(yàn)樣機(jī)I型體長(zhǎng)2.6米，設(shè)計(jì)潛深100米，最大航速1.7米/秒（3.5節(jié)），速度體長(zhǎng)比0.65，功耗0.88kW，處于國(guó)際領(lǐng)先水平。經(jīng)進(jìn)一步研發(fā)和改進(jìn)，2019年9-10月將進(jìn)一步試驗(yàn)，預(yù)計(jì)航速達(dá)6~8節(jié)，遠(yuǎn)高于螺旋槳推進(jìn)平均2-3節(jié)的航速。圖1 仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器-試驗(yàn)樣機(jī)I型 總裝圖 圖2 仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器-試驗(yàn)樣機(jī)I型 下水吊裝圖 圖3 仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器-試驗(yàn)樣機(jī)I型 水試圖02. 應(yīng)用前景 本成果的新型仿生AUV，推進(jìn)效率高、自體噪聲小、機(jī)動(dòng)性好，速度接近4節(jié)，成熟度達(dá)到產(chǎn)品化標(biāo)準(zhǔn)，在智慧海洋、智慧海防迅猛發(fā)展的新時(shí)代，可廣泛用于現(xiàn)代漁業(yè)養(yǎng)殖、勘探開(kāi)發(fā)、搶險(xiǎn)救援、科考研究、水下檢修、觀光旅游等民用市場(chǎng)，為海洋經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供新型支撐手段；同時(shí)，也可用于海防等軍用市場(chǎng)。03. 知識(shí)產(chǎn)權(quán) 已申請(qǐng)專利和軟件著作權(quán)近20項(xiàng)。04. 團(tuán)隊(duì)介紹 本項(xiàng)目以電子工程系任勇教授團(tuán)隊(duì)為核心，成立了海洋信息與智能裝備研究所，隸屬于清華大學(xué)天津高端裝備研究院。研究方向以自主式水下潛航器（Autonomous Underwater Vehicle，簡(jiǎn)稱AUV）和多AUV水下蜂群為主，包括水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)理研究、深海環(huán)境下的信息交換與處理、深海環(huán)境下定位與協(xié)同、深海AUV裝備的研發(fā)制造技術(shù)、機(jī)器學(xué)習(xí)理論及其應(yīng)用技術(shù)、復(fù)雜生產(chǎn)制造過(guò)程的建模與優(yōu)化調(diào)度技術(shù)等。近五年來(lái)，在IEEE Transactions、IFAC Automatica、EJOR等專業(yè)頂級(jí)期刊發(fā)表國(guó)際權(quán)威期刊論文30余篇。05. 合作方式 投融資 / 商務(wù)合作。06. 聯(lián)系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自主汽化管理液氨微推進(jìn)系統(tǒng)，該系統(tǒng)是由貯罐、截止閥與汽化器依次連接構(gòu)成汽化裝置應(yīng)用于推進(jìn)系統(tǒng)內(nèi)，對(duì)汽化器進(jìn)行加熱使其中的液氨推進(jìn)劑完全汽化，實(shí)現(xiàn)恒壓或增壓汽化，使推進(jìn)劑最終完全以氣態(tài)的形式通過(guò)推力器以達(dá)到較高的比沖輸出；利用加熱調(diào)節(jié)推力前壓力，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出推力大小的控制。本實(shí)用新型的微推進(jìn)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)推力的精確、穩(wěn)定控制，此外，還利用液體的比熱特性，復(fù)用貯罐加熱和采溫、采壓裝置，解決了液化氣推進(jìn)系統(tǒng)推進(jìn)劑余量難以精確測(cè)定的問(wèn)題。本實(shí)用新型系統(tǒng)可以提高微納衛(wèi)星的在軌機(jī)動(dòng)能力，對(duì)于拓展微納衛(wèi)星的空間應(yīng)用具有重要意義。

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于番茄摘芽的機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置、探測(cè)裝置伸縮機(jī)構(gòu)、固定架、攝像頭和番茄側(cè)芽摘除裝置。該末端執(zhí)行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置，通過(guò)番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置圍繞番茄主桿上移，精確探測(cè)番茄側(cè)枝位置，再進(jìn)一步獲取側(cè)枝及側(cè)芽信息后，探測(cè)裝置伸縮機(jī)構(gòu)動(dòng)作使得番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置退出，控制番茄側(cè)芽摘除裝置到達(dá)對(duì)應(yīng)側(cè)枝位置進(jìn)行側(cè)芽摘除作業(yè)，完成之后番茄側(cè)芽摘除裝置退回，番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置根據(jù)此前攝像頭獲取的主桿和側(cè)枝位置信息進(jìn)行下一步作業(yè)。本發(fā)明的用于番茄摘芽機(jī)器人的末端裝置可以實(shí)現(xiàn)番茄側(cè)芽摘除作業(yè)的自動(dòng)化，作業(yè)速度快、穩(wěn)定性好、自動(dòng)化程度高。