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本邁步式自移機(jī)尾，將機(jī)尾的移動(dòng)方式由傳統(tǒng)的滑靴與地面間的 滑動(dòng)摩擦改進(jìn)為滾輪與導(dǎo)軌的滾動(dòng)摩擦，大大減小了機(jī)尾的推移阻力， 改善了機(jī)尾的受力狀況。該設(shè)備以高壓乳化液為動(dòng)力，要求帶式輸送 機(jī)具有自動(dòng)張緊膠帶的功能，適用于高產(chǎn)高效工作面順槽轉(zhuǎn)載機(jī)與帶 式輸送機(jī)的配套連接，它具有自移、調(diào)偏和調(diào)高等功能，滿足工作面 高產(chǎn)高效要求。

本發(fā)明公開了一種基于發(fā)射分集的空移鍵調(diào)制方法，本發(fā)明的方法在傳統(tǒng)的SSK調(diào)制基礎(chǔ)上，結(jié)合發(fā)射分集模式進(jìn)行傳輸和接收，在發(fā)射端采用多個(gè)時(shí)隙發(fā)送同一數(shù)據(jù)，在不同時(shí)隙內(nèi)采用不同的天線映射方式，同時(shí)利用不同時(shí)隙激活天線的發(fā)送符號(hào)組合承載一部分額外的數(shù)據(jù)信息，因此本發(fā)明的方法是一種基于空間分集的SSK調(diào)制傳輸方式。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹請(qǐng)登錄 中國科學(xué)軟件網(wǎng) 了解更多Hydrus軟件信息和報(bào)價(jià)。HYDRUS是一個(gè)運(yùn)行于Windows系統(tǒng)下的環(huán)境模擬軟件，主要用于變量飽和多孔介質(zhì)的水流和溶質(zhì)運(yùn)移。HYDRUS包括用于模擬變量飽和多孔介質(zhì)下的水、熱和多溶質(zhì)運(yùn)移的二維和三維有限元計(jì)算，包括一個(gè)參數(shù)優(yōu)化算法，用于各種土壤的水壓和溶質(zhì)運(yùn)移參數(shù)的逆向估計(jì)。該模型互動(dòng)的圖形界面，可進(jìn)行數(shù)據(jù)前處理、結(jié)構(gòu)化和非結(jié)構(gòu)化的有限元網(wǎng)格生成以及結(jié)果的圖形展示。 HYDRUS一共五個(gè)版本，用戶可以選擇最適合自己版本。用戶可以選擇局限于一般功能的二維應(yīng)用（2D-Standard版本，與之前含有MeshGen-2D的Hydrus-2D功能一致）或者二維和三維應(yīng)用（如3D-Standard 或3D-Professional）。用戶也可以選擇相對(duì)簡(jiǎn)單的（二維直角幾何圖形—3D-Lite, 與之前不含MeshGen-2D的Hydrus-2D功能一致）或三維的幾何立體圖形– 3D-Lite）或更復(fù)雜的幾何圖形（用于普通二維幾何圖形的2D-Standard或在二維基礎(chǔ)上以及分層三維的3D-Standard，以及用于普通三維幾何圖形的3D-Professional）。用戶也可以選擇從低版本升級(jí)到高版本。 標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算模型 HYDRUS是模擬變量飽和多孔介質(zhì)下的水、熱和多溶質(zhì)二維和三維運(yùn)動(dòng)的有限元計(jì)算模型。HYDRUS數(shù)值求解飽和非飽和水流的Richards方程和熱傳遞和溶質(zhì)運(yùn)移的對(duì)流擴(kuò)散型方程。 水流方程包含一個(gè)下沉期，可導(dǎo)致植物根系吸水。熱傳遞方程考慮了水流傳導(dǎo)和對(duì)流運(yùn)動(dòng)。對(duì)流擴(kuò)散的溶質(zhì)運(yùn)移方程的管理是一個(gè)非常普遍的形式，包括固體和液態(tài)非線性非平衡反應(yīng)的規(guī)定以及液體和氣體的線性平衡反應(yīng)。因此，不管是吸附溶質(zhì)還是揮發(fā)溶質(zhì)（如殺蟲劑）都已經(jīng)考慮到了。溶質(zhì)運(yùn)移方程還包括了零階生產(chǎn)的影響、其他溶質(zhì)的獨(dú)立一級(jí)降解以及一階衰減和生產(chǎn)反應(yīng)，以便提供連續(xù)一級(jí)鏈中溶質(zhì)間所需的耦合。運(yùn)移模擬也會(huì)引起液相對(duì)流和擴(kuò)散、氣相擴(kuò)散，因此次模型在液態(tài)和氣態(tài)條件下可同時(shí)模擬溶質(zhì)運(yùn)移。目前HYDRUS最多可考慮15種溶質(zhì)，在單向鏈中耦合或溶質(zhì)間獨(dú)立運(yùn)移。物理非平衡溶質(zhì)運(yùn)移由雙區(qū)和雙重孔隙公式引起，  并把液相分成移動(dòng)和不可移動(dòng)區(qū)域。附著和分離理論，包括過濾理論，病毒、膠質(zhì)和細(xì)菌運(yùn)移的模擬也包含在其中。

