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產(chǎn)品詳細(xì)介紹在每個(gè)學(xué)校實(shí)驗(yàn)室,都會(huì)有很多種類的化學(xué)品物質(zhì),對(duì)于科學(xué)化地規(guī)范儲(chǔ)存這些化學(xué)品物質(zhì),防止事故的發(fā)生,是相當(dāng)重要的.凡具有爆炸、易燃、毒害、腐蝕、放射性等危險(xiǎn)性質(zhì)，在運(yùn)輸、裝卸、生產(chǎn)、使用、儲(chǔ)存、保管過(guò)程中，于一定條件下能引起燃燒、爆炸，導(dǎo)致人身傷亡和財(cái)產(chǎn)損失等事故的化學(xué)物品，統(tǒng)稱為化學(xué)危險(xiǎn)物品。目前常見(jiàn)的、用途較廣的約有2200余種。 ★爆炸品。主要有TNT、硝銨炸藥、高氯酸銨、黑索金等。  ★壓縮氣體和液化氣體。包括三項(xiàng)：①易燃?xì)怏w：氫氣、甲烷、乙炔、乙烷、丙烷等；②不燃?xì)怏w：氧氣、氮?dú)狻鍤狻⒍趸嫉?；③有毒氣體：一氧化碳、二氧化硫、硫化氫等。  ★易燃液體。分為低、中、高閃點(diǎn)易燃液體三大類，主要有：苯、甲苯、甲醇、乙醇、汽油、煤油、柴油、各類苯系物、丙烯酸酯類、醋酸乙酯、煤焦油等。  ★易燃固體、自燃物品和遇濕易燃物品。如：紅磷、黃磷、白磷、鋰、鈉、鉀、保險(xiǎn)粉等。  ★氧化劑和有機(jī)過(guò)氧化物。如雙氧水、雙氧化鈉、二氧化鎂等。  ★毒害品。主要是各類農(nóng)藥和氰化物、砷化物、苯酚、部分重金屬鹽類、各類農(nóng)藥原藥和復(fù)配農(nóng)藥等。  ★腐蝕品。酸性腐蝕品：硝酸、硫酸、氫氟酸、鹽酸等；堿性腐蝕品：氫氧化鈉(燒堿)、氨水等；其它腐蝕品：甲醛溶、氯化銅、氯化鋅等。 “銘安”化學(xué)品安全柜的特點(diǎn)： 1、安全存儲(chǔ)危險(xiǎn)化學(xué)品，減少火災(zāi)事故的發(fā)生，保護(hù)人身與設(shè)備安全 2、有組織，有條理地分開(kāi)各類危險(xiǎn)液體 3、就近存放溶劑提高您的工作效率 4、三點(diǎn)聯(lián)動(dòng)鎖加強(qiáng)安全性

品 名：四階段直線式自動(dòng)化樣品制備系統(tǒng) 型 號(hào):LAS402 品 牌：essa 產(chǎn) 地：澳大利亞 簡(jiǎn)單、結(jié)實(shí)、經(jīng)濟(jì)適用的自動(dòng)化解決方案 4階段直線式自動(dòng)化樣品制備系統(tǒng)：大致流程為1.精細(xì)破碎——2.縮分——3.精細(xì)研磨——4.縮分，可靠的全自動(dòng)化系統(tǒng)，制備高品質(zhì)有代表性的樣品。 我公司的直線式自動(dòng)化系統(tǒng)將高性能的樣品制備設(shè)備與經(jīng)過(guò)認(rèn)證的機(jī)械取樣裝置相結(jié)合，使用了可靠的樣品輸送裝置?？梢院鼙憬莸膶⒏稍锖蟮臉悠费b入破碎機(jī)中，從系統(tǒng)最終端收集用于實(shí)驗(yàn)分析的樣品，同時(shí)棄樣部分棄掉廢棄樣品。 直線式自動(dòng)化系統(tǒng)可與更靈活的機(jī)械手的自動(dòng)化單元結(jié)合使用，能為用戶帶來(lái)更多方便。自動(dòng)化樣品制備系統(tǒng)所帶來(lái)好處包括：更強(qiáng)的樣品均一性、提高樣品可追溯性、保證樣品的代表性，減少人為參與與降低勞動(dòng)強(qiáng)度，避免由于人員素質(zhì)的不同而引起的制樣波動(dòng)。 該系統(tǒng)符合中型產(chǎn)量礦石實(shí)驗(yàn)室樣品制備系統(tǒng)的要求，是處理金、鎳和鐵礦石等的理想選擇。 系統(tǒng)特征 ●進(jìn)樣：重量達(dá)15kg的塊礦等樣品 ●出樣：可將樣品快速?gòu)?10mm破碎到2mm ●系統(tǒng)出樣尺寸為75um，可選擇殘?jiān)亓考笆占糠謹(jǐn)?shù)量 ●初步棄樣自動(dòng)通過(guò)皮帶機(jī)去掉 ●內(nèi)置的氣噴清洗降低了污染 ●占地面積小 ●方便輸送及偏遠(yuǎn)山區(qū)作業(yè) ●安裝簡(jiǎn)單，快速 ●大大減少了人工處理 ●降低了人工錯(cuò)誤-不需要技術(shù)勞動(dòng)力 ●所有的設(shè)備元件都在地面平面上，便于維修 ●采用模塊化設(shè)計(jì)，結(jié)合已經(jīng)過(guò)認(rèn)證的愛(ài)莎設(shè)備。 