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本發明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發到各足單元控制模塊。本發明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間

項目背景：目前電力機器人在作業過程中，由于環境惡 劣，電磁剛繞強度高，造成控制系統不穩定；同時在巡檢過 程中，要對各種線路金具、各種作業儀表進行識別與檢測， 通常采用機器視覺技術。但由于機器人作業在野外或陰暗照 明等復雜環境，存在識別率低，不穩定等問題。本項研究針 對特殊應用環境，擬開發一套基于機器視覺的巡檢機器人控 制系統。 所需技術需求簡要描述：1.基于多傳感器信息融合的機 器人越障系統：主要包含視覺、激光雷達、超聲、紅外等傳 感器信息，能夠實現對巡檢路徑上障礙物的實時識別與定 位；2.巡檢機器人遠程監控平臺：用于對巡檢機器人采集到 的信息進行遠程傳輸和監控，包含巡檢路徑上的實時視頻傳 輸、機器人運行狀態信息顯示、巡檢故障診斷與顯示等；3. 小樣本深度學習算法：針對極端環境下數據采集困難，數量 少等問題，研究基于小樣本學習的深度學習算法，提高極端 環境下的障礙物識別精度；4.圖像增強算法：針對高空強光、 陰暗、潮濕等極端環境所帶來的圖像識別困難問題，研究相 應的圖像增強算法，提高識別精度。主要技術指標：1.開發 設計一種適合高壓線路金具視覺檢測與識別技術，對輸電線 路各種金具進行動態識別與檢測，解決野外環境下識別率低 的問題，形成一套完整的線路金具機器視覺識別與檢測方 法。2.開發設計一種適合地下陰暗、潮濕、多塵環境下視覺檢測與識別技術，形成一套完整的機器視覺識別與檢測方 法。包括線路金具的識別模型和線路金具的定位方法與雙目 測距技術。  對技術提供方的要求:擬與高校聯合開發，要求團隊具 有類似經驗，具備電力機器人研究經歷，具有電力線路識別 研究基礎，最好有研發案例。 

產品詳細介紹名稱：高級男女性全功能護理人模型    型號：ZH/122B一、特點高級全功能組合式護理訓練模擬人是根據臨床基礎護理操作與實習護理技術大綱的要求，經專家研討由我公司開發研制的最新產品。該產品綜合了基礎護理與外科護理的主要功能。 本模型由進口PVC塑膠材料，經模具澆模工藝制成。具有形象逼真、操作真實、拆裝方便、結構合理和經久耐用等特點。還可以拆裝分部件進行局部功能教學訓練。是目前國內最先進、功能齊全、材料講究的全新高級護理訓練模型。二、產品功能：1、清洗梳理頭發（假發）、洗臉2、眼、耳滴藥水清洗3、口腔護理4、氧氣吸入法5、鼻飼法6、氣管切開護理7、可進行口腔直接氣管插管操作訓練8、洗胃法9、胸腔解剖重要器官結構觀察10、手臂靜脈注射、輸液、輸血訓練11、三角肌皮下注射12、大腿、臀部肌肉注射13、女性導尿術14、女性膀胱沖洗15、灌腸法16、女性會陰護理17、造瘺引流術護理18、胸、腹部穿刺訓練包括胸腔、腹腔、肝臟、腰椎穿刺。①胸腔穿（在左側肩胛線第7-8肋間，避免在第9肋間以下穿刺）；②腹腔穿刺（在下腹部臍與髂前上棘連線中外1/3交點處）（暫缺）；③肝臟穿刺（在右側腋中線第8-9肋間，深度不超過6cm）（偏高）；④骨髓穿刺（在左側髂前上棘后方1-2cm處）；⑤腰椎穿刺（在第3-4腰椎棘突間隙，成人進針深度為4-6cm，髂嵴最高點平第4腰椎棘突）。19、整體護理：床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服、冷、熱療法20、創傷護理：消毒、換藥、止血、包扎（1）、大腿皮膚裂傷（消毒、清洗）（2）、大腿感染性潰瘍（消毒、清洗、換藥）（3）、足壞疽，第1、2、3足趾和足跟壓瘡（褥瘡）（4）、上臂截肢殘端（供包扎訓練）（5）、小腿截肢殘端（供包扎訓練）三、適用范圍1、適用于高等醫學院校、護理學院、職業衛生院校等臨床教學示教及學員實踐操作訓練2、醫院醫護人員繼續教育臨床教學實踐操作訓練3、基層衛生單位臨床醫學普及培訓四、保養、保修1、鼻飼、洗胃、灌腸、男女導尿等功能操作訓練結束后，要排空操作時灌注入胃、腸、膀胱的殘液。2、長時間不用時，應將模型擦試清理干凈，裝包存放在陰涼干燥處、以延長使用壽命。3、模型為組裝式，保管好拆裝時螺母，備有零部件可供更換。4、本模型免費保修壹年，終身維修。

