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基于六維力傳感器和雙目視覺的機器人打磨裝置及打磨方法
本發明公開了一種基于六維力傳感器和雙目視覺的機器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業相機、柔性連接件、電機固定座、打磨電機和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過傳感器固定座與機械臂的末端關節固定連接；六維力傳感器通過柔性連接件與電機固定座柔性連接，打磨電機安裝在電機固定座上；工業相機對稱設在柔性連接件的兩側；雙軸加速度傳感器分別設在機械臂的末端關節和打磨電機上。打磨方法包括步驟1，深度點云圖生成；步驟2，打磨時機控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機械臂位置補償。本發明簡單穩定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時，還能補償打磨過程中的位置偏移，提高加工質量。
東南大學
2021-04-11
一種基于伺服驅動加載的三維力傳感器動態響應標定裝置
本實用新型公開了一種基于伺服驅動加載的三維力傳感器動態響應標定裝置，包括標定裝置工作臺、傳感器固定盤、傳感器加載件、伺服加載系統和加載裝置固定平臺。所述裝置工作臺由頂板、立柱和底板組成，立柱底部設有調平器，頂板上部設有水平儀、下方安裝傳感器固定盤；三維力傳感器的頂部和底部均具有螺孔，用于連接傳感器固定盤和傳感器加載件；標定裝置工作臺的X、Y、Z方向各具有一套伺服加載系統，分別安裝在加載裝置固定平臺和工作臺底板上；伺服加載系統包括伺服電機、減速器、聯軸器、絲桿、軸力計和加載頭。本實用新型裝置適用于不同量程的力傳感器，精度高，實現荷載的連續動態加載測量，使用效果好，便于推廣使用。
浙江大學
2021-04-13
配電網柔性接地補償技術裝置及應用
國內電網的10kV/35kV系統普遍采用經消弧線圈接地方式，隨著城市配網線路逐漸轉入地下，電纜的應用越來越多，系統的電容電流越來越大，再加上傳統的補償方式對故障電流中基波有功分量和高次諧波分量的補償不明顯，導致系統單相接地時，滅弧效果越來越差，對于人身、電網的危害日益嚴重。自2018年起，本項目圍繞柔性接地補償系統的主回路拓撲、系統建模與特性分析、系統建模與特性分析、軟硬件研制等核心關鍵技術展開了系統性的研究。
東南大學
2021-04-11
一種多關節柔性水下機械臂
本實用新型涉及一種多關節柔性水下作業機械臂，該機械臂的結構主要由幾個重復的手臂關節單元、用于安裝手臂的底座、臂體末端的手爪以及末端傳感器等組成。安裝在底座的電機驅動柔性繩，通過改變柔性繩的長度來實現對機械臂臂體偏轉、俯仰運動的控制，臂體到達指定位置后，手爪張合來實現對目標物的抓取。末端傳感器主要用來檢測機械臂位置，實現閉環控制的要求。該種機械臂主要用做深海ROV末端作業工具，相較于典型的6自由度+手爪的結構，具有結構輕巧、質量小以及冗余自由度大的優點。
浙江大學
2021-04-13
柔性閉孔珍珠巖建筑保溫材料
小試階段/n在建筑外墻節能保溫材料中，聚苯泡沫板和顆粒、擠塑泡沫板、聚氨脂泡沫全是有機易燃物，不易與建筑基層結合，保溫層易空鼓剝落，不耐老化，10~15年就需重施工；普通珍珠巖吸水率高，吸水率高達本體重的6～10倍，在吸水后保溫效果大部分失去。制品干縮過大且抗凍性差。玻化閉孔珍珠巖克服了普通珍珠巖的缺點，但成本高，表面玻化層在運輸和使用過程中易碎裂。本技術采用柔性有機包覆技術解決珍珠巖閉孔問題、珍珠巖閉孔脆裂問題、混凝土-閉孔珍珠巖結合性問題。主要特點：1、成本與玻化珍珠巖相當，性能與聚苯乙烯類似。
湖北工業大學
2021-01-12
一種電磁漸進柔性復合成形方法
