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本系統(tǒng)將機器人模型簡化成一個一級二維的倒立擺，并抓住機器人步態(tài)規(guī)劃中的八個關(guān)鍵階段，結(jié)合ZMP穩(wěn)定性理論，設(shè)計了一個機器人行走平衡自調(diào)整的模糊控制器，使得控制算法大大簡化。大型智能交互機器人與場館內(nèi)其他小型雙足類人機器人Agent的通信研究采用TCP/IP和無線GPRS方式用于大型仿人機器人與場館內(nèi)其他小型仿人機器人Agent的通信，研究了幾種用于多Agent之間通信的算法，并將一種改進的遺傳算法并將其應(yīng)用于多Agent通訊，結(jié)果表明此種算法可以提高多Agent之間的通信效率。完成基于嵌入式系統(tǒng)設(shè)計，系統(tǒng)實現(xiàn)語音識別、人臉識別，嵌入式系統(tǒng)同時還完成和行走驅(qū)動系統(tǒng)、動作驅(qū)動系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)的通信，通信方式采用內(nèi)部總線；完成了基于DSP的直流電機驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計，實現(xiàn)無刷直流電機電流環(huán)、速度環(huán)的雙閉環(huán)控制；實現(xiàn)了完整的交互協(xié)議，保證數(shù)據(jù)可靠的傳遞。小型雙足類人機器人與小型雙足類人機器人之間的通信研究 將機器人團隊中的每個機器人作為通用控制設(shè)備進行互連，通過遵循自主開發(fā)的共同的資源描述及功能服務(wù)接口標準，使每個機器人能夠有效實現(xiàn)資源共享及協(xié)同服務(wù)，提高設(shè)備間功能的互操作性?；ミB的機器人相互認識與理解，遵循我們自主開發(fā)的規(guī)范的設(shè)備資源描述標準，該標準詳細記錄機器人在互連網(wǎng)絡(luò)中的表現(xiàn)形式，以及設(shè)備所能提供的服務(wù)。使每臺機器人可以互聯(lián)互通、整體團隊形成自組織網(wǎng)絡(luò)，進行信息共享及協(xié)同工作。

成果描述：本實用新型公開了物聯(lián)網(wǎng)智能燃氣表信息安全管理模塊,存儲有燃氣表身份標識的flash存儲模塊；用于對燃氣表進氣腔室的壓力進行采集的壓力傳感器；用于對燃氣表輸出的流量進行采集的流量傳感器；用于對接收和輸出的信息進行殺毒和進行驗證,并在輸出信息未通過身份驗證時禁止信息上傳的安全檢測模塊；用于燃氣表受外界沖擊時,對燃氣表的震動信息進行上傳的振動傳感器；以及用于信息安全管理模塊與遠程抄表終端進行通信的通信模塊；flash存儲模塊、壓力傳感器、流量傳感器、安全檢測模塊和振動傳感器均與控制模塊連接,所述通信模塊與所述安全檢測模塊連接。市場前景分析：本實用新型公開了物聯(lián)網(wǎng)智能燃氣表信息安全管理模塊,存儲有燃氣表身份標識的flash存儲模塊；用于對燃氣表進氣腔室的壓力進行采集的壓力傳感器；用于對燃氣表輸出的流量進行采集的流量傳感器；用于對接收和輸出的信息進行殺毒和進行驗證,并在輸出信息未通過身份驗證時禁止信息上傳的安全檢測模塊；用于燃氣表受外界沖擊時,對燃氣表的震動信息進行上傳的振動傳感器；以及用于信息安全管理模塊與遠程抄表終端進行通信的通信模塊；flash存儲模塊、壓力傳感器、流量傳感器、安全檢測模塊和振動傳感器均與控制模塊連接,所述通信模塊與所述安全檢測模塊連接。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：國內(nèi)領(lǐng)先

面向室內(nèi)變電站無人值守與智能巡檢的生產(chǎn)需求，結(jié)合攝影測量與移動機器人專業(yè)方面的優(yōu)勢，首創(chuàng)性將自主測圖與導(dǎo)航等機器人技術(shù)、人工智能技術(shù)與移動測量技術(shù)引入室內(nèi)變電站巡檢領(lǐng)域，研發(fā)了面向無人化、高精度、適應(yīng)性強以及集成度高的室內(nèi)變電站智能巡檢機器人。實現(xiàn)了可視化建模、全天無人化巡檢、儀表讀數(shù)自動識別、機械臂輔助讀表、異常檢測和自主充電等功能，滿足了室內(nèi)變電站巡檢的各方面需求