  產(chǎn)品介紹 草履蟲P1 全自動(dòng)樣品處理系統(tǒng)（移液工作站），專為替代手工或半自動(dòng)移液器研發(fā)而成，可以用自動(dòng)化的方式完成5至1000µL精準(zhǔn)移液，最快能在18秒完成96孔板填充，精確度通過第三方認(rèn)證。儀器配置靈活，使用方便，非常適合用于孔板填充，連續(xù)稀釋，試劑添加，孔板重新排布，孔板復(fù)制，試管到孔板轉(zhuǎn)移，基因組學(xué)，蛋白質(zhì)組學(xué)，生化分析，藥物發(fā)現(xiàn)，合成生物學(xué)，細(xì)胞檢測(cè)培養(yǎng)，標(biāo)曲配液等自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)流程。儀器能夠適配到大部分實(shí)驗(yàn)室中，為實(shí)驗(yàn)室賦能，讓研究者更輕松。 支持個(gè)性化定制需求   產(chǎn)品特點(diǎn)： 單通道/8通道自由組合，8通道可 根據(jù)實(shí)驗(yàn)器材寬度展開閉合 5至1000ul精準(zhǔn)自動(dòng)化移液，不但優(yōu)于手工移液器，比同類產(chǎn)品更優(yōu) 可配置液泵/氣泵，選擇更多，更匹配不同實(shí)驗(yàn)類型 帶多種探液模式（電容及氣壓探 液）自動(dòng)識(shí)別液體高度，氣泡， 凝塊等，移液過程全程自動(dòng)監(jiān)控，防止少加，漏加 自由設(shè)定工作流程，內(nèi)置多種實(shí)驗(yàn)流程，并且?guī)?jí)庫，不但滿足當(dāng)前實(shí)驗(yàn)需求，還可以長期升級(jí)，適配更多應(yīng)用 簡(jiǎn)單且強(qiáng)大的移液能力，您會(huì)感覺像自動(dòng)化專家，對(duì)您的工作流程帶來無與倫比的靈活控制體驗(yàn)   技術(shù)指標(biāo) 機(jī)械臂控制：閉環(huán)控制，定位精準(zhǔn) 移液策略：?jiǎn)未?多次移液自動(dòng) 計(jì)算，節(jié)約時(shí)間 雙Z軸：?jiǎn)吾樅团裴樋杉嫒萦谝慌_(tái)機(jī)器，相當(dāng)于手工移液器6-10臺(tái) 移液器選擇：液體移液器/氣體移 液器均可安裝，靈活配置，適配更多實(shí)驗(yàn) 移液器：?jiǎn)瓮ǖ?8通道可選 多通道：可調(diào)槍頭間距，兼容各種實(shí)驗(yàn)器具 電容/氣壓探液：可自動(dòng)探液面高度，防少加/漏加 移液監(jiān)控功能：移液過程自動(dòng)檢測(cè)，防滴漏，防誤吸空氣，氣泡，凝塊等 精密度：1ul，CV≤5%；100ul，CV≤0.5% 吸頭適配50ul，200ul，1000ul 透明或黑色吸頭 兼容永久性鋼針，清洗鋼針，節(jié)約耗材 12個(gè)標(biāo)準(zhǔn)SBS板位+2個(gè)獨(dú)立試劑和廢針槽位 原管或原板上機(jī)， 支持：12孔至284孔板；各種試管；試劑槽；各種離心管，EP 管，凍存管；細(xì)胞培養(yǎng)瓶，PCR8聯(lián)管，PCR96孔板等   使用方法 把需要用到的實(shí)驗(yàn)器材，耗材，樣品等放置于臺(tái)面； 選擇要運(yùn)行的實(shí)驗(yàn)流程，一鍵運(yùn)行。 在實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化賽道，長沙演化生物科技有限公司正以自主創(chuàng)新引擎驅(qū)動(dòng)，崛起為國產(chǎn)高端智造的新一代領(lǐng)跑者。