本發明屬于零件成形制造相關技術領域，其公開了一種電磁漸 進柔性復合成形方法，其包括以下步驟：提供包含有放電組件、型面 由多個離散的基本體組成的多點支撐模具及四個液壓缸的電磁成形裝 置；調整基本體以形成頂層型面，液壓缸通過移動以壓緊板件；放電 線圈沿著頂層型面逐次移動，放電組件隨著放電線圈的移動逐次放電， 板件逐漸朝遠離放電線圈的方向運動，直至板件與頂層型面相貼合； 重新調整基本體的高度以形成新的頂層型面后，并重新夾緊
華中科技大學
2021-04-14
一種多層結構柔性電子連續復合系統
本發明屬于多層結構柔性電子復合加工相關領域，并公開了一 種多層結構柔性電子連續復合系統，其包括 4 個收放卷模塊、一次層 合模切模塊、轉步距模塊、二次層合模切模塊、剔廢模塊以及標簽收 卷模塊等多個功能模塊，并對這些模塊的內部組成及其相互連接方式 進行了設計。本發明還對該系統的層合模切控制、張力控制等工藝原 理給出了優化研究結果。通過本發明，不僅可根據需求工況實現多種 工況模式之間的自由調換，同時能有效滿足單條復合、良率檢測、剔 廢、糾偏、高精度模切和連續進給、確保良好張力控制等功
華中科技大學
2021-04-14
輕質超薄碳納米材料柔性全固態超電容
移動互聯網時代，智能手機等設備的屏幕越做越大，研發可卷曲、可折疊的便攜電子產品已成為趨勢。然而，固定形狀的電池限制了可折疊電子產品的發展，亟需開發相應的柔性儲能器件。天津大學趙乃勤教授課題組與天津工業大學康建立教授合作，研發成功了迄今最薄的碳納米材料薄膜超級電容器，其厚度僅為A4紙的三分之一（約30微米），柔韌、輕盈，是可穿戴設備的理想電源。
“輕質超薄”是這款超電容的顯著特點。為獲得高的器件綜合性能，該研究團隊從器件結構優化設計出發，使其兼具超高能量密度和功率密度。他們先采用化學氣相沉積法一步制備了一種柔韌多孔碳納米纖維/超薄石墨層雜化薄膜，再以固態電解質封裝兩片雜化薄膜得到全固態自支撐薄膜超電容。
該超電容厚度只有A4紙厚度的三分之一左右，且有很好的柔韌性。經過優化結構設計，該器件整體的體積能量密度和功率密度比目前已報道的同類超電容可以高出幾個數量級，這對于空間有限的微電子器件來說尤為重要。該超電容每平方米重量僅為58克，未來可將多片超電容嵌入到衣服中，使得平時穿的衣服變成可以給電子產品供電的“電源”，穿在身上幾乎不增加負重，且便于攜帶。
同時，整個器件還具有很好的抗變形性和循環穩定性，充放電循環5000次后電容量還保持在96%以上（而鋰電池在充放電循環1000次左右后電極性質會發生變化，使用中會出現電量不足的情況）。此外，鋰電池的安全問題也成為目前人們關注的重點，該超電容采用全固態設計理念，當其遭受撞擊或者損壞時不會有液體外泄情況發生，極大程度上提高了產品的安全性。該超電容同時具備一般超電容使用壽命長、充放電速度快等優勢，在可穿戴電子器件和微器件領域具有很好的應用前景，成果實現產業化后將會有力推進相關電子產業的升級換代。
天津大學
2023-05-12
一種柔性視網膜芯片及其制備方法
本發明公開了一種柔性視網膜芯片。頂層和底層聚合物薄膜之間設置有規則分布的硅島和通孔，硅島內含有用于模擬生理性功能的功能單元，通孔與硅島交錯分布，硅島與頂層聚合物薄膜之間設置有引線層；底層聚合物薄膜上的空隙處與頂層聚合物薄膜緊密粘合于一起；電極為功能單元的一部分、或者位于頂層聚合物薄膜或底層聚合物薄膜上。該芯片采用 MEMS 工藝流程化制作，實現了微功能單元和柔性基底的集成。本發明芯片表面布有密集的通孔，形成鏤空格柵狀，有利于芯片上下層組織間營養物和代謝物的交流，保證了生物功能的完整性，保證整個視網膜
武漢大學
2021-04-14
基于柔性印刷電路板的膠囊內窺鏡
基于柔性印刷電路板的膠囊內窺鏡，屬于微機電系統所構成的器件，解決現有膠囊內窺鏡單個功能部件占有體積過大或者需要定制專用芯片，導致成本高昂的問題。本實用新型包括膠囊、柔性印刷電路板以及裸芯片和無源器件，鍵合有裸芯片和無源器件的柔性印刷電路板卷曲成圓柱體形狀位于膠囊內，柔性印刷電路板與膠囊內壁通過填膠固連；膠囊側壁外表面上對應壓力傳感器位置開有單孔，對應其它傳感器位置開有進孔和出孔。本實用新型充分利用膠囊的內部空間，實現微型化，使得多功能集成化得以實現，降低了成本；為實現釋藥與活體取樣等功能提供足夠的空
華中科技大學
2021-04-14