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國內(nèi)外已經(jīng)涌現(xiàn)出了很多優(yōu)秀的智能助行機(jī)器人產(chǎn)品或樣機(jī)，但針對(duì)下肢功能運(yùn)動(dòng)障礙患者的智能助行機(jī)器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機(jī)器人對(duì)于人體運(yùn)動(dòng)意圖的識(shí)別研究主要依靠力傳感器，在運(yùn)動(dòng)意圖的定義和計(jì)算方面的差異較大； （2）基于助行機(jī)器人步態(tài)分析方面成果有限，行走能力評(píng)估依靠傳統(tǒng)的Holden步行功能分級(jí)以及Tinetti平衡與步態(tài)量表進(jìn)行評(píng)估，缺乏對(duì)步態(tài)參數(shù)的具體量化評(píng)估手段； （3）自適應(yīng)參數(shù)導(dǎo)納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)滿足使用，故只能用于單一功能的康復(fù)訓(xùn)練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復(fù)訓(xùn)練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機(jī)器人，通過基于機(jī)載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設(shè)備，設(shè)計(jì)多模態(tài)人機(jī)交互接口，獲取人體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；基于有監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)步態(tài)事件分類算法模型提取分析步態(tài)的時(shí)空參數(shù)，并且能夠應(yīng)用康復(fù)醫(yī)學(xué)功能評(píng)定理論進(jìn)行人體行走能力的智能綜合評(píng)估，根據(jù)評(píng)估的行走能力切換對(duì)應(yīng)的機(jī)器人模式。 圖1 智能助行機(jī)器人一代 圖2 智能助行機(jī)器人二代 圖3 智能助行機(jī)器人三代 【性能指標(biāo)】 1）機(jī)器人樣機(jī)： 人體運(yùn)動(dòng)模式識(shí)別準(zhǔn)確率≥95%； 跟隨模式相對(duì)位置誤差≤15cm，相對(duì)角度誤差≤20°； 左腿擺動(dòng)、雙支撐相左向重心轉(zhuǎn)移、右腿擺動(dòng)和雙支撐相右向重心轉(zhuǎn)移四個(gè)步態(tài)相位識(shí)別準(zhǔn)確率≥95%。 2）運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)及行走能力評(píng)估一體化平臺(tái)： 正常行走、肢體約束異常狀態(tài)及趔趄、跌倒等緊急狀態(tài)識(shí)別準(zhǔn)確率≥90%。

本成果針對(duì)不同核電環(huán)境內(nèi)的任務(wù)，設(shè)計(jì)研發(fā)了個(gè)性化的專用機(jī)器人系統(tǒng)，解決核反應(yīng)堆頂蓋上螺栓拉伸量的實(shí)時(shí)測(cè)量、蒸汽發(fā)生器內(nèi)一次側(cè)堵板的自動(dòng)安裝及高放射性核廢物的體積最小化回收等多種任務(wù)，解放危險(xiǎn)環(huán)境中的操作人員，提高了操作安全性。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 為保證核電站正常、安全地運(yùn)作，可利用機(jī)器人取代操作人員定期對(duì)核設(shè)施內(nèi)部的設(shè)備進(jìn)行檢查、維修，以避免設(shè)備故障、老化等現(xiàn)象出現(xiàn)。針對(duì)不同核電環(huán)境內(nèi)的任務(wù)，設(shè)計(jì)研發(fā)了個(gè)性化的專用機(jī)器人系統(tǒng)，解決核反應(yīng)堆頂蓋上螺栓拉伸量的實(shí)時(shí)測(cè)量、蒸汽發(fā)生器內(nèi)一次側(cè)堵板的自動(dòng)安裝及高放射性核廢物的體積最小化回收等多種任務(wù)，解放危險(xiǎn)環(huán)境中的操作人員，提高了操作安全性。 成果一：整體螺栓拉伸機(jī)拉伸量自動(dòng)測(cè)量裝置實(shí)現(xiàn)了對(duì)反應(yīng)堆壓力容器頂蓋主螺栓拉伸量及殘余拉伸量的遠(yuǎn)程自動(dòng)測(cè)量，降低了人員所受輻射劑量，提高了系統(tǒng)整體工作效率。 成果二：蒸汽發(fā)生器一次側(cè)堵板操作機(jī)器人完成核電站蒸汽發(fā)生器一次側(cè)堵板的安裝、緊固、自動(dòng)充氣密封和拆除，利用定位裝置可360°旋轉(zhuǎn)的螺栓緊固機(jī)械手、力矩反饋傳感系統(tǒng)和視頻監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)智能定位、自動(dòng)路徑規(guī)劃、螺栓擰緊力矩的自判斷、氣壓密封和過程監(jiān)控。 成果三：建立了首套核反應(yīng)堆探測(cè)器組件自主回收作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，并進(jìn)行了誤差建模、系統(tǒng)標(biāo)定、精度測(cè)試與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，驗(yàn)證了系統(tǒng)的可靠性和有效性。 主要性能指標(biāo)包括重復(fù)定位精度、視覺定位精度、具備軌跡跟蹤、視覺伺服控制、力感知、目標(biāo)精確測(cè)量功能。