本發(fā)明公開了一種模塊化智能碾米機。本發(fā)明包括框架外殼、模塊化儲谷倉、模塊化儲糠倉、剝離機構(gòu)、往復(fù)式分篩機構(gòu)、定量輸送機構(gòu)、取米機構(gòu)、風(fēng)路循環(huán)機構(gòu)和控制系統(tǒng)；所述的剝離機構(gòu)的米出口端與所述往復(fù)式分篩機構(gòu)的入口相接，所述的剝離機構(gòu)的糠粉出口通過風(fēng)路循環(huán)機構(gòu)接入所述的模塊化儲糠倉；所述往復(fù)式分篩機構(gòu)安裝于框架外殼右側(cè)三層橫梁之間，所述往復(fù)式分篩機構(gòu)的米出口與所述定量輸送機構(gòu)的入口相接，碎米出口與所述模塊化儲糠倉通過管道相連；所述定量輸送機構(gòu)安裝于框架外殼右側(cè)中間層，所述定量輸送機構(gòu)的出口與所述取米機構(gòu)相接，控制信息與控制系統(tǒng)傳輸。本發(fā)明具有小型化、結(jié)構(gòu)簡單，功能可靠和性能穩(wěn)定等優(yōu)點。

YUKI是一款具有人工智能的高仿人機器人。她集語音識別技術(shù)、語音合 成技術(shù)、自然語音處理技術(shù)、人臉識別技術(shù)，情緒識別技術(shù)、及機器人控制 技術(shù)于一體。機器人能夠精準地識別出非特定人的語音，理解語義，作出智 能地回答，情緒多變的與人進行流暢地聊天。同時，互動者還可以向機器人 查詢天氣，了解天氣狀況，讓機器人播報音樂，盡情享受；以及咨詢各種 百科問題，解決疑惑。此外，機器人具備人臉識別和情緒識別的功能，能根 據(jù)你的言語夠認識出你并且了解你的心情。目前，智能高仿人聊天機器人實物 樣機1套，申報國家發(fā)明專利4項，撰寫高水平論文1篇（SCI檢索）。 市場及經(jīng)濟效益分析： 隨著客服機器人的快速普及，聊天機器人的技術(shù)轉(zhuǎn)化應(yīng)用也激發(fā)了巨大的 市場潛力。英國Juniper Research發(fā)布的一份最新調(diào)研報告表示，聊天機器 人將會重新定義客戶服務(wù)行業(yè)，預(yù)計醫(yī)療保健業(yè)和銀行業(yè)將受益最大。該報 告預(yù)計，到2022年，聊天機器人每年可幫助企業(yè)節(jié)省超過80億美元的成本,相比今年的數(shù)據(jù)（預(yù)計為2, 000萬美元），成本節(jié)省額將會有大幅提升。機器 人技術(shù)將會幫助醫(yī)療保健與銀行服務(wù)提供商縮短客戶服務(wù)解決時間，降低解決 成本，進而實現(xiàn)巨大的成本節(jié)省。團隊介紹： 重慶大學(xué)智慧工程研究院在機器人控制領(lǐng)域有著深厚的理論基礎(chǔ)和實踐 經(jīng)驗，團隊主要研究方向為機器人控制、容錯控制。團隊創(chuàng)始人宋永端教授 現(xiàn)在為重慶大學(xué)自動化學(xué)院院長，有多年的項目研發(fā)、設(shè)計經(jīng)驗。團隊創(chuàng)始 人在96年成為美國空軍飛行器飛行控制領(lǐng)域的研究員，相繼任職美國國家宇 航局研究員，負責(zé)美國國防部空軍科研辦公室負責(zé)人、美國宇航局項目研發(fā) 負責(zé)人；研發(fā)團隊成員由6名教授、4名副授、14名博士研究生組成。團隊 在控制器設(shè)計方面具有深厚的理論基礎(chǔ)，已在TAC、TNNLS和Automatica等 國際頂級期刊發(fā)表了一系列成果。

國內(nèi)首家推出的全數(shù)字式系列智能花式紗線生產(chǎn)裝置，可作為傳統(tǒng)環(huán)錠細紗機、轉(zhuǎn)杯紡紗機制造廠的選配件，但主要是作為紡紗工廠的設(shè)備技術(shù)改造后生產(chǎn)竹節(jié)紗或段彩紗等高附加值產(chǎn)品，能夠滿足生產(chǎn)實際需求的任意竹節(jié)長度、竹節(jié)粗度、竹節(jié)間隔任意調(diào)節(jié)與組合，并可生產(chǎn)特殊的具有平面投影擬合的特色竹節(jié)紗，始終處于國內(nèi)領(lǐng)先水平，已在國內(nèi)外200多家企業(yè)推廣應(yīng)用。

