基于可變支點(diǎn)的對稱式變剛度柔性驅(qū)動器
本發(fā)明公開了一種基于可變支點(diǎn)的對稱式變剛度柔性驅(qū)動器,包括動力輸入機(jī)構(gòu)、動力輸出機(jī)構(gòu)和 兩套剛度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu),所述兩套剛度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)沿動力輸出機(jī)構(gòu)的中心對稱布置,采用了帶有阿基米德螺旋 曲線槽的齒輪來調(diào)節(jié)支點(diǎn),改變杠桿力臂長度。能夠?qū)崿F(xiàn)剛度的大范圍調(diào)節(jié),使驅(qū)動器能夠從零剛度調(diào) 整到完全剛性,并且使得結(jié)構(gòu)更加緊湊,且通過移動支點(diǎn)改變剛度,更易于控制,能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動器的輸 出位置和輸出剛度的實時同步的調(diào)節(jié)。
武漢大學(xué)
2021-04-14