操作方式： 該系統(tǒng)由單人控制即可，操作人員將樣品稱重后，倒入進(jìn)料口?？刹捎脝我荒Ｊ郊斑B續(xù)模式進(jìn)行操作。 通常將樣品倒入系統(tǒng)后破碎至2mm后，自動(dòng)進(jìn)入下一個(gè)流程，再倒入初步分離出部分樣品進(jìn)行研磨，研磨至75um，再精細(xì)分離為可配置份額。 ▲單一模式：在單一模式下，只有一種樣品在整套系統(tǒng)中進(jìn)行處理。 ▲連續(xù)模式：最多可以有三種樣品同時(shí)在系統(tǒng)內(nèi)進(jìn)行處理，使用系統(tǒng)的此種模式可以大大提高系統(tǒng)的生產(chǎn)能力。 典型處理能力及系統(tǒng)效用 該系統(tǒng)性能可靠，每天可工作22小時(shí)，每小時(shí)可制備10個(gè)樣品。建議每天利用2個(gè)小時(shí)進(jìn)行設(shè)備清洗與維護(hù)。 安全特征 該系統(tǒng)最大的好處在于提高了操作人員的安全系數(shù)。 該系統(tǒng)有消音機(jī)柜及內(nèi)置除塵裝置，可防止操作人員受到噪音和灰塵的危害。 機(jī)械提升機(jī)將樣品在設(shè)備之間運(yùn)輸，棄樣則通過(guò)皮帶機(jī)棄掉。人工參與的工作減少，只需卸載破碎機(jī)以及收集1.2千克精細(xì)研磨樣品。 該套系統(tǒng)上有安全防護(hù)裝置及急停按鈕。為確保操作人員的安全，所有可移動(dòng)的防護(hù)裝置門上有安裝了編碼安全開(kāi)關(guān)。 為方便操作人員使用，進(jìn)樣和出樣都位于使操作人員舒服的高度上。 所有的設(shè)備都置于地面，大大提高了操作人員和維護(hù)人員人體工學(xué)效率，這一點(diǎn)是市場(chǎng)上其他設(shè)備不具備的。

簡(jiǎn)介：本發(fā)明提供一種雙螺旋彈簧組合式的移動(dòng)機(jī)器人懸架減震器，屬于減震技術(shù)領(lǐng)域，主要用于移動(dòng)機(jī)器人的懸架與輪腿機(jī)構(gòu)間的減震。該減震器包括安裝支架、減震器殼體、連接套、連接軸、上螺旋彈簧、下螺旋彈簧以及輪腿支架。其減震分為兩個(gè)階段：第一階段為垂直向上減震過(guò)程，來(lái)自輪腿支架的振動(dòng)能量使得連接套上移并壓縮上螺旋彈簧，借助彈簧阻尼作用減小振幅，同時(shí)下螺旋彈簧被拉伸；第二階段為垂直向下減震過(guò)程，在上螺旋彈簧和下螺旋彈簧的彈力作用下，連接套下移使得下螺旋彈簧被壓縮，借助彈簧阻尼作用減小振幅，同時(shí)上螺旋彈簧被拉伸；該減震器能夠緩沖并衰減來(lái)自輪腿支架的振動(dòng)能量，從而避免把較大的振動(dòng)能量通過(guò)安裝支架傳遞給移動(dòng)機(jī)器人的懸架。

本項(xiàng)目創(chuàng)新研發(fā)了適用于室內(nèi)外環(huán)境的大部件高精度裝配自動(dòng)對(duì)接移動(dòng)機(jī)器人，相較于傳統(tǒng)的裝配對(duì)接系統(tǒng)，具有承載能力大，對(duì)接精度、效率高，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定、可重構(gòu)性好等特點(diǎn)，可完全替代傳統(tǒng)由人力完成大部件裝配對(duì)接過(guò)程?？蓮V泛應(yīng)用于火箭艙段裝配生產(chǎn)、飛機(jī)武器掛載等場(chǎng)合，對(duì)于促進(jìn)航空航天工業(yè)的發(fā)展具有重要作用。 技術(shù)特征 （1）自動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)采用視覺(jué)伺服技術(shù)，將雙目相機(jī)、激光位移傳感器和力傳感器等多傳感器數(shù)據(jù)融合，以六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)大部件高精度自動(dòng)對(duì)接，負(fù)載達(dá)到1-50T，滿載移動(dòng)速度≤6m/min，滿載額定滾轉(zhuǎn)速度≤10°/min，調(diào)姿最小分辨率達(dá)到0.01mm； （2）運(yùn)行穩(wěn)定性好、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)。移動(dòng)機(jī)器人采用衛(wèi)星導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航的組合導(dǎo)航技術(shù)，使用4G信號(hào)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)差分定位，可以達(dá)到厘米級(jí)定位精度。

