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本發(fā)明公開了一種力覺(jué)反饋及轉(zhuǎn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量的三維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的力覺(jué)反饋及轉(zhuǎn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量的三維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括分別位于Ｘ、Ｙ、Ｚ三維軸向上的轉(zhuǎn)軸Ａ、轉(zhuǎn)軸Ｃ和轉(zhuǎn)軸Ｂ，所述轉(zhuǎn)軸Ａ和所述轉(zhuǎn)軸Ｂ之間通過(guò)連接部件二連接，所述的轉(zhuǎn)軸Ｂ和所述轉(zhuǎn)軸Ｃ之間通過(guò)連接部件一連接，所述轉(zhuǎn)軸Ａ、轉(zhuǎn)軸Ｂ、轉(zhuǎn)軸Ｃ上分別沿軸向安裝有一個(gè)磁流變阻尼器，每個(gè)所述的磁流變阻尼器上安裝有慣性測(cè)量單元。本發(fā)明結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)、力覺(jué)機(jī)構(gòu)、測(cè)量機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)力感輸出，并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量實(shí)現(xiàn)控制目的。

本發(fā)明提供了一種快速制備銀納米方?石墨烯?泡沫鎳復(fù)合材料的方法。主要包括以下幾個(gè)工藝步驟：１．用化學(xué)氣相沉積法（ＣＶＤ）在泡沫鎳基體上生長(zhǎng)一層石墨烯，制備出石墨烯／泡沫鎳基體；２．采用多元醇還原法制備銀納米方；３．將上述石墨烯／泡沫鎳基體材料放入裝有磁子的反應(yīng)器中，加入經(jīng)丙酮離心稀釋后的銀納米方，置于油浴鍋中，轉(zhuǎn)速調(diào)解在２６０?３６０ｒ／ｍｉｎ，在一定溫度下保溫一段時(shí)間，取出漂洗并烘干，得到銀納米方?石墨烯?泡沫鎳復(fù)合材料。４將制備好的銀納米方?石墨烯?泡沫鎳復(fù)合材料放入管式爐中進(jìn)行退火處理。

本發(fā)明涉及一種高效親水化改性抗污染聚醚砜膜的制備方法及應(yīng)用。制備方法包括對(duì)純聚醚砜膜的物理共混親水化改性和化學(xué)接枝親水化改性兩個(gè)部分，通過(guò)表面引發(fā)的可逆加成斷裂鏈轉(zhuǎn)移聚合法(RAFT)合成親水性嵌段聚合物，隨后將其與聚醚砜物理共混，制備PES/PAA?F127?PAA膜；用電子轉(zhuǎn)移活化再生催化劑?原子轉(zhuǎn)移自由基聚合法(ARGET ATRP)合成強(qiáng)親水性物質(zhì)NH2?PDMAPS，在共混改性基礎(chǔ)上，利用化學(xué)接枝方法制備高效親水化改性抗污染聚醚砜膜。本發(fā)明使用高效綠色的RAFT和ARGET ATRP兩種聚合方法設(shè)計(jì)分子，結(jié)構(gòu)新穎，反應(yīng)條件溫和，親水化改性方法效果更明顯，在油水分離領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用前景。

本發(fā)明涉及生物細(xì)胞系，具體公開了一種自發(fā)永生化的綿羊外周血來(lái)源細(xì)胞系及其建立方法。具體為，采集成年健康綿羊的外周血，利用人外周血淋巴細(xì)胞分離液分離細(xì)胞后，進(jìn)行細(xì)胞的培養(yǎng)與傳代，傳代過(guò)程中，通過(guò)對(duì)消化步驟的優(yōu)化以及對(duì)培養(yǎng)基的優(yōu)化，獲得一種均一性高的自發(fā)永生化的綿羊外周血來(lái)源細(xì)胞系，該細(xì)胞系可表達(dá)綿羊的多種先天免疫受體，可用于細(xì)胞生物學(xué)、病原與宿主相互作用的體外研究。為促進(jìn)綿羊健康養(yǎng)殖及疫病防控提供了很好的細(xì)胞學(xué)工具，為體外研究病原與綿羊的相互作用、評(píng)估藥物或生物制品對(duì)綿羊的影響，更好的服務(wù)綿羊的健康養(yǎng)殖。

