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成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機器人在各個領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國在機器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實意義的。在工業(yè)機器人的實際應(yīng)用中,串聯(lián)機器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動電機和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；天津大學(xué)科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動機構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動機構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機構(gòu)。本 項目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 全球工業(yè)機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達 60%。根據(jù)國際機器人 聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復(fù)性增長，其中工業(yè)機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè) 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據(jù) IFR 估計，中國未來的工業(yè)機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業(yè)機器人市場。該六自由度串聯(lián)機器人，可應(yīng)用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本發(fā)明公開了一種可組網(wǎng)便攜式汽輪機組振動數(shù)據(jù)采集與故障分析系統(tǒng)，包括ARM主控模塊、電源模塊、故障診斷模塊、對傳感器傳遞的快變及鍵相信號進行預(yù)處理的信號調(diào)理模塊，所述信號調(diào)理模塊的輸出端連接可對多路同步快變信號進行鍵相采集的同步快變信號采集模塊，同步快變信號采集模塊的輸出端與ARM主控模塊通過總線通訊連接；所述故障診斷模塊接收ARM主控模塊通過總線傳遞的數(shù)據(jù)并診斷，診斷結(jié)果通過總線反饋給ARM主控模塊；所述電源模塊通過總線為信號調(diào)理模塊、同步快變信號采集模塊以及ARM主控模塊提供電源。所述總線為PC/104并行總線。本發(fā)明優(yōu)點：結(jié)構(gòu)緊湊小巧、方便攜帶、能夠與其他系統(tǒng)組網(wǎng)以動態(tài)分配任務(wù)、處理效率高、使用靈活性好。

本發(fā)明公開了一種基于碟式聚光的太陽能二次聚光分頻方法及其裝置，旋轉(zhuǎn)拋物面碟式反射鏡中間開有透光孔，透光孔下方沿碟式反射鏡軸線兩側(cè)分別布置有聚光光伏電池板和集熱器入口；在透光孔上方離碟式反射鏡的頂點一定距離處布置一分頻透鏡，離碟式反射鏡近的分頻透鏡一曲面上貼有分頻薄膜，離碟式反射鏡遠的分頻透鏡另一曲面為銀鏡反射面，碟式反射鏡與分頻透鏡之間設(shè)有支撐桿，碟式反射鏡下方設(shè)有支架，支架上設(shè)有雙軸跟蹤系統(tǒng)，整個系統(tǒng)放于旋轉(zhuǎn)底盤上。本發(fā)明可實現(xiàn)太陽能聚光分頻，并將兩個聚光焦斑都轉(zhuǎn)移到系統(tǒng)下方，有效降低系統(tǒng)追日時的能耗，提高系統(tǒng)的平衡性和抗風(fēng)性能；可分別調(diào)節(jié)兩束光的聚光比，滿足聚光光伏電池板和集熱器各自所需的最佳聚光強度要求。

本發(fā)明提供了一種門座式起重機形變傾角在線監(jiān)測系統(tǒng)及方法，具體包括：傾角硬件采集模塊，LTE_4G通信模塊，MCU處理模塊，監(jiān)測軟件模塊；門座式起重機力學(xué)結(jié)構(gòu)分析和傾角監(jiān)測原理；所屬傾角傳感器和處理器通過SPI通信傳輸，所屬下位機采集模塊和監(jiān)測軟件模塊通過LTE_4G網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)信息傳輸。根據(jù)多個傾角傳感器采集的信號，進行數(shù)據(jù)處理分析后，監(jiān)測軟件動態(tài)顯示象鼻梁的變形程度，得到其安全狀態(tài)。實驗結(jié)果表明，本發(fā)明方法能夠有效監(jiān)測門座式起重機象鼻梁傾角及其變形的動態(tài)數(shù)據(jù)。

