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本發(fā)明公開(kāi)了一種蔬菜嫁接生長(zhǎng)點(diǎn)柔性去除裝置。本發(fā)明包括頂出機(jī)構(gòu)、背板、從動(dòng)機(jī)構(gòu)、生長(zhǎng)點(diǎn)柔性去除手指、滑動(dòng)銷(xiāo)釘、連桿、頂出機(jī)構(gòu)固定螺釘、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電機(jī)固定螺釘。頂出機(jī)構(gòu)通過(guò)螺釘固定于背板上，主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪固定于背板上，主動(dòng)齒輪通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。連桿一端與從動(dòng)齒輪連接，另一端與生長(zhǎng)點(diǎn)柔性去除手指連接。生長(zhǎng)點(diǎn)柔性去除手指通過(guò)兩滑動(dòng)銷(xiāo)釘與背板活動(dòng)連接。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了嫁接過(guò)程中砧木生長(zhǎng)點(diǎn)柔性去除，避免了砧木子葉在生長(zhǎng)點(diǎn)去除過(guò)程中被損壞，克服了操作勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)率低等問(wèn)題。

本發(fā)明公開(kāi)了一種柔性超疏水超疏油結(jié)構(gòu)制備方法，該制備方法包括如下步驟：(1)制作柔性超疏水超疏油結(jié)構(gòu)底層：在基底上旋涂一層負(fù)性光刻膠，不用掩膜進(jìn)行曝光；(2)在步驟(1)曝光后的負(fù)性光刻膠上旋涂一層負(fù)性光刻膠，利用陣列圖形掩膜進(jìn)行曝光；(3)結(jié)構(gòu)層光刻膠第二次曝光：采用跟步驟(2)對(duì)應(yīng)的掩模進(jìn)行套刻曝光；(4)顯影：將上述步驟中曝光后的結(jié)構(gòu)進(jìn)行顯影；(5)鍍保護(hù)層膜：在步驟(4)中得到的結(jié)構(gòu)表面形成一層保護(hù)膜；(6)剝離：將經(jīng)過(guò)步驟(5)處理后得到的結(jié)構(gòu)從基底上剝離，得到所述柔性超疏水超疏油結(jié)構(gòu)。按

本發(fā)明公開(kāi)了一種關(guān)節(jié)間柔性耦合的欠驅(qū)動(dòng)手指，其中手指以滑輪為主要部件，手指內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用張緊繩和防松繩依次纏繞于手指的各滑輪上，以及指節(jié)間的兩個(gè)耦合彈簧及拉繩，由此實(shí)現(xiàn)一個(gè)輸入完成手指多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。通過(guò)本發(fā)明，手指本體以及手指內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)配合形成一個(gè)欠驅(qū)動(dòng)手指，能夠精確實(shí)現(xiàn)抓取時(shí)的自適應(yīng)能力，同時(shí)其內(nèi)嵌入式的柔順性使該手指適用于在各類(lèi)復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境的假肢手器械。

1. 痛點(diǎn)問(wèn)題 城軌交通是城市最大耗電行業(yè)之一，截止2020年底全國(guó)有45個(gè)城市開(kāi)通了城軌交通線路244條，線路總長(zhǎng)度7969.7公里,年耗電量172.4億千瓦時(shí)，其中牽引能耗占比高，達(dá)到84億千瓦時(shí)。為了實(shí)現(xiàn)城軌交通行業(yè)碳達(dá)峰、碳中和的目標(biāo)，必須從現(xiàn)有的城軌牽引供電系統(tǒng)給出解決方案，以應(yīng)對(duì)城軌交通面臨的行車(chē)密度大、節(jié)能減碳任務(wù)重、供電可靠性要求高等諸多挑戰(zhàn)。 城軌牽引供電系統(tǒng)的核心裝備是連接城市交流配電網(wǎng)與城軌直流牽引網(wǎng)的“交流-直流”電力電子變流器及其運(yùn)行控制系統(tǒng)。目前國(guó)內(nèi)外仍主要采用基于二極管整流機(jī)組變流器和以運(yùn)行狀態(tài)靜態(tài)監(jiān)視為主的電力監(jiān)控。這種傳統(tǒng)技術(shù)方案因缺乏管控能力對(duì)城市配電網(wǎng)依賴(lài)性強(qiáng)，存在外電源布點(diǎn)密集和選址困難問(wèn)題，而外電源建設(shè)導(dǎo)致一次性投資劇增（7000~10000萬(wàn)元/個(gè)），并且會(huì)占用大量城市用地和空間；因?yàn)榱熊?chē)頻繁啟停沖擊導(dǎo)致配電網(wǎng)和牽引系統(tǒng)設(shè)備利用率低，存在依靠高成本的過(guò)度裕量來(lái)?yè)Q取系統(tǒng)安全可靠運(yùn)行問(wèn)題；因?yàn)槿鄙賹?duì)系統(tǒng)能效的主動(dòng)調(diào)度控制、牽引供電電壓波動(dòng)劇烈、牽引網(wǎng)能量粗放式分布，導(dǎo)致列車(chē)再生制動(dòng)能量無(wú)法在牽引系統(tǒng)內(nèi)部高比例利用、大規(guī)模光伏接入和消納困難，存在牽引供電系統(tǒng)內(nèi)部降耗減碳困難問(wèn)題。 2. 解決方案 基于全控型雙向變流器和智能協(xié)同控制的柔性直流新一代牽引供電技術(shù)，具有靈活調(diào)控牽引供電系統(tǒng)能量、主動(dòng)響應(yīng)城市配電網(wǎng)需求的能力，從根本上改變牽引供電系統(tǒng)運(yùn)行機(jī)制，為系統(tǒng)性解決牽引供電系統(tǒng)痼疾、牽引供電系統(tǒng)和城市配電網(wǎng)互聯(lián)互動(dòng)提供了基礎(chǔ)和平臺(tái)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種全自動(dòng)柔性雙面雙軸數(shù)控鉆鏜床，利用 PLC 進(jìn)行控制，包括安裝臺(tái)、八臺(tái)伺服 電機(jī)、三個(gè)氣缸、兩臺(tái)鉆削頭、兩臺(tái)鏜削頭、四臺(tái)三相異步電動(dòng)機(jī)、兩個(gè)斜面夾緊機(jī)構(gòu)、工作臺(tái)、四臺(tái) 減速器、兩個(gè)限位塊、四組小號(hào)滑臺(tái)、四組大號(hào)滑臺(tái)、若干組滾珠絲桿和若干組直線導(dǎo)軌副;本發(fā)明通 過(guò) PLC 控制各伺服電機(jī)、鉆削頭、鏜削頭和氣缸等的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對(duì)排孔類(lèi)零件有序、高效地

