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本實用新型公開了一種無線電磁自適應清管器及其定位系統，屬于清管器無線電磁自適應定位領域，包括清管器、管道內電磁波發射裝置、管道外傳感器接收裝置，清管器內部安裝有管道內電磁波發射裝置；所述管道外傳感器接收裝置包括有傳感器，傳感器為六個，且六個傳感器在三個坐標方向上采用對稱結構、均勻分布?？蓪崿F清管器的自適應三位定位測量跟蹤并且定位的精度較高。

該項目以基于信息融合的故障診斷技術為背景，研究傳感器故障診斷相對于一般故障診斷的特殊性及其已有的各種方法的內在聯系，建立能夠融合主要診斷方法、具有廣泛適應性的診斷框架體系。主要研究內容包括：故障診斷的對象由單個傳感器變為傳感器系統；故障診斷的技術由單一方法轉變為適應傳感器不同過程的相應方法共同作用；為傳感器故障的在線檢測與信號恢復提供一致的方法；對可能的故障傳感器，利用正常工作的傳感器信息，恢復其性能。

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成果描述：本項目主要針對國家機器人戰略新興產業對高可靠精密諧波減速器設計制造的重大需求，結合諧波齒輪傳動基礎理論研究前沿與發展方向，開展諧波齒輪傳動動態服役行為，高剛度、高傳動精度諧波齒輪傳動的新型齒廓設計技術，短筒柔輪諧波齒輪傳動的高剛度與輕量化設計技術，諧波減速器關鍵零部件材料熱處理與表面改性技術，諧波傳動關鍵零部件精密加工制造技術，基于界面力學的失效機理研究與摩擦學性能優化設計技術，諧波齒輪傳動振動噪聲評估與控制技術，諧波齒輪傳動可靠性分析與壽命評估技術，諧波齒輪傳動綜合性能精密測試試驗技術等設計、制造、測試、試驗評價中的關鍵核心技術研究。形成自主知識產權與自主研制能力，研制出多個系列高可靠精密諧波減速器，性能指標達到國際先進水平，培養一批諧波齒輪傳動的設計制造關鍵技術人才，推動我國精密諧波傳動技術進步。市場前景分析：形成自主知識產權與自主研制能力，研制出多個系列高可靠精密諧波減速器，性能指標達到國際先進水平，培養一批諧波齒輪傳動的設計制造關鍵技術人才，推動我國精密諧波傳動技術進步。與同類成果相比的優勢分析：小模數諧波齒輪裝置原理樣機：溫度范圍：-40℃～+120℃；傳動精度、回差＜3’（最高可達1’）；傳動效率60~85%；壽命＞10000h；噪聲＜65dB；扭轉剛度8.4×103~1.6×104 Nm/rad。

一、項目簡介 隨著AlphaGo及其Zero的相繼推出，近年來以神經網絡計算為基礎的深度學習及相關優化算法已成為人們研究AI的熱點。深度學習算法在AlphaGo中的成功應用主要是依賴神經網絡監督學習的網絡層次及神經元數量提升，而其Zero的應用不同則是在于引進了博弈優化的思想，這就給以并行計算為核心的神經網絡優化算法理論研究提供新的思路。 鑒于傳統神經網絡優化算法面臨非全局優化的難題，我們基于吉布斯分布采樣優化計算，提出一種以脈沖神經元構成的混合網絡結構動力學系統來實現的神經網絡全局優化算法，引進納什平衡理論來優化的神經網絡計算方案，并設計一款相應的通用神經網絡并行處理器芯片，以新型芯片編程架構模擬人腦功能進行感知、行為和思考新型芯。 二、前期研究基礎 本團隊主要是由廈門大學福建省集成電路設計工程技術研究中心、廈門大學集成電路設計與測試分析福建省高校重點實驗室的教師與學生組成的，主要從事人工智能、網絡通訊、集成電路設計、納米單電子器件等方面的研究工作，并積累了深厚的研究基礎。團隊首席科學家郭東輝教授十多年前曾在美國加州Berkeley 大學非線性電路實驗室訪問，從事有關細胞神經網絡(CNN)有關課題的研究，先后主持國家自然科學基金項目五項，其中與神經網絡研究內容相關的有兩項，分別是《視覺神經網絡光電集成系統的研究》(批準號：69686004)和《混沌神經網絡加密算法及其相應集成電路的設計研究》(批準號：60076015)。 本團隊同時也是廈門市集成電路設計公共服務平臺的主要技術支撐單位。在廈門市科技重大專項經費的支持下，我們配備了開展模擬及數字SOC 芯片設計所需要的各種EDA 工具和IC 測試設備。此外，廈門集成電路設計公共服務平臺也是TSMC、SMIC 等芯片制造廠重要合作伙伴，并與廈門聯芯、三安集成等芯片制造廠也有長期的合作協議，可以進行包括射頻及功率芯片在內各類模擬及數字SOC 芯片的設計流片。同樣，在學校211 和985 經費的支持下，本團隊也獨立配備了8 臺IBM 服務器分別運行MATLAB、OPNET、SPW、ANSYS、Silvaco TCAD 等系統設計與器件工藝仿真工具。本團隊所在的微電子與集成電路學科也已列入我?！半p一流”建設學科，有關類腦芯片設計相關課題研究所需要的科研環境建設將得到重點支持。特別是廈門聯芯公司在量產后，已將本團隊作為其先導技術開發的重要合作伙伴，也委托我們開發相應的器件模型及電路工藝庫。在廈門火炬高新區及廈門市IC 平臺的支持下，廈門聯芯公司還可以為我們團隊提供免費的MPW流片業務。 自2009年，本團隊與福建新大陸電腦股份有限公司簽署 “共建SoC聯合實驗室”以來，基于該平臺，每年合作項目經費近百萬，同時還完成了多項橫向合作項目：面向金融、稅控的專用信息處理與控制SoC芯片開發、安全密碼算法研究、區塊鏈接技術研究等等，培養了大批優秀的碩士畢業生；廈門市美亞柏科信息股份有限公司是本團隊的長期合作伙伴之一。 總之，不管從算法理論研究還是從應用技術開發來看，本課題組已具備相當優秀的研究基礎和研究經驗，以及顯著的前沿技術攻關能力。 三、應用技術成果我們的相關研究成果也得到企業界的重視和肯定，課題組先后承擔過如深圳 華為公司首歀交換芯片項目的調度算法設計、福建新大陸首款二維碼識別芯片的算法及后端版圖綜合設計、臺灣盛群公司首款32 位處理器及專用處理器編譯器開發和廈門元順公司多款電源管理芯片的設計。最近課題組還為我國某研究機構開發28nm 的低功耗設計流程專門設計一款掛載加可重構解密算法協處理器的32 位通用處理器驗證芯片。