本公司設(shè)計(jì)制造的與凝膠泡沫相匹配的智能滅火機(jī)器人，秉承模塊化的研發(fā)理念，通過火氣感知模塊、聯(lián)動(dòng)監(jiān)測(cè)控制系統(tǒng)、套筒發(fā)泡傳輸模塊、自動(dòng)捕捉滅火裝置四大模塊，實(shí)現(xiàn)了火災(zāi)監(jiān)測(cè)、智能捕捉火源、凝膠泡沫混合、自動(dòng)化滅火功能，輔助、替代消防員滅火工作，減少人員傷亡。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 創(chuàng)意計(jì)劃階段 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 安徽擎邁消防工程有限公司 企業(yè)法人 陳尹明 注冊(cè)時(shí)間 2022.4.26 注冊(cè)所在省市 安徽淮南 組織機(jī)構(gòu)代碼 MA8NYU106 經(jīng)營范圍 一般項(xiàng)目：消防技術(shù)服務(wù)；工程和技術(shù)研究和試驗(yàn)發(fā)展；技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)交流、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)推廣；安防設(shè)備制造；專用設(shè)備制造（不含許可類專業(yè)設(shè)備制造）；防火封堵材料生產(chǎn)；防火封堵材料銷售；合成材料銷售；機(jī)械設(shè)備銷售；電氣設(shè)備銷售；專用設(shè)備修理；特種設(shè)備銷售；環(huán)境保護(hù)專用設(shè)備銷售；機(jī)械設(shè)備研發(fā)；新材料技術(shù)研發(fā)；軟件開發(fā)；人工智能基礎(chǔ)軟件開發(fā)；人工智能應(yīng)用軟件開發(fā)；人工智能理論與算法軟件開發(fā)；電子、機(jī)械設(shè)備維護(hù)（不含特種設(shè)備）（除許可業(yè)務(wù)外，可自主依法經(jīng)營法律法規(guī)非禁止或限制的項(xiàng)目） 企業(yè)地址 安徽省淮南市山南新區(qū)泰豐大街168號(hào)厚德館眾創(chuàng)空間 獲投資情況 暫無 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 陳尹明 安全科學(xué)與工程學(xué)院 消防工程 2019.09/2023.06 楊晉豐 安全科學(xué)與工程學(xué)院 消防工程 2019.09/2023.06 高翌喬 安全科學(xué)與工程學(xué)院 消防工程 2020.09/2024.06 楊潤宇 安全科學(xué)與工程學(xué)院 安全工程 2019.09/2023.06 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 聶士斌 安全科學(xué)與工程學(xué)院 安全工程 教授 安全科學(xué)與工程 五、項(xiàng)目簡介 安徽擎邁消防工程有限公司是一家從事研發(fā)、生產(chǎn)、銷售滅火材料、智能滅火機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品的公司。公司針對(duì)當(dāng)前火災(zāi)中水滅火效率低且四處流淌水漬嚴(yán)重、傳統(tǒng)滅火泡沫易破碎、穩(wěn)定性差，消防裝備智能化程度低、消防員人身安全難以保障的痛點(diǎn)，自主研發(fā)高效環(huán)保凝膠泡沫并設(shè)計(jì)了與之相匹配的智能滅火機(jī)器人。公司核心產(chǎn)品已申請(qǐng)5項(xiàng)發(fā)明專利，3項(xiàng)實(shí)用新型專利，1項(xiàng)軟件著作權(quán)，且在安徽金湯消防工程有限公司中成功試用，與光冉高分子材料科技有限公司等簽訂合作協(xié)議。 核心產(chǎn)品： 高效環(huán)保凝膠泡沫滅火材料：采用生物質(zhì)環(huán)保材料海藻酸鈉和殼聚糖為基體，通過結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)將膠體和泡沫有機(jī)結(jié)合，自主研發(fā)高效環(huán)保凝膠泡沫，克服泡沫易破碎、水滅火效率低的缺點(diǎn)，具有優(yōu)異的擴(kuò)散性、防復(fù)燃性，適合大面積火災(zāi)撲救。 智能滅火機(jī)器人：本公司設(shè)計(jì)制造的與凝膠泡沫相匹配的智能滅火機(jī)器人，秉承模塊化的研發(fā)理念，通過火氣感知模塊、聯(lián)動(dòng)監(jiān)測(cè)控制系統(tǒng)、套筒發(fā)泡傳輸模塊、自動(dòng)捕捉滅火裝置四大模塊，實(shí)現(xiàn)了火災(zāi)監(jiān)測(cè)、智能捕捉火源、凝膠泡沫混合、自動(dòng)化滅火功能，輔助、替代消防員滅火工作，減少人員傷亡。核心技術(shù)經(jīng)安徽科學(xué)技術(shù)情報(bào)研究所查新未見相關(guān)報(bào)道，為自主創(chuàng)新項(xiàng)目。