項目的使用挽救了耕地，節(jié)省了煤炭資源，充分利用了廢物（如粉煤灰），實現(xiàn)了節(jié)能環(huán)保。該項目提高了國家在制磚領(lǐng)域的技術(shù)水平，縮短了我們國家與發(fā)達國家之間的技術(shù)差距。其自動化水平大大提高，降低了工人的勞動強度。柔性制造系統(tǒng)也大大改變了車間加工環(huán)境，擺脫了高油污、高噪音、高強度，將具有巨大的社會和經(jīng)濟效益。 綜合應(yīng)用機械、電氣、液壓傳動等控制技術(shù)，設(shè)計制造了智能多功能液壓制磚機QT9-20，設(shè)計了基于貝葉斯網(wǎng)絡(luò)智能集散控制柔性系統(tǒng)，增加了液壓馬達全控制型阻尼液壓橡膠氣浮隔振彈簧，通過對模具的更換和控制系統(tǒng)的控制，可實現(xiàn)多種型磚和彩磚的成型加工，提高了主機的應(yīng)用范圍，該機器具有環(huán)保、多功能、智能化等特點。其主要發(fā)明及創(chuàng)新點：(1）設(shè)計了模具隔振振動系統(tǒng)，液壓馬達可以通過改變液體流量改變起轉(zhuǎn)速，繼而改變振動系統(tǒng)的振動頻率，使其適應(yīng)不同的被振物料，提高了主機的應(yīng)用范圍。（2）設(shè)計了基于貝葉斯網(wǎng)絡(luò)智能集散控制系統(tǒng)，具有顯示、智能操作、管理集中，控制相對分散，靈活配置，組態(tài)方便的優(yōu)點。（3）設(shè)計了曲臂式雙油缸動力輸送及前后緩沖裝置。（4）設(shè)計了氣動驅(qū)動的棧板自動對中和定位裝置。

自主研發(fā)了多機器人協(xié)作焊接系統(tǒng)，其中機器人控制器自主研發(fā)，采用EtherCAT總線通訊控制底層伺服，控制周期1ms。參與協(xié)作焊接的機器人均為國產(chǎn)6軸通用該機器人，多機器人系統(tǒng)的各項性能指標對照ABB MultiMove、KUKA RoboTeam功能，技術(shù)指標達到國外領(lǐng)先品牌同等技術(shù)水平。具體技術(shù)指標： ① 變位機（夾持）機器人支持6維力-力矩傳感器，實時補償估計偏差； ② 焊接機器人支持接觸找焊縫、激光焊縫跟蹤等多種焊接工藝； ③ 最多支持4臺機器人協(xié)作； ④ 可根據(jù)應(yīng)用需求開發(fā)新場景控制程序。

一、項目簡介  “中國制造2025”發(fā)展規(guī)劃的啟動促使智能制造成為生產(chǎn)制造企業(yè)的主旋律，而工業(yè)機器人作為智能制造的重要柔性制造單元，迎來了廣闊的行業(yè)發(fā)展機遇。福建省出臺的《福建省實施<中國制造2025>行動計劃》，將發(fā)展智能制造視為首要任務(wù)，推廣“數(shù)控一代”，開展智能制造試點示范，實施“機器換人”專項行動，發(fā)展壯大智能裝備產(chǎn)業(yè)，開發(fā)智能終端產(chǎn)品和提升工業(yè)軟件支撐能力。 二、前期研究基礎(chǔ) 與泉州市微柏工業(yè)機器人研究院有限公司建立合作關(guān)系，采用企業(yè)與高校共同投資模式，建立“嘉庚學(xué)院—微柏工業(yè)機器人創(chuàng)新實驗室”，實驗室現(xiàn)有師生近百人，為高校師生提供研發(fā)環(huán)境，為企業(yè)進行技術(shù)難題攻關(guān)并培育人才。 與微柏簽署了為期3年的技術(shù)服務(wù)合同（2014.12-2017.12，微柏工業(yè)機器人技術(shù)支持服務(wù)，150萬元）。 與微柏聯(lián)合申報了多項科技項目：（1）工業(yè)機器人整機綜合性能測試儀的研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化，2016.10，國家重大科學(xué)儀器設(shè)備開發(fā)專項；（2）工業(yè)機器人的遠程監(jiān)控和故障預(yù)測系統(tǒng)的開發(fā)，2015.9，福建省對外合作項目；（3）面向瓷磚智能化分揀生產(chǎn)線的關(guān)鍵技術(shù)，2015.10，泉州市科技局燎原計劃。并協(xié)助微柏完成了福建省新型科研機構(gòu)、企業(yè)創(chuàng)新基金、廈門大學(xué)本科生校外實習(xí)基地申請。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 基于課題組自主研發(fā)的機器人控制器，結(jié)合機器視覺自動識別技術(shù)，分別開展了以下6個項目：（1）為四川航天世東汽車部件有限公司研發(fā)的焊接機器人焊縫自動跟蹤識別系統(tǒng)；（2）為蘇州寶麗潔公司研發(fā)的之駐守機器人濕紙巾自動識別貼蓋系統(tǒng)；（3）為泉州港威五金制品有限公司研發(fā)了鋁水自動澆注系統(tǒng)；（4）為晉江的沃鞋服有限公司研發(fā)的鞋模自動跟蹤噴膠系統(tǒng)；（5）為福建省鋰東精密機械有限公司研制了自動搬運識別系統(tǒng)；（6）為江蘇太倉寶祥有色金屬制品廠研制了自動碼垛識別系統(tǒng)。 四、合作企業(yè) 泉州市微柏工業(yè)機器人研究院有限公司是福建省工業(yè)機器人研發(fā)龍頭企業(yè)，從事工業(yè)機器人相關(guān)技術(shù)研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化十余年，專注研發(fā)六關(guān)節(jié)與四關(guān)節(jié)自由度串并聯(lián)機械手等，自主研發(fā)數(shù)十種應(yīng)用在沖壓、噴涂、焊接、激光加工等生產(chǎn)作業(yè)領(lǐng)域的專業(yè)機器人。自主研發(fā)了高精度RV減速機檢測臺，工業(yè)機器人零點矯正與運動精度檢測裝置，焊接機器人防碰撞測試裝置等工業(yè)機器人核心部件與整機檢測系統(tǒng)，獲得國家發(fā)明專利5項，國家實用新型專利30項。作為福建省科技小巨人企業(yè)、福建省科技型企業(yè)泉州市智能制造示范企業(yè)等，承擔(dān)了省部級科技項目10余項。