本發明公開了一種用于撲旋翼飛行器的驅動機構，屬于飛行器設計技術領域。

本發明提供一種高通用性大裝載小型無人飛行器。該飛行器包括：翼身融合機體，設置在所述機體兩側的兩個固定主翼，設置在所述兩個主翼下方的兩個撐桿以及設置在兩個撐桿后端的模塊化尾翼組件。所述兩個主翼采用優化后的高升力翼型，使全機具有較小的失速速度；所述機體進行了翼身融合設計，機體內具有較大的裝載容積，能夠搭載多種任務載荷，同時，全機具有靈活的起降能力，可根據任務需要進行彈射起飛、滑跑起飛或垂直起降，從而提高了無人飛行器對不同類型飛行任務的適應能力和執行效率。

本發明公開了一種電容式三維風速風向傳感器，所述傳感器包括第一微柱、第二微柱、襯底、第一空氣層、第二空氣層、第一層金屬極板單元、第二層金屬極板單元和第三層金屬極板單元；所述第一微柱連接在襯底的頂面，第二微柱連接在襯底的底面，第一空氣層、第二空氣層和金屬極板單元位于襯底中，第一層金屬極板單元、第一空氣層、第二層金屬極板單元、第二空氣層和第三層金屬極板單元從上向下依次布設；第一空氣層中設有第一微支點，第二空氣層中設有第二微支點，第一微支點和第二微支點分別與襯底連接；第一層金屬極板單元、第二層金屬極板單元和第三層金屬極板單元嵌在襯底中，可用引線引出。該傳感器可以實現零功耗，同時提高風速測量的可靠性。

本發明是一種多段進料式反溶劑噴射結晶器及其噴射結晶方法，該結晶器為豎直設置的管式結晶器，在所述管式結晶器的上部設有主管入口(1)，從上到下沿主管壁的不同高度位置處開有對稱分布的小孔或者狹縫(2)，相同高度位置的小孔或者狹縫(2)的周圍設置有緩沖室(3)，每一個緩沖室設置有側進料口(4)，在所述管式結晶器的下部設有主管出口(5)。將雜環類有機藥物顆粒、無機鹽或者氧化物、硝基類含能材料的顆粒P溶解于良溶劑S配置成一定濃度的溶液體系A，采用管式結晶器對粗品顆粒P進行重結晶，溶液體系A和不良溶劑快速混合，不斷形成晶核并繼續生長，最終在噴射結晶器的出口得到含有細顆粒P的懸浮液。通過本方法得到的顆粒產品具有粒徑大小及分布可控、粒徑分布窄等優點。

本成果通過接收目標反射的激光信號，分析光斑在四象限探測器上的分布獲取目標位置信息，實現對目標的定位，具有位置分辨率高、響應速度快、性價比高、結構緊湊的優點。