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本實(shí)用新型公開了一種類人形的柔性帶網(wǎng)格試衣機(jī)器人。所述的總支撐架為一側(cè)面帶有齒條的豎直桿，肩部、胸部、腰部和臀部模擬機(jī)構(gòu)依次水平地套裝在總支撐架上，四個模擬機(jī)構(gòu)均安裝有與總支撐架的齒條嚙合的平臺升降機(jī)構(gòu)，使得模擬機(jī)構(gòu)沿總支撐架上下移動調(diào)整安裝位置；胸部、腰部和臀部模擬機(jī)構(gòu)設(shè)置有橫向柔性帶，類人形框架間隔設(shè)有沿緯線方向的多條縱向柔性帶，縱向柔性帶交叉地覆蓋與橫向柔性帶外表面。

本發(fā)明屬于物料輸送質(zhì)量控制設(shè)備相關(guān)領(lǐng)域，并公開了一種基 于柔性傳感器張力分布檢測的糾偏器，其包括糾偏單元、流向調(diào)整單 元、角度測量單元、角度調(diào)整單元和中央處理單元，其中該糾偏單元 包括傳動輥、張力輥、柔性傳感器和糾偏執(zhí)行機(jī)構(gòu)等，由此實(shí)現(xiàn)張力 分布和總張力檢測同時(shí)執(zhí)行糾偏操作;該流向調(diào)整單元用于實(shí)現(xiàn)正負(fù) 雙流向模式調(diào)整功能;該角度測量單元用于測量糾偏框架安裝后的俯 仰角偏差和回轉(zhuǎn)角偏差，并相應(yīng)由所述角度調(diào)整單元執(zhí)行俯仰角和回 轉(zhuǎn)角的偏差消除。通過本發(fā)明，能夠?qū)崟r(shí)精確地獲取物料輸送時(shí)的張 力分布，并根據(jù)

項(xiàng)目簡介 本成果是一種用于農(nóng)作物秸稈或牧草方草捆自動打結(jié)裝置，能夠模擬人手雙指將送 繩機(jī)構(gòu)送上的繩子夾持，并完成捆扎打結(jié)所需的搭繩、夾繩、繞繩、咬繩、割繩和脫扣 動作，實(shí)現(xiàn)對壓實(shí)草捆的自動捆扎和打結(jié)。本成果比進(jìn)口打結(jié)器結(jié)構(gòu)簡單，便于加工， 制造成本低，可用于方草捆打捆機(jī)的自動打結(jié)。該成果完成了樣機(jī)試驗(yàn)階段，專利號： 201110001685.8。 性能指標(biāo) （1）成結(jié)率≥99％ （2）打結(jié)

本發(fā)明涉及提出一種無機(jī)鈣鈦礦光晶體管結(jié)構(gòu)的紫外探測器。基底(1)為玻璃基底，在基底(1)上制備CsPbX3薄膜(2)作為有源層，在CsPbX3薄膜(2)表面制備同物質(zhì)的CsPbX3量子點(diǎn)(5)摻雜的PMMA有機(jī)層(4)作為柵絕緣層，以此為紫外光感應(yīng)窗口；薄膜晶體管的源極(3.1)、漏Au電極(3.2)分別位于CsPbX3薄膜(2)上的兩邊，F(xiàn)TO柵極(6)位于CsPbX3薄膜(2)的上的中間，在薄膜晶體管的源極(3.1)、漏Au電極(3.2)和FTO柵極(6)調(diào)制下，獲得光生載流子分離、轉(zhuǎn)換的電信號讀取、放大的集成功能，以實(shí)現(xiàn)高響應(yīng)度的紫外信號探測。光晶體管探測器可采用如圖1所示的頂柵結(jié)構(gòu)，也可以采用如圖2所示的底柵結(jié)構(gòu)。以上兩種結(jié)構(gòu)可制備在玻璃基板上，也可以制備在柔性基板上形成底柵或頂柵結(jié)構(gòu)的柔性光晶體管紫外探測器。

