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工業(yè)機器人定位精度是機器人技術(shù)研究的關(guān)鍵問題，直接影響到機器人的作業(yè)精度和應(yīng)用水平。本項目瞄準機器人動態(tài)誤差測量中的關(guān)鍵問題，原創(chuàng)性的將級聯(lián)棱鏡多模式跟蹤方法引入機器人動態(tài)測量中，結(jié)合單站雙視場三維重建方案，不僅可以實現(xiàn)粗精順序跟蹤、時變跟蹤和連續(xù)跟蹤等動態(tài)測量要求，而且能夠產(chǎn)生直線形和圓弧形等多種跟蹤樣式，同時滿足大視場、高分辨率成像和大范圍、高精度定向的動態(tài)多自由度測量要求。研究內(nèi)容包括：建立級聯(lián)棱鏡粗精耦合跟蹤和雙視場成像聯(lián)控的測量方案和數(shù)學(xué)模型；研究粗精跟蹤和雙視場成像的參數(shù)匹配、模式轉(zhuǎn)換、測量信息提取與圖像處理方法；根據(jù)測量要求，建立機器人動態(tài)誤差測量的理論模型、誤差模型和實驗方案，并實現(xiàn)測量系統(tǒng)的精確標定；通過機器人動態(tài)誤差的測量實驗，為機器人誤差測量提供科學(xué)依據(jù)，同時對測量精度進行評定。本項目提出的單站多模式跟蹤測量方法具有獨創(chuàng)性和可行性，旨在攻克激光多模式跟蹤機器人誤差測量系統(tǒng)中的關(guān)鍵問題，開展測量系統(tǒng)的原理樣機實驗和應(yīng)用示范研究，有望為機器人動態(tài)誤差測量提供全新的解決途徑，具有重要的應(yīng)用價值和市場前景。 近二三十年來，激光跟蹤技術(shù)發(fā)展迅速，在機器人測量領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。據(jù)ElectroniCastConsultants發(fā)布的市場研究報告，對光電跟蹤行業(yè)的全球消費量進行了調(diào)查分析。2010年，光電跟蹤設(shè)備的全球消費價值為5.95億美元，預(yù)計未來五年該行業(yè)的消費價值將以9.83％的平均年增長率在成長，2016年將達到9.51億美元，約合人民幣58.96億元。本項目提出的測量系統(tǒng)以其結(jié)構(gòu)緊湊、準確性高、速度快、偏轉(zhuǎn)角度大、動態(tài)性能好、環(huán)境適應(yīng)性好等優(yōu)點，是一種頗具潛力的測量新技術(shù)，可以廣泛用機器人動態(tài)誤差測量領(lǐng)域，具有廣闊的市場前景。 根據(jù)“中國制造2025”規(guī)劃，我國需要努力提升高端裝備的自主創(chuàng)新研發(fā)能力，而測量技術(shù)是高端裝備制造的重要保證。目前，我國高端光學(xué)測量設(shè)備主要依賴進口，不僅價格昂貴，而且國外對其關(guān)鍵技術(shù)嚴密封鎖。國外每臺激光跟蹤儀的售價高達百萬元，嚴重制約一些我國中小心型企業(yè)的購買。因此本項目研發(fā)的產(chǎn)品不僅在國內(nèi)存在巨大的市場空間和發(fā)展?jié)摿Γ梢酝苿酉冗M裝備制造的產(chǎn)業(yè)化進程，對促進我國自主創(chuàng)新具有重要的戰(zhàn)略意義。項目研發(fā)中的創(chuàng)新技術(shù)處于國際先進水平，將極大提升機器人作業(yè)的技術(shù)含量。合作單位江陰納爾捷機器人技術(shù)有限公司是專業(yè)從事機器人技術(shù)研發(fā)的高新技術(shù)企業(yè)，是機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟第一屆理事單位，具有雄厚的科研和技術(shù)開發(fā)實力。該項目在研究實驗階段，就可以將成果應(yīng)用到現(xiàn)有產(chǎn)品的開發(fā)中；項目完成后除了該公司以外，研究成果還可以應(yīng)用到其他自動化機器人裝備企業(yè)的產(chǎn)品開發(fā)中。尤其通過產(chǎn)學(xué)研結(jié)合，將會極大的提升產(chǎn)品的科技含量并縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，提前實現(xiàn)批量化市場銷售，有望為企業(yè)帶來良好的經(jīng)濟效益。