一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過(guò)利用上一觸地過(guò)程相關(guān)參數(shù)信息與期望達(dá)到的控制目標(biāo)進(jìn)行比較，對(duì)飛行相水平運(yùn)動(dòng)速度和系統(tǒng)總能量實(shí)行反饋控制，預(yù)測(cè)控制觸地角度并進(jìn)行系統(tǒng)能量補(bǔ)償控制，最終實(shí)現(xiàn)足式機(jī)器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，不需要計(jì)算精確的不動(dòng)點(diǎn)觸地角度，通過(guò)反饋控制實(shí)現(xiàn)控制收斂，控制方法簡(jiǎn)單，計(jì)算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實(shí)時(shí)性不足、適應(yīng)性不夠等問(wèn)題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。

本項(xiàng)目創(chuàng)新研發(fā)了適用于室內(nèi)外環(huán)境的大部件高精度裝配自動(dòng)對(duì)接移動(dòng)機(jī)器人，相較于傳統(tǒng)的裝配對(duì)接系統(tǒng)，具有承載能力大，對(duì)接精度、效率高，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定、可重構(gòu)性好等特點(diǎn)，可完全替代傳統(tǒng)由人力完成大部件裝配對(duì)接過(guò)程?？蓮V泛應(yīng)用于火箭艙段裝配生產(chǎn)、飛機(jī)武器掛載等場(chǎng)合，對(duì)于促進(jìn)航空航天工業(yè)的發(fā)展具有重要作用。技術(shù)特征（1）自動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)采用視覺(jué)伺服技術(shù)，將雙目相機(jī)、激光位移傳感器和力傳感器等多傳感器數(shù)據(jù)融合，以六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)大部件高精度自動(dòng)對(duì)接，負(fù)載達(dá)到1-50T，滿載移動(dòng)速度≤6m/min，滿載額定滾轉(zhuǎn)速度≤10°/min，調(diào)姿最小分辨率達(dá)到0.01mm；（2）運(yùn)行穩(wěn)定性好、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)。移動(dòng)機(jī)器人采用衛(wèi)星導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航的組合導(dǎo)航技術(shù)，使用4G信號(hào)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)差分定位，可以達(dá)到厘米級(jí)定位精度。應(yīng)用范圍:大部件高精度裝配自動(dòng)對(duì)接移動(dòng)機(jī)器人不僅應(yīng)用于航空航天領(lǐng)域的飛機(jī)裝配大部件自動(dòng)裝配對(duì)接、戰(zhàn)機(jī)武器輔助掛載、火箭和航天器艙段自動(dòng)裝配對(duì)接等，還可廣泛應(yīng)用于工程機(jī)械、能源、海工裝備、軌道交通等領(lǐng)域大型型設(shè)備總裝、焊接等作業(yè)環(huán)境。