本實(shí)用新型公開了一種柔性固定式單管自動漩渦振蕩器，包括漩渦振蕩器主系統(tǒng)(1)以及與漩渦振蕩器主系統(tǒng)(1)的偏心轉(zhuǎn)動軸相連的旋轉(zhuǎn)托盤(8)，在漩渦振蕩器主系統(tǒng)(1)的外殼上固定設(shè)置支撐框架，在支撐框架內(nèi)設(shè)置用于柔性固定振蕩管頂部的雙層框架，所述雙層框架相對于支撐框架上下移動，所述雙層框架位于旋轉(zhuǎn)托盤(8)的正上方；雙層框架上設(shè)有用于與支撐框架相定位的鎖緊裝置。采用該振蕩器能實(shí)現(xiàn)不需要人力維持的情況下進(jìn)行全自動漩渦振蕩。

本發(fā)明公開了一種柔性自適應(yīng)的支撐式管道內(nèi)檢測機(jī)器人，包括柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、檢測 機(jī)構(gòu)和攝像機(jī)構(gòu);攝像機(jī)構(gòu)安裝在柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)前端;柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)與驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，用于保 證機(jī)器人在管道內(nèi)移動時(shí)，具有自動適應(yīng)變徑管、障礙或彎管的能力;檢測機(jī)構(gòu)安裝在驅(qū)動機(jī)構(gòu)上，當(dāng)機(jī)器 人在管道內(nèi)檢測作業(yè)時(shí)，檢測機(jī)構(gòu)中的探頭部分與管道內(nèi)壁完全接觸。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對管道的柔性自 適應(yīng)以及支撐式管道內(nèi)機(jī)器人的模塊化，增強(qiáng)了機(jī)器人在管道內(nèi)的行走能力，也方便了此類機(jī)器人的檢修; 本發(fā)明同時(shí)還實(shí)現(xiàn)了管內(nèi)檢測機(jī)器人搭載無損檢測設(shè)備，從而提高了問題管道的檢測能力。

本產(chǎn)品屬于嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)應(yīng)用及機(jī)器人機(jī)電控制領(lǐng)域，高效、敏捷、可靠地構(gòu)建適應(yīng)各行業(yè)需求的控制系統(tǒng)體系，減少（甚至避免）重復(fù)開發(fā)，增強(qiáng)系統(tǒng)中各部件的可重用性；控制軟件的分層體系，可以降低機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)難度，同時(shí)也要滿足系統(tǒng)對實(shí)時(shí)性的要求。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)對可靠性、實(shí)時(shí)性、抗干擾能力要求高，而且必須適合工業(yè)現(xiàn)場使用。因此，針對機(jī)器人控制器在工業(yè)機(jī)器人方面的特殊要求，一個基于μC/OS-Ⅱ內(nèi)核的強(qiáng)實(shí)時(shí)系統(tǒng)，可以在單一處理器上實(shí)現(xiàn)大量的插補(bǔ)運(yùn)算和譯碼任務(wù)，并且嵌入式的控制器可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)高性能的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃與控制。可用于搬運(yùn)、焊接、上下料、噴涂等典型機(jī)器人產(chǎn)品的集成開發(fā)，滿足產(chǎn)業(yè)化對系統(tǒng)性價(jià)比的要求。

本發(fā)明公開了一種基于可變支點(diǎn)的對稱式變剛度柔性驅(qū)動器，包括動力輸入機(jī)構(gòu)、動力輸出機(jī)構(gòu)和 兩套剛度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述兩套剛度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)沿動力輸出機(jī)構(gòu)的中心對稱布置，采用了帶有阿基米德螺旋 曲線槽的齒輪來調(diào)節(jié)支點(diǎn)，改變杠桿力臂長度。能夠?qū)崿F(xiàn)剛度的大范圍調(diào)節(jié)，使驅(qū)動器能夠從零剛度調(diào) 整到完全剛性，并且使得結(jié)構(gòu)更加緊湊，且通過移動支點(diǎn)改變剛度，更易于控制，能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動器的輸 出位置和輸出剛度的實(shí)時(shí)同步的調(diào)節(jié)。