智能機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是由海天雄研發(fā)的以Cortex-A15高性能ARM芯片為上位機(jī)來控制機(jī)器人行為動(dòng)作的平臺(tái)，由上位機(jī)系統(tǒng)(ARM芯片)與下位機(jī)(51芯片)兩大部分組成。該平臺(tái)可根據(jù)不同的實(shí)驗(yàn)需求進(jìn)行獨(dú)立工作。 上位機(jī)（三星公司Cortex-A15的5260 ARM芯片）主要是運(yùn)行控制機(jī)器人的Android應(yīng)用程序，并且此系統(tǒng)也擁有豐富的外設(shè)，可以用來學(xué)習(xí)Android應(yīng)用程序的開發(fā)以及ARM芯片的學(xué)習(xí)，可以作為整個(gè)嵌入式系統(tǒng)的教學(xué)平臺(tái)使用。 下位機(jī)（AT89C51系列的芯片）主要是根據(jù)上位機(jī)發(fā)送的命令控制機(jī)器人的動(dòng)作行為，此系統(tǒng)可以擁有一般51單片機(jī)的外設(shè)（LED、數(shù)碼管、蜂鳴器等），可以獨(dú)立使用，并且擁有大量的傳感器，例如：舵機(jī)、超聲波、直流電機(jī)、攝像頭等。 智能機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采用的是上位機(jī)控制，通過WiFi路由通道，根據(jù)下位機(jī)探測(cè)的環(huán)境因素判斷情況回傳給上位機(jī)以此智能控制。另外，可以在非控制情況下循跡運(yùn)行。主要由四大塊組成：上位機(jī)5260平臺(tái)運(yùn)行Android程序、WiFi路由模塊、單片機(jī)與驅(qū)動(dòng)模塊以及機(jī)器人的感知與控制系統(tǒng)。

