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92年獲國(guó)家教委優(yōu)秀教學(xué)研究成果三等獎(jiǎng).可自動(dòng)演示非條件反射和條件反射的形成和消退,具有形象,生動(dòng)的演示效果.面板采用ABS塑料,堅(jiān)固美觀.

簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開了一種雙驅(qū)類撲翼飛行器，屬于飛行器技術(shù)領(lǐng)域。該飛行器由機(jī)架、機(jī)身、四個(gè)轉(zhuǎn)翼、轉(zhuǎn)動(dòng)箱、主電機(jī)、控制舵機(jī)等組成。機(jī)架和機(jī)身固定，轉(zhuǎn)翼與轉(zhuǎn)動(dòng)箱的輸出軸固定聯(lián)接，主電機(jī)通過一級(jí)齒輪傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)箱和轉(zhuǎn)翼相對(duì)于機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生飛行器所需的推力。舵機(jī)通過二級(jí)錐齒輪傳動(dòng)改變轉(zhuǎn)翼的初始方位，從而改變推力的方向。該雙驅(qū)類撲翼飛行器機(jī)身兩側(cè)的推力大小和方向可以獨(dú)立靈活調(diào)節(jié)，機(jī)動(dòng)性能強(qiáng)，有利于復(fù)雜空間的飛行和起降控制。主傳動(dòng)和機(jī)動(dòng)性控制機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性高。

本實(shí)用新型公開了一種帶有菱形翼的新型水下航行器，該水下航行器包括艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩及菱形翼，艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩構(gòu)成航行器的艇體部分，菱形翼由一對(duì)后掠翼和一對(duì)前掠翼組成，后掠翼及前掠翼位于不同水平面上，在水平投影面上呈現(xiàn)菱形結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型對(duì)水下滑翔機(jī)進(jìn)行整體規(guī)劃，通過改變滑翔翼的布局和構(gòu)型，采用菱形翼的構(gòu)型設(shè)計(jì)，突破了傳統(tǒng)水翼構(gòu)型的限制，可提高升阻比，優(yōu)化水下滑翔機(jī)的滑翔性能，實(shí)現(xiàn)更優(yōu)良的水動(dòng)力性能，擴(kuò)大水下航行器作業(yè)范圍。

“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無人機(jī)，系統(tǒng)構(gòu)建了一種新型多旋翼無人飛行平臺(tái)，設(shè)計(jì)了簡(jiǎn)單可靠的連接結(jié)構(gòu)。由于單個(gè)飛行模塊具有獨(dú)立的動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，本項(xiàng)目在此基礎(chǔ)上提出了多模塊的協(xié)同控制算法并給出了區(qū)別于常規(guī)多旋翼構(gòu)型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數(shù)據(jù)研究了數(shù)據(jù)融合算法以提高傳感器精度。 “毓”旋翼無人機(jī)由多個(gè)單旋翼模塊組成，每一個(gè)單旋翼模塊具有獨(dú)立的結(jié)構(gòu)、飛行控制器、動(dòng)力系統(tǒng)以及通信設(shè)備。飛行控制器用于感知環(huán)境，處理數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器：加速度計(jì)（用于測(cè)量姿態(tài)）、陀螺儀（用于負(fù)責(zé)測(cè)量姿態(tài)以及獲取角速度）、磁力計(jì)（用于獲得姿態(tài)）以及氣壓計(jì)（用于獲得高度）；通信設(shè)備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設(shè)備之間的通信，由于通信的多對(duì)多特性，將會(huì)引入通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)組網(wǎng)通信；結(jié)構(gòu)用于組成機(jī)體，安裝放置元器件，并實(shí)現(xiàn)與外部的連接，是飛行的主體部分；動(dòng)力系統(tǒng)則用于動(dòng)力輸出，包含無刷電機(jī)、電子調(diào)速器、螺旋槳、電池以及配套供電網(wǎng)絡(luò)，在這里由于多個(gè)模塊之間可以采用獨(dú)立電池供電，為使多個(gè)電機(jī)之間的供電電壓相同引入了并聯(lián)供電網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)多個(gè)電池之間的并聯(lián)供電。

“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無人機(jī)的，系統(tǒng)構(gòu)建了一種新型多旋翼無人飛行平臺(tái)，設(shè)計(jì)了簡(jiǎn)單可靠的連接結(jié)構(gòu)。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 由于單個(gè)飛行模塊具有獨(dú)立的動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，本項(xiàng)目在此基礎(chǔ)上提出了多模塊的協(xié)同控制算法并給出了區(qū)別于常規(guī)多旋翼構(gòu)型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數(shù)據(jù)研究了數(shù)據(jù)融合算法以提高傳感器精度。“毓”旋翼無人機(jī)由多個(gè)單旋翼模塊組成，每一個(gè)單旋翼模塊具有獨(dú)立的結(jié)構(gòu)、飛行控制器、動(dòng)力系統(tǒng)以及通信設(shè)備。飛行控制器用于感知環(huán)境，處理數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器，加速度計(jì)（用于測(cè)量姿態(tài)），陀螺儀（用于負(fù)責(zé)測(cè)量姿態(tài)以及獲取角速度），磁力計(jì)（用于獲得姿態(tài)）以及氣壓計(jì)（用于獲得高度）。通信設(shè)備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設(shè)備之間的通信，由于通信的多對(duì)多特性，將會(huì)引入通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)組網(wǎng)通信。結(jié)構(gòu)用于組成機(jī)體，安裝放置元器件，并實(shí)現(xiàn)與外部的連接，是飛行的主體部分。動(dòng)力系統(tǒng)則用于動(dòng)力輸出，包含無刷電機(jī)、電子調(diào)速器、螺旋槳、電池以及配套供電網(wǎng)絡(luò)，在這里由于多個(gè)模塊之間可以采用獨(dú)立電池供電，為使多個(gè)電機(jī)之間的供電電壓相同引入了并聯(lián)供電網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)多個(gè)電池之間的并聯(lián)供電。 1、主要技術(shù)優(yōu)勢(shì) 毓”旋翼的若干個(gè)子模塊相同，使用者只需稍加注意正反模塊的結(jié)合，便可根據(jù)自身實(shí)際需求確定子模塊的數(shù)量和具體的連接方式，以滿足不同的載荷需求或其他用途；由于模塊化，單模塊緊密排列本就利于儲(chǔ)存，再加上可折疊變形，因此毓旋翼在儲(chǔ)存方面極為便利，而且折疊儲(chǔ)存方式多樣，適合于多種場(chǎng)景； 2、主要性能指標(biāo) 1)模塊化，靈活拼裝，快速更換，“毓”旋翼由若干個(gè)完全相同的單旋翼模塊組合拼裝而成；2)協(xié)同化，組成此多旋翼無人機(jī)系統(tǒng)的單旋翼模塊高度內(nèi)聚，多個(gè)模塊協(xié)同控制以實(shí)現(xiàn)整體控制；3)多樣化，使用者可自由改變子模塊的數(shù)量和排布方式進(jìn)行組裝，以滿足不同載荷的實(shí)際需求。