本發(fā)明提供了一種基于凹點(diǎn)匹配的玉米穗部粘連籽粒分割方法及系統(tǒng)，該方法在玉米穗部的籽粒分割圖存在粘連籽粒時(shí)，獲取粘連籽粒的輪廓最小凸閉包，獲取粘連籽粒的輪廓最小凸閉包的匹配凹區(qū)以及對(duì)應(yīng)的分割凹點(diǎn)對(duì)，以及根據(jù)分割凹點(diǎn)對(duì)粘連籽粒進(jìn)行分割。該系統(tǒng)包括粘連籽粒的輪廓最小凸閉包獲取單元、匹配凹區(qū)及分割凹點(diǎn)對(duì)獲取單元及粘連籽粒分割單元。本發(fā)明能夠可以快速、準(zhǔn)確分割玉米果穗穗部粘連籽粒，為玉米品種的考察研究提供了準(zhǔn)確且可靠的基礎(chǔ)。

本發(fā)明屬于流化床和多相流領(lǐng)域，特別涉及一種強(qiáng)化載氧體氧化再生的化學(xué)鏈燃燒空氣反應(yīng)器；包括反應(yīng)室、第一提升管、復(fù)合式內(nèi)構(gòu)件和第二提升管；所述反應(yīng)室的側(cè)壁設(shè)置給料口，底部設(shè)置空氣入口；所述反應(yīng)室和第一提升管之間采用第一漸縮管連接；所述第一提升管與第二提升管之間安裝有復(fù)合式內(nèi)構(gòu)件；所述復(fù)合式內(nèi)構(gòu)件包括第二漸縮管、環(huán)形內(nèi)構(gòu)件、導(dǎo)向管、支撐板和傾斜式環(huán)形內(nèi)構(gòu)件；解決了現(xiàn)有技術(shù)中提升管內(nèi)載氧體徑向分布不均、氧化再生效率不高的問(wèn)題，可以有效延長(zhǎng)載氧體的停留時(shí)間，提高大粒徑載氧體的氧化再生效率，從而提高化學(xué)鏈燃燒效率。

本發(fā)明公開了一種基于真雙極柔性直流輸電系統(tǒng)的多目標(biāo)協(xié)同控制方法，同一換流站內(nèi)正、負(fù)兩極換流器獨(dú)立控制；其中一極換流器采用恒交流電壓幅值/頻率控制方式，作為電壓控制極提供穩(wěn)定交流電壓；另一極換流器采用有功/無(wú)功解耦控制方式，作為功率驅(qū)動(dòng)極，通過(guò)修改有功功率參考值實(shí)現(xiàn)換流站所傳輸功率在正負(fù)極直流電網(wǎng)中的主動(dòng)靈活分配。本發(fā)明通過(guò)極間協(xié)同控制策略，根據(jù)系統(tǒng)的有功消納需求和運(yùn)行工況協(xié)同兩極間具體功率分配，功率驅(qū)動(dòng)極具有良好的功率調(diào)節(jié)特性，而電壓控制極的直流電壓保持穩(wěn)定，且能夠在非正常工況下由健全極主動(dòng)承擔(dān)部分故障極功率，避免故障極傳輸功率過(guò)剩，增強(qiáng)了雙極系統(tǒng)的靈活性和可靠性。

本發(fā)明物理法細(xì)胞破碎的微結(jié)構(gòu)裝置的結(jié)構(gòu)為：氮?dú)廨斎牍艿馈⒓?xì)胞懸浮液輸入管道、破碎腔室以及破碎板。采用有機(jī)聚合物模塑法加工出破碎腔室及其相連的流道，然后用熱鍵合實(shí)現(xiàn)破碎腔室的封接，其他部分可用焊接的方法實(shí)現(xiàn)連接。細(xì)胞破碎系統(tǒng)利用物理碰撞的方法使細(xì)胞發(fā)生破裂，提取細(xì)胞中目標(biāo)成分進(jìn)行下一步實(shí)驗(yàn)。細(xì)胞懸浮液以噴霧狀通過(guò)管道出口，噴霧顆粒的粒徑大約為5微米。高速載氣氮?dú)饬魉贋?00?300m/s，將噴霧狀微粒子送入破碎腔室，高速撞擊破碎板，得以破碎。然后在破碎腔室中收集細(xì)胞殘留物并從出口輸出進(jìn)行后續(xù)微流控實(shí)驗(yàn)。

