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基于SLIP模型的四足仿生機(jī)器人Galloping步態(tài)高速運(yùn)動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對機(jī)器人運(yùn)動性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動,而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動控制研究卻鮮見報道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動控制方法研究。在
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
業(yè)大學(xué).jpg){kind=logo}
一種適用于稻田土壤鎘污染的復(fù)合鈍化劑及其制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明提供了一種適用于稻田土壤鎘污染的復(fù)合鈍化劑，以殼聚糖、鈉基膨潤土、骨粉、石灰、生物炭、ZnO以及納米FeO為主要原料組成。本發(fā)明還提供了一種所述復(fù)合鈍化劑的制備方法和應(yīng)用，所述復(fù)合鈍化劑可以顯著降低土壤中有效態(tài)鎘含量和水稻中的鎘含量，還能提高土壤pH值，用于治理廣大重金屬鎘污染的稻田土壤，使有機(jī)質(zhì)含量大幅度提高，土壤理化性得到改善。
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-01-12
一種利用鎂法脫硫產(chǎn)物生產(chǎn)高濃度SO2氣的裝置的應(yīng)用方法
本發(fā)明公開了一種利用鎂法脫硫產(chǎn)物生產(chǎn)高濃度SO2氣的裝置的應(yīng)用方法。本發(fā)明以濕法氧化鎂煙氣脫硫產(chǎn)物和硫磺為原料，通過控制反應(yīng)器內(nèi)硫磺蒸氣與空氣的相對比例，在兩個反應(yīng)器內(nèi)分別維持氧化性和還原性氣氛。脫硫產(chǎn)物在這兩個反應(yīng)器內(nèi)分別發(fā)生連續(xù)的固硫反應(yīng)和脫硫反應(yīng)，并于整個系統(tǒng)中持續(xù)循環(huán)運(yùn)行。由于脫硫產(chǎn)物顆粒在兩個反應(yīng)器間循環(huán)時起到載熱體的作用，可將熱量在反應(yīng)器間進(jìn)行傳遞，氧化鎂脫硫劑的再生因而可自熱運(yùn)行，具
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-01-12
藥大學(xué).jpg){kind=logo}
一種治療呼吸系統(tǒng)病毒感染性疾病的中藥制劑及制備方法
【發(fā) 明 人】郭立瑋；楊進(jìn)；卞慧敏；龔婕寧；劉陶世【技術(shù)領(lǐng)域】本發(fā)明涉及一種治療呼吸系統(tǒng)病毒感染性疾病的中藥制劑，屬中藥領(lǐng)域。【摘要】本發(fā)明涉及一種治療呼吸系統(tǒng)病毒感染性疾病的中藥制劑，由原料藥金銀花1-12重量份，白僵蠶1-6重量份，蟬蛻1-6重量份，生地1-12重量份，黃芩1-6重量份，黃連1-6重量份，黃柏1-6重量份制成，配伍藥物上可接受的輔料，制成糖漿劑、顆粒劑、膠囊劑、軟膠囊劑或片劑等各種口服劑型。本中藥運(yùn)用中醫(yī)學(xué)“扶正祛邪”和“養(yǎng)陰托邪”理論組方而成，體現(xiàn)了“祛邪務(wù)早、透邪外解和預(yù)護(hù)其虛”的指導(dǎo)思想；對人體免疫功能具有明顯調(diào)節(jié)作用，能促進(jìn)淋轉(zhuǎn)，增加抗體，增加淋巴細(xì)胞DNA合成和IL-2的產(chǎn)生，同時又有類似腎上腺皮質(zhì)繳素的作用，對許多病毒性疾病初起時免疫功能抑制的病理有很好的作用。
南京中醫(yī)藥大學(xué)
2021-04-13
一種對酒精性肝損傷有輔助保護(hù)功能的中藥制劑及其制備方法
【發(fā) 明 人】陸兔林；毛春芹；季德；李林；殷放宙；張瑩；許金國；呂高虹；單鑫【摘要】本發(fā)明公開了一種對酒精性肝損傷有輔助保護(hù)功能的中藥制劑，它是由下列重量份配比的原料藥所制成：人參100-480份，五味子100-480份，葛根200-960份，枸杞子300-1200份，甘草100-480份，經(jīng)藥理實(shí)驗證實(shí)，本發(fā)明確實(shí)對酒精性肝損傷有較好的輔助保護(hù)功能，且服用安全，適用于酒精性肝損傷的預(yù)防和治療，本發(fā)明還公開了其制備方法及用途。
南京中醫(yī)藥大學(xué)
2021-04-13
一種利用離子液體從丹參水提液中萃取分離丹參總酚酸的方法