本發(fā)明公開一種基于5G信號(hào)的DOA指紋庫(kù)定位方法，包括以下步驟：將初始區(qū)域劃分成多個(gè)微型小區(qū)，并對(duì)劃分的微型小區(qū)中的參考點(diǎn)的角度信息進(jìn)行估計(jì)；然后將各個(gè)微型小區(qū)參考點(diǎn)的角度信息和相應(yīng)小區(qū)的位置信息保存在指紋庫(kù)中，每隔固定的時(shí)間對(duì)指紋庫(kù)中的角度信息進(jìn)行更新；使得當(dāng)有目標(biāo)在該區(qū)域時(shí)，通過估計(jì)目標(biāo)的角度信息；與指紋庫(kù)中的角度信息進(jìn)行匹配，確定該目標(biāo)所在的小區(qū)，即可得到目標(biāo)的位置信息，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的定位。

本發(fā)明提供一種基于無線信息交互的車輛定位完好性監(jiān)測(cè)方法，包括：本車通過衛(wèi)星定位接收機(jī)接收并解析導(dǎo)航衛(wèi)星觀測(cè)信息，并通過本車搭載的DSRC傳輸單元接收并解析車聯(lián)網(wǎng)的鄰車狀態(tài)信息包，根據(jù)所述導(dǎo)航衛(wèi)星觀測(cè)信息和所述鄰車狀態(tài)信息包確定本車的全局PL；根據(jù)本車的全局PL和車聯(lián)網(wǎng)的AL評(píng)估完好性狀態(tài)，根據(jù)完好性狀態(tài)的評(píng)估結(jié)果確定本車定位結(jié)構(gòu)的調(diào)整方案。通過將移動(dòng)鄰車節(jié)點(diǎn)作為參考目標(biāo)，擴(kuò)展了車載衛(wèi)星定位接收機(jī)實(shí)施自主完好性監(jiān)測(cè)的觀測(cè)信息，從而降低了完好性監(jiān)測(cè)對(duì)衛(wèi)星可見性條件的要求。

本發(fā)明公開了一種無需考慮參考衛(wèi)星變換的緊組合RTK定位方法，通過對(duì)傳統(tǒng)雙差模型進(jìn)行改進(jìn)，將雙差電離層和雙差模糊度改寫為站間單差的模式，各歷元各頻率獨(dú)自選擇參考衛(wèi)星，避免了參考衛(wèi)星頻繁變換對(duì)定位解的影響；在分析偽距/載波DISB時(shí)變特性的基礎(chǔ)上，通過GPS和Galileo系統(tǒng)間重疊頻率觀測(cè)值組成差分觀測(cè)方程，與常規(guī)RTK相比，提供了多余觀測(cè)，提高觀測(cè)模型強(qiáng)度，在長(zhǎng)基線情況下，可以有效提高模糊度的固定成功率和首次固定時(shí)間，尤其是在單個(gè)系統(tǒng)共視衛(wèi)星數(shù)目極少或衛(wèi)星數(shù)目急劇變化的情況下，可以有效地實(shí)現(xiàn)固定解，提高定位的穩(wěn)定性與連續(xù)性。

本發(fā)明公開了一種可溯源白光干涉原子力探針自動(dòng)定位工件方 法，該方法包括如下步驟：在納米級(jí)位移平臺(tái)運(yùn)動(dòng)之前記錄下激光干 涉位移計(jì)量系統(tǒng)的初始位移；接著其在垂直方向上快速產(chǎn)生一個(gè)適量 的位移，在位移發(fā)生后通過零級(jí)條紋的移動(dòng)量是否在閾值范圍內(nèi)來判 斷原子力探針是否定位到工件，而如果納米級(jí)垂直位移平臺(tái)在到達(dá)極 限的位移運(yùn)動(dòng)時(shí)還未定位到工件，記錄下其最終位置，并將納米級(jí)垂 直位移平臺(tái)復(fù)位，重復(fù)上述步驟，直至定位到工件。按照本發(fā)明設(shè)定 的自動(dòng)定位的方法，不受原子力探針與工件之間的距離限制，同時(shí)在定位過程中對(duì)位移進(jìn)行計(jì)量，可實(shí)現(xiàn)可溯源，而采用零級(jí)條紋的移動(dòng) 量來判斷探針是否定位到工件具有定位快速和高精度的顯著效果。