柔性傳感器由柔性材料（基材）制成，兼具柔韌性和延展性，是柔性電子領(lǐng)域的關(guān)鍵元件之一。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊公司運(yùn)營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海索夫特電子有限公司 企業(yè)法人 王保余 注冊時(shí)間 2021.9.3 注冊所在省市 上海市 組織機(jī)構(gòu)代碼 9130112MA7AH2J59Y 經(jīng)營范圍 技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開發(fā)、電子專用材料銷售、電力電子元器件制造、新材料技術(shù)研發(fā) 企業(yè)地址 上海市閔行區(qū)景聯(lián)路389號9幢1層 獲投資情況 團(tuán)隊(duì)投資50萬元整 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐榿澤 物理學(xué)院/光電信息科學(xué)與工程 2020.9.1/2024.7.1 王保余 材料學(xué)院/復(fù)合材料與工程 2018.9.1/2022.7.1 潘一 材料學(xué)院/復(fù)合材料與工程 2018.9.1/2022.7.1 趙珩宇 材料學(xué)院/新能源材料與器件 2018.9.1/2022.7.1 楊揚(yáng) 物理學(xué)院/應(yīng)用物理學(xué) 2020.9.1/2024.7.1 曾劍濤 物理學(xué)院/應(yīng)用物理學(xué) 2020.9.1/2024.7.1 范世昌 物理學(xué)院/光電信息科學(xué)與工程 2020.9.1/2024.7.1 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 張震 物理學(xué)院/物理化學(xué) 無/講師 功能納米材料的可控制備及其在印刷電子領(lǐng)域的應(yīng)用 五、項(xiàng)目簡介 柔性傳感器由柔性材料（基材）制成，兼具柔韌性和延展性，是柔性電子領(lǐng)域的關(guān)鍵元件之一。項(xiàng)目通過開發(fā)功能型電子墨水，以印刷電子技術(shù)為手段，推動高精度柔性傳感器增材制造，有效解決高精度和高閾值相悖、多模態(tài)信號串?dāng)_等技術(shù)痛點(diǎn)，助力柔性可穿戴電子發(fā)展，更好服務(wù)人類智能生活。 自主研發(fā)的高精度柔性傳感器具有三大核心技術(shù)：①設(shè)計(jì)多級微結(jié)構(gòu)、模塊化傳感電路，解決模態(tài)間的串?dāng)_，實(shí)現(xiàn)精度、閾值、模態(tài)以及穩(wěn)定性的協(xié)同提高；②針對不同傳感電路，開發(fā)溫敏、壓敏以及濕敏電子墨水，在填料組成、結(jié)構(gòu)以及復(fù)配方面提升其信號響應(yīng)性能；③采用噴墨打印、點(diǎn)膠打印和絲網(wǎng)印刷等高精度、高效率、節(jié)能的制備工藝，實(shí)現(xiàn)多模態(tài)柔性傳感器的逐層疊印生產(chǎn)，同時(shí)提升多模態(tài)傳感電路的印刷精度。所開發(fā)三模態(tài)柔性傳感器實(shí)現(xiàn)溫度、濕度、壓力的同時(shí)采集，模態(tài)串?dāng)_率≤3%，成本降低70％，性能和逐層印制工藝國際領(lǐng)先，已發(fā)表4篇發(fā)明專利、1篇SCI論文和5項(xiàng)軟著。 團(tuán)隊(duì)已與上中下游廠商建立良好合作關(guān)系，柔性溫敏傳感器完成中試、小規(guī)模試產(chǎn)（120萬片），產(chǎn)值120萬；溫度、濕度雙模態(tài)傳感器應(yīng)用于柔性紅光面膜儀，與廈門銀方簽訂意向訂單；三模態(tài)傳感器工藝較成熟，預(yù)計(jì)2023年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

隨著氫能源汽車以及太陽能光解水的發(fā)展，氫能源必將變得更加普及。氫氣是一種易燃易爆炸氣體， 氫氣報(bào)警器就成為氫能源安全的一種必然要配置的設(shè)備，而光學(xué)氫氣報(bào)警成為必然的選擇。以前光學(xué)氫氣 報(bào)警器機(jī)理是通過通氫氣后因材料吸氫而引起的介電常數(shù)變化來探測，存在通氫前后光學(xué)變化小，剛性襯 底上的吸氫材料多次吸氫后的應(yīng)力變化而出現(xiàn)裂縫而失效。我們首次發(fā)現(xiàn)了在柔性襯底上吸氫材料由于吸 氫而從鏡面變成漫反射面的現(xiàn)象，提出了氫氣傳感和報(bào)警新機(jī)理，氫氣傳感器靈敏度和光學(xué)響應(yīng)度變化大， 壽命長。所以我們提出研制基于這種新機(jī)理的氫氣報(bào)警器，并應(yīng)用到所有需要?dú)錃鈭?bào)警的場所和產(chǎn)品上。