    myCobot人工智能套裝是集視覺、定位抓取、自動(dòng)分揀模塊為一體的入門級(jí)人工智能套裝。基于Linux系統(tǒng)，在ROS搭建1：1仿真模型，可通過開發(fā)軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的控制，簡單易學(xué)，能夠快速入門學(xué)習(xí)人工智能基礎(chǔ)知識(shí)，啟發(fā)創(chuàng)新思維，領(lǐng)悟開源創(chuàng)意文化。本套裝擴(kuò)展性好，開放性高，可以被用于多種用途。可易用專科院校的實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、機(jī)器人學(xué)科搭建、機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室或個(gè)人學(xué)習(xí)與使用。 產(chǎn)品特性 大視覺識(shí)別算法 四種顏色木塊、不同形狀卡片任意選擇，4種ID二維碼識(shí)別學(xué)習(xí)二維和三維世界之間的投影關(guān)系，圖像特征點(diǎn)帶你學(xué)習(xí)圖像分割、保存圖片特征，深度學(xué)習(xí)yolov5算法，讓你了解神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。 6種適配機(jī)械臂 支持 myCobot、mechArm、myPalletizer 的M5Stack和樹莓派版本。 aruco碼的檢測(cè)、跟蹤：攝像頭精確定位與標(biāo)定，并進(jìn)行自動(dòng)抓取。 顏色及圖像識(shí)別：應(yīng)用深度學(xué)習(xí)算法，用戶可以利用機(jī)械臂完成定位抓取和自動(dòng)分揀。   聯(lián)系我們：深圳市大象機(jī)器人科技有限公司 官網(wǎng)：https://www.elephantrobotics.com淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創(chuàng)新中心D403 D504 D505

本發(fā)明公開了一種用于番茄摘芽的機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置、探測(cè)裝置伸縮機(jī)構(gòu)、固定架、攝像頭和番茄側(cè)芽摘除裝置。該末端執(zhí)行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置，通過番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置圍繞番茄主桿上移，精確探測(cè)番茄側(cè)枝位置，再進(jìn)一步獲取側(cè)枝及側(cè)芽信息后，探測(cè)裝置伸縮機(jī)構(gòu)動(dòng)作使得番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置退出，控制番茄側(cè)芽摘除裝置到達(dá)對(duì)應(yīng)側(cè)枝位置進(jìn)行側(cè)芽摘除作業(yè)，完成之后番茄側(cè)芽摘除裝置退回，番茄側(cè)枝位置探測(cè)裝置根據(jù)此前攝像頭獲取的主桿和側(cè)枝位置信息進(jìn)行下一步作業(yè)。本發(fā)明的用于番茄摘芽機(jī)器人的末端裝置可以實(shí)現(xiàn)番茄側(cè)芽摘除作業(yè)的自動(dòng)化，作業(yè)速度快、穩(wěn)定性好、自動(dòng)化程度高。

一、成果簡介 動(dòng)物乳腺生物反應(yīng)器是一種利用體細(xì)胞克隆與轉(zhuǎn)基因方法在動(dòng)物乳腺中高效生產(chǎn)重組蛋白的技術(shù)，具有效率高，成本低，安全環(huán)保以及重組蛋白具有天然活性等優(yōu)點(diǎn)，已成為基因工程技術(shù)的最新發(fā)展階段，其商業(yè)前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強(qiáng)免疫力、營養(yǎng)等功能的蛋白質(zhì)，這些蛋白質(zhì)甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉(zhuǎn)入奶牛等基因組中，在牛奶中表達(dá)出人乳蛋白，實(shí)現(xiàn)牛奶“人乳化”。轉(zhuǎn)人乳鐵蛋白、轉(zhuǎn)人乳清蛋白和轉(zhuǎn)人溶菌酶的轉(zhuǎn)基

在用戶入廁時(shí)自動(dòng)對(duì)人體相關(guān)健康指標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)和AI分析，解決人體健康數(shù)據(jù)采集與管理的痛點(diǎn)和難點(diǎn)，突破通過智能馬桶采集和管理人體健康指標(biāo)的難題，在技術(shù)上的優(yōu)勢(shì)為：① 無需培養(yǎng)用戶習(xí)慣，將檢測(cè)過程融入日常生活；② 實(shí)現(xiàn)AI全自動(dòng)檢測(cè)，無需手動(dòng)操作；③ 檢測(cè)功能多元化，體脂、尿檢、便檢、尿流率、孕期指標(biāo)等一體化集成。目前該成果已獲得30多項(xiàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)，是國際上唯一實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的全自動(dòng)健康檢測(cè)智能馬桶，是老年、孕婦、肥胖、慢病等人群的福音。