1、主要功能及應用領域 透明電極在太陽能電池、有機發光二極管、觸摸屏等光電器件中具有重要的應用價值，目前應用最多的用氧化銦錫（ITO）為制造的透明電極，但ITO存在脆性大，無法彎曲，近年來隨著光電器件對透明電極需求的增加，銦的價格也大幅提高。由于石墨烯產業化后的預期成本低，成為柔性透明電極的主要材料之一，但在實際中由于大面積石墨烯總會存在一定的缺陷，影響了其導電率，本項目結合石墨烯和納米金屬網孔的優勢制備出石墨烯和金屬網孔復合膜柔性透明電極。 2、特色與先進性技術指標 特色：利用低成本、無污染的溶膠在透明基底形成網狀模板，利用模板制作金屬網格；通過轉移石墨烯在金屬網格上制作一種石墨烯/金屬網格復合電極。其復合電極表現出優異的光電特性。通過結合單層石墨烯的高透光性和金屬網格的導電性，有效地彌補了化學氣相沉積法（CVD）-石墨烯多晶結構的缺陷和金屬網格不利于制作依賴垂直電流傳輸器件的的缺點，從而提高透明復合電極的光電特性。 圖1 制備的石墨烯及拉曼圖，可以看到非常清楚的2D峰，右圖為金屬網孔的顯微圖。 3.技術指標 復合電極：面電阻為 21.2 、透光率為92%（在550nm波長測得），下圖表明其寬帶的透射光譜特性。 圖2 復合電極的透過率 將復合電極制作在PET基底上，使其可以表現出優異的機械柔軟性。在將透明電極從正向到反向彎曲，其彎曲角度從-150o達到150o時，其電導率也只下降3.4%，反復彎折100次，電導率幾乎沒有什么變化。 4、產業化的關鍵性問題 高性能的透明電極在許多光電器件是必不可少的，例如觸摸屏、光伏電池、有機發光二極管等。目前商業上，由于氧化銦錫（ITO）薄膜的高光學透過率、低面電阻和成熟的制造工藝，在作為透明電極方面已廣泛地應用在各種光電器件中。但銦是稀有金屬，在地殼中的分布量比較小且分散，主要以微量存在于錫石和閃鋅礦中，且隨著液晶顯示器和觸摸屏等產品的普及，因此銦的價格在急劇上漲。此外，氧化銦錫透明電極缺乏柔韌性，不易彎曲，化學穩定性差，不適合應用于柔性透明電極。 傳統上制備金屬網采用光刻法及蝕刻工藝。但是，通過采用光刻法制備的金屬網格不僅成本較大、工藝復雜、效率低，而且在制備的工藝條件、設備要求也較高。 本實驗采用了低成本高效率的方法制備金屬網格，再通過CVD法生長大面積石墨烯并轉移在金屬網格上。實驗過程中工藝簡單、成本低、效率高，并可制備大面積-高質量的透明電極。