項(xiàng)目的來源于國家863項(xiàng)目，并已經(jīng)申請(qǐng)專利。 本成果應(yīng)用人工心理（Artificial Psychology，AP）和人工智能理論，集成多種技術(shù)，將人類的情感、意識(shí)、智能賦予機(jī)器人。 AP人性化機(jī)器人具有以下功能：能聽會(huì)說，唱歌跳舞，知冷知熱，回避障礙，認(rèn)識(shí)主人，識(shí)別同類，性格成長。 AP人性化機(jī)器人是一個(gè)系列產(chǎn)品，現(xiàn)有樣品： 1、智能爬蟲 2、走迷宮鼠 3、智能娃娃 4、智能表演團(tuán)隊(duì)

八軸智能視覺焊接機(jī)器人是一種八自由度專用機(jī)器人，中六軸屬于焊接機(jī)器人，另外二軸 屬于焊接變位機(jī)，使得系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)焊接機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，其針對(duì)體系結(jié)構(gòu)、機(jī)械結(jié) 構(gòu)、示教再現(xiàn)理論、軌跡規(guī)劃和優(yōu)化方法、軌跡跟蹤控制策略等機(jī)器人關(guān)鍵共性理論和技術(shù)展 開研究，采用運(yùn)動(dòng)控制卡的方式來實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人空間位置與速度的控制。焊接變位機(jī)同焊接機(jī) 器人配合，擴(kuò)展了焊接機(jī)器人的工作空間，提高了焊接生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量。 本系統(tǒng)采用接觸式焊縫跟蹤與攝像機(jī)焊縫跟蹤系統(tǒng)相結(jié)合，焊前對(duì)焊縫進(jìn)行數(shù)據(jù)及圖像 采集，通過計(jì)算機(jī)軟件對(duì)焊縫數(shù)據(jù)及圖像進(jìn)行處理，生成虛擬焊縫。由虛擬焊縫識(shí)別系統(tǒng)控制 執(zhí)行機(jī)構(gòu)在焊接時(shí)進(jìn)行焊縫跟蹤，提高焊縫質(zhì)量。八軸智能視覺焊接機(jī)器人主要應(yīng)用于汽車及 其零部件行業(yè)和工程機(jī)械行業(yè)。機(jī)器人編程采用示教再現(xiàn)方式，可以通過示教盒直接編程也可 以進(jìn)行離線編程，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位和連續(xù)軌跡勻速控制；在焊槍部分安裝人體紅外感應(yīng)開關(guān)，保證工 作人員安全問題；將視覺傳感器作為測(cè)量工具來測(cè)量機(jī)器人末端或是目標(biāo)的位置，利用視覺信 息來控制機(jī)器人末端執(zhí)行器相對(duì)目標(biāo)或是目標(biāo)特征的相對(duì)位置和姿態(tài)，從而減少抓取錯(cuò)誤及失 誤。