一、項目簡介 物流業(yè)是融合運輸、倉儲、貨代、信息等產(chǎn)業(yè)的復(fù)合型服務(wù)業(yè)，是支撐國民經(jīng)濟發(fā)展的基礎(chǔ)性、戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)。加快發(fā)展現(xiàn)代物流業(yè)，對于促進產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整、轉(zhuǎn)變發(fā)展方式、提高國民經(jīng)濟競爭力和建設(shè)生態(tài)文明具有重要意義。2014年國務(wù)院發(fā)布實施《物流業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃（2014—2020年）》，規(guī)劃中明確了加強物流信息化建設(shè)和推進物流技術(shù)裝備現(xiàn)代化是未來物流業(yè)發(fā)展的主要任務(wù)。2016年福建省經(jīng)信委、發(fā)改委和商務(wù)部聯(lián)合發(fā)布《福建省加快物流業(yè)發(fā)展實施方案（2016-2020年）》，方案提出了完善物流基礎(chǔ)設(shè)施、提升物流業(yè)信息化和標準化的主要任務(wù)。實現(xiàn)倉儲物流的信息化和揀選自動化是實現(xiàn)物流信息化和技術(shù)裝備現(xiàn)代化的重要內(nèi)容。智能倉儲機器人的技術(shù)進步已經(jīng)成為了倉儲物流的信息化和揀選自動化的標志。 二、前期研究基礎(chǔ) 采用企業(yè)與高校共同投資模式，項目組與廈門大學(xué)嘉庚學(xué)院及廈門市東萬晟貿(mào)易有限公司聯(lián)合建立了“現(xiàn)代物流與供應(yīng)鏈創(chuàng)新研究中心”。并聯(lián)合申請了福建省產(chǎn)學(xué)研項目“多機器人物流揀選調(diào)度智能系統(tǒng)”。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 開發(fā)了AGV智能小車，完成了車體和控制系統(tǒng)及簡易的調(diào)度系統(tǒng)。 開發(fā)了MES數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，包括底層硬件采集端，中間層數(shù)據(jù)處理端，數(shù)據(jù)展示端。 四、合作企業(yè) 廈門市東萬晟貿(mào)易有限公司是一家民營企業(yè)，成立于2000年4月。其股東均為深圳市東華通實業(yè)發(fā)展有限公司的主要投資人。2002年在泉州設(shè)立分公司，2012年已在漳州、龍巖、福州、三明、莆田、南平設(shè)立分公司。目前員工總數(shù)200多人。產(chǎn)品輻射閩南金三角的廈門、泉州、莆田、漳州地區(qū)和閩西的龍巖、三明、南平地區(qū)，閩東的福州、寧德地區(qū)，終端網(wǎng)絡(luò)近5000多個，和沃爾瑪、麥德龍、福建新華都、永輝、家樂福、大潤發(fā)等賣場及各嬰童渠道有良好的業(yè)務(wù)合作關(guān)系。目前，廈門公司年銷售額近10億多元。廈門翔安區(qū)新建的5層物流配送中心約6000多平米。