無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，簡稱 WSN，是由一些具有無線通信、數(shù)據(jù)采集和處理、協(xié)同合作等功 能的無線傳感器節(jié)點協(xié)同組織構(gòu)成的。WSN 的體系結(jié)構(gòu)劃分為應(yīng)用層、傳輸層、網(wǎng)絡(luò)層、數(shù) 據(jù)鏈路層和物理層。物理層主要考慮調(diào)制方式、信號的傳輸效率等方面的問題；數(shù)據(jù)鏈路層 負責(zé)節(jié)點接入、多路復(fù)用、數(shù)據(jù)幀檢測和差錯控制、降低節(jié)點間的傳輸沖突等。 目前，研究較多的傳感器網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議主要有三類：直接通信型、聚簇層次型]和平 面型。本項目通過對平面型路由協(xié)議的研究，在分層網(wǎng)絡(luò)模型的基礎(chǔ)上，研究適合 WSN 的路 由選擇協(xié)議，提出了一種能量按需的多路徑路由協(xié)議。通過動態(tài)地選擇匯聚節(jié)點，采用基于 能量的多徑路由協(xié)議可使能量消耗均衡，延長網(wǎng)絡(luò)壽命，提高數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)率。 

本發(fā)明屬于集成光電子學(xué)和光通信領(lǐng)域，涉及一種集成軌道角 動量模式發(fā)射器。該集成軌道角動量模式發(fā)射器是由襯底、反射鏡結(jié) 構(gòu)、有源區(qū)、橫向光場和電場限制層和產(chǎn)生角向螺旋相位分布的相位 板集成生長而成,形成一個獨立的集成器件。產(chǎn)生角向螺旋相位分布的 相位板可以采用螺旋連續(xù)相位板結(jié)構(gòu)、螺旋階梯相位板結(jié)構(gòu)、叉形衍 射光柵相位板結(jié)構(gòu)以及超表面相位板結(jié)構(gòu)等可以提供沿角向呈螺旋相 位分布的結(jié)構(gòu)化相位板。本發(fā)明實現(xiàn)了軌道角動量模式發(fā)射

面向日益復(fù)雜多樣的電子產(chǎn)品應(yīng)用場景，電子設(shè)備的小型化進程不斷加快，對于高集成、多模式、多功能的芯片需求飛速高漲。本項研究成果針對生物醫(yī)療電子、個人無線體域網(wǎng)、近距離無感支付、車載定位、戰(zhàn)場實時感知、無人機導(dǎo)航等應(yīng)用需求，提出一種超寬帶無線通信兼具FMCW雷達測距的復(fù)合型收發(fā)機創(chuàng)新性結(jié)構(gòu)。收發(fā)機采用超寬帶射頻調(diào)頻+可再生型鑒頻技術(shù)，實現(xiàn)通信及雷達的共架構(gòu)方案；提出多相中頻時差測距機理，將分辨率提高2個數(shù)量級，達到mm級精確測距，動態(tài)范圍擴大4倍；射頻前端基于電流共享技術(shù)，實現(xiàn)射頻振蕩器+功放、低噪放+鑒頻+混頻的一體化實現(xiàn)，系統(tǒng)功耗優(yōu)化40%；提出子載波發(fā)生器+頻率校正環(huán)路的數(shù)字化復(fù)用結(jié)構(gòu)，發(fā)射機可半數(shù)字化實現(xiàn)，從而得到一款支持無線數(shù)據(jù)傳輸、時差/頻差/相差雷達測距的極低功耗復(fù)用型收發(fā)芯片。 圖1.研制的通信+雷達集成收發(fā)機芯片顯微照片

成果包括養(yǎng)豬場—農(nóng)田耦合型廢水處理利用系統(tǒng)的基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)計、 基于處理廢水施用的稻麥高產(chǎn)栽培技術(shù)、處理廢水農(nóng)田周年利用優(yōu)化模式、農(nóng)產(chǎn)品安全控制的技術(shù)關(guān)鍵。主要技術(shù)(性能)指標： (1)稻麥產(chǎn)量達到常規(guī)施肥水平，水稻栽培氮素化肥減少 60%以上，磷素化肥減少 100%；小麥栽培氮磷化肥減少 50%以上； (2)養(yǎng)豬場廢水周年全利用零排放； (3)廢水貯存池建造容積減少 20%。