本系統(tǒng)將機(jī)器人模型簡(jiǎn)化成一個(gè)一級(jí)二維的倒立擺，并抓住機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃中的八個(gè)關(guān)鍵階段，結(jié)合ZMP穩(wěn)定性理論，設(shè)計(jì)了一個(gè)機(jī)器人行走平衡自調(diào)整的模糊控制器，使得控制算法大大簡(jiǎn)化。大型智能交互機(jī)器人與場(chǎng)館內(nèi)其他小型雙足類人機(jī)器人Agent的通信研究采用TCP/IP和無線GPRS方式用于大型仿人機(jī)器人與場(chǎng)館內(nèi)其他小型仿人機(jī)器人Agent的通信，研究了幾種用于多Agent之間通信的算法，并將一種改進(jìn)的遺傳算法并將其應(yīng)用于多Agent通訊，結(jié)果表明此種算法可以提高多Agent之間的通信效率。完成基于嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)語音識(shí)別、人臉識(shí)別，嵌入式系統(tǒng)同時(shí)還完成和行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、動(dòng)作驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)的通信，通信方式采用內(nèi)部總線；完成了基于DSP的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)無刷直流電機(jī)電流環(huán)、速度環(huán)的雙閉環(huán)控制；實(shí)現(xiàn)了完整的交互協(xié)議，保證數(shù)據(jù)可靠的傳遞。小型雙足類人機(jī)器人與小型雙足類人機(jī)器人之間的通信研究 將機(jī)器人團(tuán)隊(duì)中的每個(gè)機(jī)器人作為通用控制設(shè)備進(jìn)行互連，通過遵循自主開發(fā)的共同的資源描述及功能服務(wù)接口標(biāo)準(zhǔn)，使每個(gè)機(jī)器人能夠有效實(shí)現(xiàn)資源共享及協(xié)同服務(wù)，提高設(shè)備間功能的互操作性。互連的機(jī)器人相互認(rèn)識(shí)與理解，遵循我們自主開發(fā)的規(guī)范的設(shè)備資源描述標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)詳細(xì)記錄機(jī)器人在互連網(wǎng)絡(luò)中的表現(xiàn)形式，以及設(shè)備所能提供的服務(wù)。使每臺(tái)機(jī)器人可以互聯(lián)互通、整體團(tuán)隊(duì)形成自組織網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)行信息共享及協(xié)同工作。

面向室內(nèi)變電站無人值守與智能巡檢的生產(chǎn)需求，結(jié)合攝影測(cè)量與移動(dòng)機(jī)器人專業(yè)方面的優(yōu)勢(shì)，首創(chuàng)性將自主測(cè)圖與導(dǎo)航等機(jī)器人技術(shù)、人工智能技術(shù)與移動(dòng)測(cè)量技術(shù)引入室內(nèi)變電站巡檢領(lǐng)域，研發(fā)了面向無人化、高精度、適應(yīng)性強(qiáng)以及集成度高的室內(nèi)變電站智能巡檢機(jī)器人。實(shí)現(xiàn)了可視化建模、全天無人化巡檢、儀表讀數(shù)自動(dòng)識(shí)別、機(jī)械臂輔助讀表、異常檢測(cè)和自主充電等功能，滿足了室內(nèi)變電站巡檢的各方面需求

自主研發(fā)了多機(jī)器人協(xié)作焊接系統(tǒng)，其中機(jī)器人控制器自主研發(fā)，采用EtherCAT總線通訊控制底層伺服，控制周期1ms。參與協(xié)作焊接的機(jī)器人均為國產(chǎn)6軸通用該機(jī)器人，多機(jī)器人系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)對(duì)照ABB MultiMove、KUKA RoboTeam功能，技術(shù)指標(biāo)達(dá)到國外領(lǐng)先品牌同等技術(shù)水平。具體技術(shù)指標(biāo)： ① 變位機(jī)（夾持）機(jī)器人支持6維力-力矩傳感器，實(shí)時(shí)補(bǔ)償估計(jì)偏差； ② 焊接機(jī)器人支持接觸找焊縫、激光焊縫跟蹤等多種焊接工藝； ③ 最多支持4臺(tái)機(jī)器人協(xié)作； ④ 可根據(jù)應(yīng)用需求開發(fā)新場(chǎng)景控制程序。