本項(xiàng)目發(fā)展了柔性防護(hù)系統(tǒng)性能設(shè)計(jì)與提升技術(shù)，建立了“力平衡+”設(shè)計(jì)方法，開(kāi)發(fā)了首套自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的商業(yè)化設(shè)計(jì)軟件，發(fā)展了多元化的防護(hù)產(chǎn)品技術(shù)，與歐洲現(xiàn)有技術(shù)相比，最大防護(hù)性能提升4.5倍。 一、項(xiàng)目分類(lèi) 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 柔性防護(hù)結(jié)構(gòu)在坡面地質(zhì)災(zāi)害作用下將經(jīng)歷大滑移、大變形等運(yùn)動(dòng)特征，在力學(xué)上屬于強(qiáng)沖擊作用下高度非線性動(dòng)力問(wèn)題，理論求解難度大。團(tuán)隊(duì)系統(tǒng)研究了坡面地質(zhì)動(dòng)力災(zāi)害柔性防護(hù)結(jié)構(gòu)理論、技術(shù)及應(yīng)用，取得了下列創(chuàng)新性成果:構(gòu)建了防護(hù)網(wǎng)系統(tǒng)的多柔體非線性動(dòng)力學(xué)模型，發(fā)展了柔性防護(hù)系統(tǒng)非連續(xù)動(dòng)力學(xué)計(jì)算理論，可實(shí)現(xiàn)多元化柔性防護(hù)系統(tǒng)產(chǎn)品的性能精確預(yù)測(cè)與解析:研究了柔性防護(hù)系統(tǒng)關(guān)鍵結(jié)構(gòu)部件的環(huán)境腐蝕損傷力學(xué)行為及系統(tǒng)性能劣化評(píng)價(jià)方法，揭示了網(wǎng)片累積損傷演化規(guī)律，為柔性防護(hù)系統(tǒng)動(dòng)力損傷后的剩余承載力評(píng)價(jià) 系統(tǒng)運(yùn)維階段的生命評(píng)估、可靠性評(píng)價(jià)提供基礎(chǔ);構(gòu)建了多場(chǎng)、多尺度、多介質(zhì)耦合動(dòng)力學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)了對(duì)泥石流、水石流、碎屑流柔性攔截動(dòng)力學(xué)過(guò)程模擬;提出了綜合“空間+時(shí)間”的4D柔性防護(hù)理論。 發(fā)展了柔性防護(hù)系統(tǒng)性能設(shè)計(jì)與提升技術(shù)，建立了“力平衡+”設(shè)計(jì)方法，開(kāi)發(fā)了首套自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的商業(yè)化設(shè)計(jì)軟件，發(fā)展了多元化的防護(hù)產(chǎn)品技術(shù)，與歐洲現(xiàn)有技術(shù)相比，最大防護(hù)性能提升4.5倍。 研發(fā)了成套柔性防護(hù)結(jié)構(gòu)足尺沖擊試驗(yàn)裝備，在試驗(yàn)?zāi)芰Α⒃囼?yàn)尺度、試驗(yàn)精度等三個(gè)方面實(shí)現(xiàn)全面超越;建立了標(biāo)準(zhǔn)化試驗(yàn)測(cè)試技術(shù)與方法，包括部件及系統(tǒng)試驗(yàn)與性能評(píng)價(jià)方法;提出了差異化設(shè)防目標(biāo)和系統(tǒng)設(shè)計(jì)分級(jí)準(zhǔn)則，相關(guān)成果入編兩部行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，建立起覆蓋產(chǎn)品、檢驗(yàn)試驗(yàn)及工程建設(shè)全鏈條的柔性防護(hù)技術(shù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)體系，相比歐洲目前的產(chǎn)品技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)領(lǐng)先1代;開(kāi)展了多項(xiàng)標(biāo)尺性試驗(yàn)，累計(jì)試驗(yàn)次數(shù)超過(guò)300次，是歐洲該領(lǐng)域標(biāo)志性試驗(yàn)的3倍，積累了大量的原始試驗(yàn)數(shù)據(jù)，與歐洲70年的技術(shù)發(fā)展相比，支撐了中國(guó)在該領(lǐng)域十年內(nèi)實(shí)現(xiàn)理論、技術(shù)與產(chǎn)品研發(fā)的彎道超車(chē)。