本發(fā)明公開了一種多徑網(wǎng)絡(luò)中基于鏈路時(shí)延控制的軟負(fù)載均衡 方法。在此算法模型中，決定流量的最佳路徑分配時(shí)，同時(shí)考慮了傳 播時(shí)延和鏈路帶寬，在無(wú)額外開銷的基礎(chǔ)上，一方面，可以實(shí)現(xiàn)最小 化最大鏈路端到端時(shí)延，減小接收端數(shù)據(jù)包重排序的等待時(shí)延；另一 方面，可以使各條鏈路的端到端時(shí)延差最小，因此減小了數(shù)據(jù)包時(shí)延 抖動(dòng)，降低了數(shù)據(jù)包進(jìn)行重排序的風(fēng)險(xiǎn)。數(shù)據(jù)包進(jìn)行重排序的風(fēng)險(xiǎn)越 低、等待時(shí)延越小，數(shù)據(jù)包重排序進(jìn)程帶來(lái)的時(shí)延越小。因此，本發(fā) 明提出的算法模型不僅能減小端到端時(shí)延，還能減小數(shù)據(jù)包重排序進(jìn) 程的時(shí)延，進(jìn)而使得成功傳輸一個(gè)數(shù)據(jù)包的時(shí)延減小，優(yōu)化多徑網(wǎng)絡(luò) 整體的吞吐量。

鈣鈦礦太陽(yáng)能電池分為正式（n-i-p）和反式（p-i-n）兩種器件結(jié)構(gòu)。相比于正式器件，反式結(jié)構(gòu)器件因制備工藝更加簡(jiǎn)單、可低溫成膜、無(wú)明顯回滯效應(yīng)、適合與傳統(tǒng)太陽(yáng)能電池（硅基電池、銅銦鎵硒等）結(jié)合制備疊層器件等優(yōu)點(diǎn)，受到越來(lái)越多的關(guān)注。但是，反式結(jié)構(gòu)器件也存在一些顯著不足，例如，開路電壓與理論值差距較大、光電轉(zhuǎn)換效率相對(duì)偏低，這主要是由于器件中存在大量的缺陷所導(dǎo)致。這些缺陷主要存在于鈣鈦礦活性層中、鈣鈦礦活性層與電荷收集層界面處，造成了光生載流子的非輻射復(fù)合，進(jìn)而致使能量損失嚴(yán)重，最終限制了開路電壓的提升和光電轉(zhuǎn)換效率的改善，制約了該類結(jié)構(gòu)器件的發(fā)展。針對(duì)反式結(jié)構(gòu)鈣鈦礦太陽(yáng)能電池在光電轉(zhuǎn)換效率上存在的瓶頸，朱瑞研究員、龔旗煌院士與合作者展開研究，首次提出了“胍鹽輔助二次生長(zhǎng)”方法，開創(chuàng)性地實(shí)現(xiàn)了鈣鈦礦薄膜半導(dǎo)體特性的調(diào)控，顯著降低了器件中非輻射復(fù)合的能量損失，在提升器件開路電壓方面取得了突破，首次在反式結(jié)構(gòu)器件中獲得了超過(guò)1.21 V的高開路電壓（材料帶隙寬度~1.6 eV）。同時(shí)，在不損失光電流和填充因子等性能參數(shù)的情況下，顯著提高了反式結(jié)構(gòu)鈣鈦礦電池的光電轉(zhuǎn)換效率——實(shí)驗(yàn)室最高效率達(dá)到21.51％。經(jīng)中國(guó)計(jì)量科學(xué)研究院認(rèn)證，器件的光電轉(zhuǎn)換效率也高達(dá)20.90%，這是目前反式結(jié)構(gòu)鈣鈦礦太陽(yáng)能電池器件效率的最高記錄。該結(jié)果為提升反式鈣鈦礦太陽(yáng)能電池器件效率、推進(jìn)該類新型光伏器件的應(yīng)用化發(fā)展提供了新思路。這種制備技術(shù)也有望進(jìn)一步拓展到鈣鈦礦疊層太陽(yáng)能電池以及鈣鈦礦發(fā)光器件中，具有潛在的應(yīng)用前景和商業(yè)價(jià)值。