【發(fā) 明 人】邵江娟；吳昊；王昱灃；陳建偉；趙雅秋 【摘要】 本發(fā)明公開一種利用離子液體從丹參水提液中萃取分離丹參總酚酸的方法，以咪唑類疏水性離子液體為萃取劑，通過萃取的方式從丹參水提液中提取丹參總酚酸，并與鞣質(zhì)、多糖、蛋白等雜質(zhì)分離；待萃取分層分離后，將萃取劑層通過高溫或堿化劑進(jìn)行反萃處理，得到高濃度的丹參總酚酸的水溶液或其鹽溶液，作為進(jìn)一步精制的原料，而離子液體經(jīng)過反萃處理后可重新作為萃取劑循環(huán)使用。本發(fā)明采用不揮發(fā)、不易燃易爆的離子液體提取丹參總酚酸，通過反萃實(shí)現(xiàn)丹參總酚酸的富集濃縮與萃取劑的再生，具有提取過程簡單、安全、易于規(guī)模化生產(chǎn)的優(yōu)點(diǎn)，為解決丹參總酚酸提取過程中大量使用易燃易爆的強(qiáng)揮發(fā)性有機(jī)溶劑產(chǎn)生的生產(chǎn)難題提供了一種有效解決方案。
南京中醫(yī)藥大學(xué)
2021-04-13
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一種金屬化膜固定裝置及金屬化膜通流特性測試方法
本發(fā)明公開了一種金屬化膜固定裝置及金屬化膜通流特性測試 方法。該裝置包括第一固定板、第二固定板、多個連接拉桿、第一活 動拉桿、第二活動拉桿、兩個彈簧、兩個固定螺母、兩個托桿和兩個 條狀金屬電極。長條狀的金屬化膜試品能很簡單方便地固定于該裝置 上，且利用彈簧使條狀金屬化膜樣品處于繃緊狀態(tài)，通過保證每次試 驗中彈簧彈力的一致性，確保多次重復(fù)試驗中金屬化膜樣品狀況的一 致性；通過條狀金屬電極與托桿對金屬化膜進(jìn)行固定和電氣連接，可 保證金屬化膜金屬層與條狀金屬電極接觸的穩(wěn)定性和可靠性；條狀金 屬化膜試品位于
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種多饋入交直流混合電力系統(tǒng)的電壓穩(wěn)定性評估方法
本發(fā)明公開了一種多饋入交直流混合電力系統(tǒng)的電壓穩(wěn)定性評 估方法，基于計及并聯(lián)電容器補(bǔ)償?shù)亩囵伻胗行Ф搪繁龋捎脽o功折 算因子描述交流系統(tǒng)中并聯(lián)電容器補(bǔ)償點(diǎn)對直流系統(tǒng)的電壓影響程 度，并采用折算的方法獲取交流系統(tǒng)中各補(bǔ)償點(diǎn)接入的并聯(lián)電容器對 直流系統(tǒng)的無功影響量，將系統(tǒng)中所有并聯(lián)電容器補(bǔ)償點(diǎn)對直流系統(tǒng) 的無功影響量累加，獲取全系統(tǒng)并聯(lián)補(bǔ)償對直流系統(tǒng)電壓穩(wěn)定性的不 利影響；根據(jù)全系統(tǒng)無功影響量獲取有效短路比，進(jìn)一步獲取計入并 聯(lián)電容器補(bǔ)償?shù)挠绊懀鶕?jù)有效短路比評估電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性；相比 現(xiàn)有基于多饋入有
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種面向區(qū)域電網(wǎng)的跨流域水電站群多電網(wǎng)聯(lián)合調(diào)峰方法
本發(fā)明公開了一種面向區(qū)域電網(wǎng)的跨流域水電站群多電網(wǎng)聯(lián)合調(diào)峰方法，屬于電力系統(tǒng)發(fā)電優(yōu)化調(diào)度技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括：采用逐次切負(fù)荷法和逐步優(yōu)化算法分別對各省網(wǎng)下梯級電站群進(jìn)行單一電網(wǎng)調(diào)峰調(diào)度計算；根據(jù)單一調(diào)峰調(diào)度結(jié)果計算各個流域的梯級負(fù)荷率，作為聯(lián)合調(diào)峰調(diào)度的優(yōu)化計算順序的依據(jù)；以使多電網(wǎng)累加負(fù)荷依次經(jīng)多個流域梯級電站群調(diào)峰后剩余負(fù)荷最平穩(wěn)、剩余負(fù)荷方差最小為目標(biāo)，進(jìn)行跨流域水電站群多電網(wǎng)聯(lián)合調(diào)峰調(diào)度；根據(jù)多個梯級單一調(diào)度結(jié)果和跨流域聯(lián)合調(diào)峰調(diào)度結(jié)果，完成聯(lián)合調(diào)度模式下跨流域梯級電站出力過程網(wǎng)間優(yōu)化協(xié)調(diào)分
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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納米銀包裹二氧化硅納微米球?qū)щ姺勰┘捌渲苽?em>方法和應(yīng)用
本發(fā)明公開了一種納米銀包裹二氧化硅納微米球?qū)щ姺勰┘捌渲苽浞椒ê蛻?yīng)用。采用二氧化硅納微米球表面預(yù)處理法，通過―晶核-生長‖理論控制納米銀顆粒在二氧化硅納微米球表面的沉積:先將二氧化硅納微米球在 SnCl2·2H2O/CF3COOH 溶液中進(jìn)行表面處理;然后將處理后的 SiO2 納微米球分散在乙醇中，倒入新配制的硝酸銀和三乙醇胺的絡(luò)合溶液中;最后，加入甲醛水溶液進(jìn)行還原。所用的二氧化硅納微米球，粒徑大小在 0.
武漢大學(xué)
2021-04-14