對(duì)提升大型部件裝配的效率，節(jié)省裝配時(shí)間，節(jié)約裝備生產(chǎn)成本，具有較高的戰(zhàn)略價(jià)值及經(jīng)濟(jì)前景。項(xiàng)目負(fù)責(zé)人簡(jiǎn)介：樓佩煌教授，長(zhǎng)期從事現(xiàn)代集成制造技術(shù)、柔性制造技術(shù)，智能裝備技術(shù)，物流自動(dòng)化裝備技術(shù)，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)等研究與開(kāi)發(fā)工作。作為項(xiàng)目負(fù)責(zé)人和主要研究人員先后完成了國(guó)家“862”高科技計(jì)劃項(xiàng)目、國(guó)家自然基金項(xiàng)目、部省聯(lián)合重大科技攻關(guān)項(xiàng)目、國(guó)防預(yù)研項(xiàng)目30多項(xiàng)。圖1 大部件高精度裝配自動(dòng)對(duì)接移動(dòng)機(jī)器人樣機(jī)

本發(fā)明公開(kāi)了一種摩擦輪行進(jìn)式的帶自鎖功能的全方向可轉(zhuǎn)彎攀爬機(jī)器人，包括上部分機(jī)架(11)、下部分機(jī)架(12)、上下部分連接柱(13)、上夾緊驅(qū)動(dòng)單元、下夾緊驅(qū)動(dòng)單元以及后夾緊機(jī)構(gòu)，所述上部分機(jī)架(11)與下部分機(jī)架(12)通過(guò)上下部分連接柱(13)連接固定在一起，所述夾緊驅(qū)動(dòng)單元的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，分別為上夾緊驅(qū)動(dòng)單元和下夾緊驅(qū)動(dòng)單元，所述上夾緊驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置于上部分機(jī)架(11)上，而所述下夾緊驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置于下部分機(jī)架(12)上；本發(fā)明機(jī)械人不限于攀爬固定方向的柱子，具有拐彎功能，能適應(yīng)變化橫截面積大小的柱

本實(shí)用新型涉及一種環(huán)抱式水下鋼結(jié)構(gòu)管道外表面海生物清理機(jī)器人，該機(jī)器人包括機(jī)器人行走單元以及設(shè)置在機(jī)器人行走單元上的移動(dòng)式清理單元，機(jī)器人行走單元包括相互平行設(shè)置的上弧形固定板、下弧形固定板以及分別設(shè)置在上弧形固定板與下弧形固定板之間的懸磁吸附組件、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及抬升機(jī)構(gòu)，移動(dòng)式清理單元包括設(shè)置在上弧形固定板上的弧形固定支架、設(shè)置在弧形固定支架上的弧形齒條以及沿周向移動(dòng)設(shè)置在弧形固定支架上并與弧形齒條相嚙合的空化水噴射機(jī)構(gòu)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用空化水射流的方式對(duì)水下鋼結(jié)構(gòu)管道外表面的海生物進(jìn)行清理，清理效率高，清理成本低，工作穩(wěn)定，便于拆裝，安全性好，應(yīng)用范圍廣。

一、技術(shù)參數(shù)要求： 1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€AC220V ±10%  50Hz 2、工作環(huán)境：環(huán)境溫度范圍為-5℃～+40℃ 相對(duì)濕度＜85%（25℃）海拔＜4000m 3、裝置容量：＜1.5kVA 4、設(shè)備外型尺寸：376cm×180cm×150cm 5、單站工作臺(tái)尺寸：860mm×470mm×1500mm 二、系統(tǒng)組成要求： （一）上料檢測(cè)單元 由料斗、回轉(zhuǎn)臺(tái)、貨臺(tái)、螺旋導(dǎo)料機(jī)構(gòu)、直流減速電機(jī)（10W/24V  5r/m）、光電開(kāi)關(guān)、電氣安裝板等組成。主要完成將工件從回傳上料臺(tái)依次送到搬運(yùn)工位。 （二）搬運(yùn)站 由機(jī)械手、橫臂、回轉(zhuǎn)臺(tái)、機(jī)械手爪、旋轉(zhuǎn)氣缸等組成，主要完成對(duì)工件的搬運(yùn)。 （三）加工單元 由旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、平面推力軸承、直流減速電機(jī)（10W/24V  5r/m）、刀具庫(kù)（3種刀具）、升降式加工系統(tǒng)、加工組件、檢測(cè)組件、光電傳感器、轉(zhuǎn)臺(tái)到位傳感器、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電氣掛板等組成。主要完成物料加工和深度的檢測(cè)。工件在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上被檢測(cè)及加工。旋轉(zhuǎn)平臺(tái)由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。平臺(tái)的定位由繼電器回路完成，通過(guò)電感式傳感器檢測(cè)平臺(tái)的位置。工件在平臺(tái)并行完成檢測(cè)及鉆孔的加工。在進(jìn)行鉆孔加工時(shí)，夾緊執(zhí)行件夾緊工件。加工完的工件，通過(guò)電氣分支送到下一個(gè)工作站。 （四）搬運(yùn)單元 由機(jī)械手、直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)、無(wú)桿氣缸、薄型氣缸、單桿氣缸、平行氣夾、工業(yè)導(dǎo)軌、電氣安裝板等組成，主要完成對(duì)工件的提取及搬運(yùn)。提取裝置上的氣爪手將工件從前一站提起，并將工件根據(jù)前站的工件信息結(jié)果傳送到下一單元。本工作單元可以與其他工作單元組合并定義其他的分類標(biāo)準(zhǔn)，工件可以被直接傳輸?shù)较乱粋€(gè)工作單元。 （五）傳送帶站 由輸送帶、檢測(cè)機(jī)構(gòu)、推料氣缸、分揀料槽、交流電動(dòng)機(jī)、變頻器、同步帶輪、光電傳感器、色標(biāo)傳感器等組成，主要完成對(duì)工件的輸送及分揀。 （六）安裝站 由料筒、換料機(jī)構(gòu)、推料機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)氣缸、真空吸盤、搖臂、電氣安裝板等組成，主要完成對(duì)兩種不同工件的上料及安裝。為系統(tǒng)逐一提供兩色小工件。供料過(guò)程中，由雙作用氣缸從料倉(cāng)中逐一推出小工件，接著，轉(zhuǎn)換模塊上的真空吸盤將工件吸起，轉(zhuǎn)換模塊的轉(zhuǎn)臂在旋轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動(dòng)下將工件移動(dòng)至下一個(gè)工作單元的傳輸位置。 （七）機(jī)器人安裝單元 由機(jī)器人、控制器、氣爪等組成，主要完成對(duì)工件的搬運(yùn)，裝配。 （八）分類單元 由步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、滾株絲桿、立體庫(kù)、推料氣缸、電感傳感器、電磁閥、電氣安裝板等組成。主要完成對(duì)成品工件分類存儲(chǔ)。 （九）主控單元： 主要完成監(jiān)視各分站的工作狀態(tài)并協(xié)調(diào)各站運(yùn)行，完成工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的集成。總線結(jié)構(gòu)采用工業(yè)以太網(wǎng)通信，使各站之間的控制信息和狀態(tài)數(shù)據(jù)能夠?qū)崟r(shí)相互交換。 （十）MCGS工業(yè)組態(tài)監(jiān)控軟件： 當(dāng)8個(gè)單元全部進(jìn)入聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)時(shí)，管理員能夠通過(guò)組態(tài)監(jiān)控機(jī)中各種組態(tài)按鈕方便的控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行、停止等。每個(gè)單元的工作狀態(tài)以及工件的材質(zhì)、顏色等在監(jiān)控畫(huà)面上也能夠清楚的看到。