一、項(xiàng)目分類(lèi) 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 可穿戴設(shè)備已成為疾病診斷與治療方面的一項(xiàng)重要?jiǎng)?chuàng)新技術(shù)，在人體生理指標(biāo)與機(jī)能監(jiān)測(cè)方面發(fā)揮著極其重要的作用。可穿戴外骨骼機(jī)器人技術(shù)漸漸融入人類(lèi)日常生活，但面臨著環(huán)境多變、骨骼特征復(fù)雜、傳感電極順應(yīng)性差等挑戰(zhàn)。本技術(shù)針對(duì)人-機(jī)-環(huán)境耦合中的關(guān)鍵難題，開(kāi)展面向人體運(yùn)動(dòng)感知的柔性可穿戴系統(tǒng)研究，研發(fā)了面向關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角、肌肉形變、足底三維力測(cè)量的可穿戴柔性傳感系統(tǒng)，旨在揭示人體自然運(yùn)動(dòng)規(guī)律、促進(jìn)外骨骼機(jī)器人研究，為復(fù)雜環(huán)境中的外骨骼自適應(yīng)控制提供智能感知技術(shù)支撐。

一種多層柔性薄膜的剝離裝置，剝離裝置的剝離刀為橫截面為圓角多邊形的柱狀結(jié)構(gòu)，具有多個(gè)不同彎曲半徑和彎曲角度的圓弧剝離面，使用時(shí)可根據(jù)不同的薄膜選擇不同剝離面進(jìn)行剝離加工，無(wú)須更換剝離刀，大大提高了剝離刀的適用范圍，并進(jìn)一步運(yùn)用剝離刀的幾何參數(shù)與剝離效果的關(guān)系理論，設(shè)計(jì)優(yōu)化得到最優(yōu)的剝離刀結(jié)構(gòu)，得到最佳的剝離質(zhì)量和剝離效率，剝離裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉，在大面積柔性器件的封裝領(lǐng)域具有廣闊應(yīng)用前景。

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于柔性膜輸送的糾偏控制系統(tǒng)，包括多個(gè) 糾偏控制器、上位機(jī)、通訊模塊等，各個(gè)糾偏控制器分別包括糾偏傳 感器，雙輸入通道的信號(hào)采集模塊、主控模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電機(jī) 反饋模塊，其中信號(hào)采集模塊用于采集糾偏傳感器輸出的模擬信號(hào)， 并輸出到主控模塊；主控模塊用于將模擬信號(hào)與設(shè)定值進(jìn)行比較計(jì)算， 得到 PWM 波并輸出至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，并利用 PWM 波控制糾偏執(zhí)行 器工作；電機(jī)反饋模塊則將信息反饋到主控模塊完成閉環(huán)控制過(guò)程。 本發(fā)明中還對(duì)糾偏控制模式以及作為關(guān)鍵組件的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和信號(hào) 采集

本發(fā)明屬于生物電化學(xué)檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于同軸結(jié)構(gòu)的柔性纖維傳感電極及其制備方法。本發(fā)明柔性纖維傳感電極包括銀/氯化銀參比電極，工作電極，碳材料對(duì)電極，聚合物絕緣層；四者關(guān)于纖維的幾何對(duì)稱(chēng)軸為同軸關(guān)系，并且同軸結(jié)構(gòu)可以有多種形式；同軸結(jié)構(gòu)可以提高空間利用率，簡(jiǎn)化電極識(shí)別與電路連接工作；電極模量與生物軟組織相匹配，有助于形成穩(wěn)定的器件/組織界面，實(shí)現(xiàn)對(duì)體內(nèi)信號(hào)的長(zhǎng)期監(jiān)測(cè)；纖維形狀和電極排布的體積微型化，對(duì)外膜的穩(wěn)定性友好，與生物組織的界面更穩(wěn)定，可增加使用壽命，具有良好的應(yīng)用前景。