透明電極在太陽能電池、有機發光二極管、觸摸屏等光電器件中具有重要的應用價值，目前應用最多的用氧化銦錫（ITO）為制造的透明電極，但ITO存在脆性大，無法彎曲，近年來隨著光電器件對透明電極需求的增加，銦的價格也大幅提高。由于石墨烯產業化后的預期成本低，成為柔性透明電極的主要材料之一，但在實際中由于大面積石墨烯總會存在一定的缺陷，影響了其導電率，本項目結合石墨烯和納米金屬網孔的優勢制備出石墨烯和金屬網孔復合膜柔性透明電極。

大健康是未來世界發展的趨勢，在未來10年內將產生10萬億美元的產業。我國在近期提出的健康中國，著眼于擴大在線健康服務，依托大數據提出診斷和治療建議，實現大社區健康管理與大健康服務。實現這一體系的關鍵，在于各種柔性電子、傳感器技術，與物聯網、云通信技術，以及大數據與人工智能相結合。 隨著經濟的發展，人們對于健康的重視程度越來越高，在皮膚表面進行檢測人們身體健康狀況的柔性傳感器，是未來電子科技發展的一個重要方向，將會有巨大的市場前景。在以智能手機為主體的電子元器件的開發日益盛行，開發一種柔性智能傳感器，舒服的貼在皮膚表面，這種傳感器既能夠檢測人們生命體征（如血壓、心跳、體溫、血糖等）的變化，又能夠無線連接手機。醫院的醫生能夠通過互聯網、云通訊、分布式的監測和管理每個病房的病人的身體狀況，既節省大量人力時間成本，又能夠及時的檢測到病人的生命體征變化；結合無線互聯網、云通訊,能實現分布式醫護,虛擬空間管理；與大數據與人工智能結合，進行智能健康管理,實現智慧醫療（圖1）。 圖1 基于柔性傳感器的智慧醫療系統 本項目主要應用生物相容的蠶絲材料作為傳感單元主要組成部分，以無線藍牙模塊與無源RFID標簽作為人機數據交互單元，以大數據為手段對平臺進行管理，瞄準柔性電子與智能大數據前沿領域，具有重要的科學意義。具體如下： （1）柔性電子皮膚等智能傳感新技術與器件開發 近年來，蠶絲等柔性材料作為醫用生物材料漸漸進入人們的視線，具有良好的生物相容性和極佳的力學性能。以此為基礎開發柔性電子制造技術，通過柔性材料的光刻、打印等加工技術，制備傳感單元。 （2）人體傳感信號實時監測的云系統的開發 通過建立皮膚表面傳感器無線信號傳輸技術，實現體溫、心跳等信號的遠程監測，符合國家精準醫療精神。通過云系統可對老年社區、醫院等場所進行智能化、集成化的監控，實現健康的大數據管理。除此以外，也可實現個體的遠程診療體系。向“健康中國2030”靠攏，依托大數據提出診斷和治療建議。 （3）將系列傳感器材料制備技術與無線信號傳輸云平臺結合，實現個人和醫院的對自身和病人的健康指標數據進行檢測和管理。以此無線體征檢測的平臺框架為基礎，后續又可以引入更多傳感與控制體系，適應場景的多樣化。 二、前期研究基礎 （1）模仿神經元突觸的蠶絲憶阻器 在神經系統中，當神經沖動從軸突傳導到末端時，Ca2+離子大量涌入突觸前膜引起遞質的分泌，從而改變突觸后膜的導電性。我們通過仿生該過程，利用Ag+離子在外加電場作用下WK@AuNCs蠶絲蛋白薄膜的遷移行為來模擬阻值漸變和阻值記憶的過程。其電學特性表明其具有獨特的突觸特性，并具有突觸學習能力。 （2）蠶絲基應力傳感器—柔性電子皮膚 人體電子皮膚傳感器是未來傳感器發展的新方向之一，超薄超柔的特性使其可以在人體幾乎難以察覺異狀的情況下，完成多種生理指標的采集。我們通過研制柔性壓力傳感器，已在運動檢測、發聲檢測、脈搏檢測等方面開展了大量研究。 （3）纖維傳感器 可穿戴設備在未來智能裝備領域具有廣泛的應用前景，而我們平時穿戴的衣物均是由纖維編織而成，智能穿戴設備設計的最高境界為對其本身必須的纖維材料的功能化。我們通過對纖維材料進行改造和設計，制備除了纖維狀溫度、壓力傳感器。對纖維傳感器進行編織可實現多維度傳感，并可適應多種場景，這項工作與傳統紡織行業結合開創了尖端智能科技研究新領域。