該成果用整體、協(xié)調(diào)、 循環(huán)、再生、無污染、可持續(xù)的原則組織農(nóng)業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營，由生物食物鏈促成無公害、綠色或有機食品產(chǎn)業(yè)鏈的形成，實現(xiàn)經(jīng)濟、社會和生態(tài)三個效益并舉的良性循環(huán)。 構(gòu)建和示范推廣了“林-草-鵝”和“鮮食玉米-奶牛-沼氣-牧草”等典型模式， 牧草施肥推行全營養(yǎng)“測土配方施肥技術(shù)”， 林木管理推行“鉆孔施藥、 施肥”技術(shù)，種植牧草養(yǎng)鵝實行“圈養(yǎng)輪牧”等。 實行優(yōu)質(zhì)牧草種子（GB6141-6143-85） 和苗鵝統(tǒng)供，鵝飼料部分由示范區(qū)內(nèi)依據(jù)配方組織加工廠生產(chǎn)。畜禽糞便、秸稈等資源沼氣發(fā)酵，

課題組提出一種近紅外和可見光的雙模式/雙波段可調(diào)的有機光電探測器，其器件結(jié)構(gòu)主要包括可見光吸收層、光學(xué)間隔層、近紅外吸收層。研究發(fā)現(xiàn)，基于此結(jié)構(gòu)的有機薄膜光電探測器具有近紅外和可見光兩種不同波段光響應(yīng)的工作模式。在近紅外光照射下，光電流從近紅外吸收層產(chǎn)生，其工作原理是在負偏壓下，有機薄膜層和陰極電極的界面發(fā)生陷阱導(dǎo)致的近紅外光響應(yīng)的載流子注入。而在可見光的照射下，光電流則從可見光吸收層產(chǎn)生，原理是在正偏壓下，可見光響應(yīng)的載流子注入發(fā)生在陽極電極和有

歸納出不同生態(tài)區(qū)粳稻—小麥周年協(xié)調(diào)高產(chǎn)高效的適宜品種組合、 茬口銜接與適宜播（栽）收臨界期、適宜播栽方式、適宜播栽群體起點與密度、適宜施肥量及運籌比例、適宜水分管理等“六適”關(guān)鍵技術(shù)要領(lǐng)， 以及現(xiàn)代農(nóng)業(yè)生產(chǎn)條件下以秸稈全量還田、 農(nóng)機選型與農(nóng)藝融合、精確管理、易發(fā)氣象災(zāi)害防御、病蟲草害綜合防治為主要內(nèi)容的配套應(yīng)變技術(shù)， 集成構(gòu)建出粳稻—小麥周年協(xié)調(diào)高產(chǎn)高效生產(chǎn)模式； 編著可視性好、操作性強、 實用性廣的《粳稻—小麥周年高產(chǎn)高效栽培與防災(zāi)減災(zāi)技術(shù)明白圖》、《農(nóng)事實用旬歷手冊》；通過多項目

隨著微納加工技術(shù)的發(fā)展，微納尺度空間三維測量技術(shù)需求越來越大。目前， 高端微納結(jié)構(gòu)三維測量儀器主要是國外進口設(shè)備，國內(nèi)在核心技術(shù)和工程化方面 尚不足。在系統(tǒng)研究干涉顯微測量技術(shù)和結(jié)構(gòu)光共焦測量技術(shù)的基礎(chǔ)上，提出了 干涉共焦顯微鏡方案，并得到專利授權(quán)，進行了仿真驗證，光機結(jié)構(gòu)設(shè)計和加工， 核心算法研究，軟件編寫，原型樣機測試和改進等工作。提出一種基于可編程照 明的顯微鏡測量模式(申請專利)克服樣品多反射率的影響;提出了一種基于選 擇采樣的相位求取算法，克服相移誤差影響;在核心器件設(shè)計上，任務(wù)開展了低

? ? 講座與授課化學(xué)實驗室獨特之處：革新的頂裝式集成系統(tǒng)使空間變得簡單、靈活。實驗桌可根據(jù)需求自由移動和組合，輕松實現(xiàn)各種模式的轉(zhuǎn)換。做到“你的教室你做主”。 ? ? 升降臂：化學(xué)升降臂可供應(yīng)實驗室以光、電、氣、給排水、通風(fēng)等系統(tǒng)