本發(fā)明公開了一種裝配式自復(fù)位預(yù)應(yīng)力混凝土框架摩擦耗能組合節(jié)點，包括預(yù)制鋼筋混凝土柱、預(yù)制鋼筋混凝土梁、柱端預(yù)埋鋼板、摩擦片、無粘結(jié)預(yù)應(yīng)力鋼絞線、梁端預(yù)埋型鋼鋼套、預(yù)應(yīng)力鋼絞線孔道；柱端預(yù)埋鋼板上焊有端板錨固鋼筋、抗剪支座和摩擦片固定支座；梁端預(yù)埋型鋼鋼套的內(nèi)壁上焊有抗剪栓釘，型鋼腹板處設(shè)置有摩擦片，摩擦片固定螺桿焊接在摩擦片上，摩擦片固定螺桿穿過預(yù)留螺桿洞口的摩擦片固定支座，通過布置在摩擦片固定支座內(nèi)外的兩個螺帽固定并調(diào)節(jié)摩擦片的位置，通過摩擦梁端預(yù)埋型鋼鋼套的型鋼腹板來耗散地震能量，摩擦片可更換，本發(fā)明使得預(yù)制裝配式混凝土框架結(jié)構(gòu)在高烈度地震下具有優(yōu)異的抗震性能和自復(fù)位能力。

本發(fā)明公開了俯仰多視角的懸浮式360度視場空間三維顯示裝置，包括復(fù)合式偏折型散射屏、高速投影機、圖像發(fā)生器、探測模塊和旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)。高速投影機將三維物體不同俯仰角度水平360度全景視場的組合圖像投影到高速旋轉(zhuǎn)的復(fù)合式偏折型散射屏上。復(fù)合式偏折型散射屏可對不同角度入射光的垂直偏折及發(fā)散角度和水平發(fā)散角度進行控制，使環(huán)繞觀看的不同高度的觀察者的雙眼觀察到對應(yīng)于其視點位置的圖像，實現(xiàn)顯示的三維物體懸浮于復(fù)合式偏折型散射屏的上面，且其位置不隨視點的高低變化而改變。俯仰多視角的懸浮式360度視場空間三維顯示可供多人俯仰多角度、水平360度全視場裸眼同時觀看，實現(xiàn)空間遮擋消隱并可探入觸摸交互。

智能預(yù)緊式安全帶關(guān)鍵技術(shù)研究來源于天津市科委，智能安全帶系統(tǒng)代表目前國際汽車安全帶技術(shù)發(fā)展趨勢，本項目對智能化預(yù)緊式安全帶理想約束性能進行了理論分析與效能優(yōu)化；采用多種感器信息融合技術(shù)對汽車碰撞預(yù)警機制進行建模；利用實時閉環(huán)反饋控制策略，進行了基于硬件在環(huán)技術(shù)的智能化預(yù)緊式安全帶硬件控制器的開發(fā)。開發(fā)出了YZ6型智能化預(yù)緊式汽車安全帶樣機；通過“產(chǎn)、學(xué)、研”合作完成企業(yè)技術(shù)轉(zhuǎn)化過程。YZ6預(yù)緊式汽車安全帶是當前國際上先進的安全帶產(chǎn)品，普遍用于中高檔轎車，先后與一汽集團、天汽集團等三十余家形成穩(wěn)定的配套關(guān)系。 本項目能為提升安全帶生產(chǎn)企業(yè)的自主創(chuàng)新能力提供技術(shù)支撐。通過成果推廣，能提高汽車安全帶系統(tǒng)對乘員的保護效果，有效降低交通事故對人體的損傷。 本項目科研團隊近年來著力于汽車安全及控制研究，包括智能預(yù)緊安全帶、乘員自動識別技術(shù)和車輛安全性能檢測技術(shù)等研究領(lǐng)域。

4HBL-4 型自走式半喂入花生聯(lián)合收獲機由青島農(nóng)業(yè)大學(xué)與山東 五征集團有限公司聯(lián)合研制成功。該機能夠一次性完成兩壟四行的挖掘、輸送、 去土、摘果、分離、清選及集果等作業(yè)，極大地提高了勞動生產(chǎn)率，生產(chǎn)率達 到 0.16hm2/h 以上，使花生挖掘率達到 98%以上，使聯(lián)合收獲的總損失率低于 5%，使含土率低于 20%。經(jīng)農(nóng)業(yè)部組織專家鑒定認為，整機主要性能指標達到國 際先進水平。該機具有價格低，結(jié)構(gòu)先進、性能優(yōu)良、操縱方便、效果明顯、 受作物密集程度影響小等優(yōu)點。 

一種原位可移動封閉式室內(nèi)外小球藻培養(yǎng)裝置，包括桶體和桶蓋，所述桶體由透明的PET材質(zhì)一次成型，其特征在于：所述桶體包括成長方體形狀的桶身，成圓錐臺體形狀的瓶頸和成圓柱體形狀的桶口，所述桶口上安裝有封口膜。相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益效果為：成本低廉，使用方便，效果好。