一種多層柔性薄膜的剝離裝置，剝離裝置的剝離刀為橫截面為 圓角多邊形的柱狀結構，具有多個不同彎曲半徑和彎曲角度的圓弧剝 離面，使用時可根據不同的薄膜選擇不同剝離面進行剝離加工，無須更換剝離刀，大大提高了剝離刀的適用范圍，并進一步運用剝離刀的 幾何參數與剝離效果的關系理論，設計優化得到最優的剝離刀結構， 得到最佳的剝離質量和剝離效率，剝離裝置結構簡單、成本低廉，在 大面積柔性器件的封裝領域具有廣闊應用前景。 

本發明公開了一種柔性超疏水超疏油結構制備方法，該制備方 法包括如下步驟：(1)制作柔性超疏水超疏油結構底層：在基底上旋涂 一層負性光刻膠，不用掩膜進行曝光；(2)在步驟(1)曝光后的負性光刻 膠上旋涂一層負性光刻膠，利用陣列圖形掩膜進行曝光；(3)結構層光 刻膠第二次曝光：采用跟步驟(2)對應的掩模進行套刻曝光；(4)顯影： 將上述步驟中曝光后的結構進行顯影；(5)鍍保護層膜：在步驟(4)中得 到的結構表面形成一層保護膜；(6)剝離：將經過步驟(5)處理后得到的 結構從基底上剝離，得到所述柔性超疏水超疏油結構。按照本發明的 制備方法，工藝簡單，成本低廉，對該柔性超疏水超疏油結構的普及 應用具有極大的促進作用。 

本實用新型公開了一種外墻保溫系統空氣間層的柔性隔斷結構，包括安裝在外墻表面的多根間隔分布的橫向龍骨，相鄰的橫向龍骨之間設有多根傾斜安裝的彈簧，彈簧兩端與橫向龍骨相固定，彈簧外套裝有柔性材料制成的柔性套，每根套裝有柔性套的彈簧首尾相鄰構，相鄰的二根構成的截面為V型，橫向龍骨外安裝有保溫板，多根套裝有柔性套的彈簧將外墻、橫向龍骨、保溫板之間的空氣間層分割成若干個獨立的小空氣間層，柔性套外壁與外墻、保溫板緊密接觸。本實用新型采用已經加工好帶有柔性材料彈簧將保溫板與墻體之間空氣間層分隔成若干個小空間，利用了

可以量產/n汽車制造業目前的裝配線物料采用按序批量供給方式，存在線邊零部件庫存大、占地需求大、效率低、易產生漏裝與錯裝等弊端。該項目攻關重點聚焦混流物料并行配送調度、動態路徑規劃與實時沖突消解、物料傻瓜式撿配與全流程驗證、柔性化物料配送裝置與配送線用戶定制重組等難點，研制了乘用車柔性裝配線物料智能配送系統，廣泛應用于汽車制造行業，促進了其技術水平的提升。該項目成果已通過湖北省科技廳組織的鑒定，已獲授權發明專利2項，授權實用新型專利5項，軟件著作權2項。