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本發明公開了一種無時間同步的環路輔助水下定位方法，首先每個節點通過發送一次 HELLO 消息 與一次測距消息，完成鏈路對稱性探測以及獲取對稱鏈路長度。然后，水面錨節點發送一次自身坐標信 息，利用距離與坐標信息完成部分節點的定位，得到定位的節點亦發送一次自身坐標信息，進行迭代定 位。最后，針對仍未得到定位節點采用環路輔助方法，得到非對稱鏈路連接的鄰居節點的坐標與距離， 并借此完成定位。得到定位后的節點將發送一次自身坐標信息，引發新的迭代過程，進一

具體作法是：將方塊面電阻為10-14歐的摻雜氟的SnO2透明導電玻璃，依次用HCl溶液、洗衣粉溶液、異丙醇溶劑超聲洗凈，晾干；采用三電極電解池體系，鉑片為輔助電極，飽和甘汞電極為參比電極，摻雜氟的SnO2透明導電玻璃為工作電極，電解液為Zn(NO3)2和KCl的濃度均為0.3M的混合液；電解池敞開下沉積1.3-1.5小時，沉積溫度70℃，電壓為-1.0V；沉積后，液面下的黑色沉積物為ZnO鏤空納米片，液面上的白色沉積物為ZnO納米棒。該方法可同時獲得ZnO鏤空納米片和納米棒兩種不同形貌的ZnO納米結構，其方法簡單、節能，操作容易，成本低，且制備物純度高。

本發明公開了一種永磁同步電機的控制方法及系統，在永磁同 步電機矢量控制中設計了負載轉矩的滑模觀測器，結合速度環的滑模 控制進行補償，對速度控制器進行了重新設計，同時得到了較為穩定 的 q 軸參考電流，進而得到比較理想的轉速、轉矩。本發明能在系統 受到干擾的情況下快速有效地調節永磁同步電機的各項輸入和輸出參 數，動態響應速度快，魯棒性高，提高了永磁同步電機的控制精度及 其運行的可靠性。 

本發明公開了一種表面式永磁同步電機的直接轉矩控制方法及 系統。該方法包括：獲取定子電壓、定子電流；根據定子電壓和定子 電流，計算電磁轉矩 Te 和定子磁鏈ψs；根據 Te 和ψs，計算當前時 刻的轉矩角δ，結合轉矩角參考值δ*得到下一采樣周期內的轉矩角變 化量Δδ；根據下一采樣周期內的轉矩角變化量Δδ以及定子磁鏈與 α軸之間的相角ρs，得到下一周期定子磁鏈與α軸之間的相角參考值 ρsref；根據下一周期定子磁鏈與α軸之間的相角參考值ρsref 以及定 子磁鏈參考值<img file=""DDA

本實用新型提供一種可同步通氣的氣道球囊擴張導管，由通氣設備接口、壓力閥和加壓水槍接口、導管本體、通氣導管、環形槽、顯影標記、球囊、側孔組成，通氣導管的尾端連接通氣設備接口，近頭端設置環形槽，球囊套于通氣導管外，兩端密封固定并分別設置顯影標記，通氣導管穿出球囊的部分設有側孔并逐漸內收形成梯形狀，導管本體與通氣導管平行設置，導管本體的頭端開口于球囊內，尾端連接壓力閥和加壓水槍接口。本實用新型通氣導管采用前端鏤空后端整體的設計，即保證了導管的靈活性又兼備了推送強度；更重要的是實現了在球囊擴張狹窄氣道的同時給予通氣支持，極大的保障了患者安全。本實用新型設計合理，結構簡單，操作便利，價廉高效。

產品詳細介紹  1.用戶需求分析 互聯網的廣泛普及給教育事業帶來了突飛猛進的發展機會，越來越多的學校和教育機構都建立了自己的網站，利用網絡在教育機構、教育機構內部以及教育者之間的信息傳遞。現在根據當前時代的發展，和數字化校園的建設，為了學校校園網站打造成一個全新的門戶網站的形象，集成學校教育教學的綜合性的平臺。 視頻內容的體現已經成為一個成功的教育類網站必不可少的重要元素，主要體現在課堂直播、課程回放、校園風采等模塊中。直播、點播元素的加入，提高了網站的易讀性，增加網站的趣味性。 由于網絡的限制互聯網用戶無法收看高碼流(4-8Mb)的現場直播，但內部教學又需要提供信息的視音頻信號用于課程學習當中。而《校園網高清/互聯網標清同步直播錄播系統》的應用就可以輕松解決這個矛盾。 《校園網高清/互聯網標清同步直播錄播系統》通過高性能的高清編碼服務器，通過一路高清直播源，同步輸出高清/標清兩路直播信號。高清信號用于學校內部網絡播放，標清信號用于互聯網用戶訪問，從而解決了校園內、外網無法同步收看視頻的問題。 2.高清/標清同步直播錄播系統結構示意圖  3.部署說明 2.1 視頻播放服務器 機房放置一臺視音頻播放服務器，該服務器24小時不間斷運行，供內、外網隨時觀看視頻資料。H.264編碼采集工作站可將實時采集的H264數據流轉碼形成文件，并自動上傳到視音頻播放服務器提供給學生進行點播觀看。 系統管理員通過WEB方式進行服務器的管理，實現直播、點播，文件上傳、刪除、下載、信息分類等功能。 2.2 H.264高清直播組播服務器 外觀圖   背板圖 該服務器放置于直播現場，將現場攝像機的視頻信號與麥克風的信號壓縮成H.264視頻流進行網絡組播直播；可以采用組播協議在內網實現1000多終端大并發量的承載。同時編碼一路標清信號推送到流媒體服務器，滿足互聯網收看。 網絡視頻直播服務器是一款集中了當今最高效率的數字視頻壓縮技術、最先進的生產工藝及集成度最高的嵌入式服務器，高品質H.264視頻壓縮，純硬件壓縮，同時支持雙通道壓縮傳輸，并能夠保證視音頻同步。 網絡視頻直播服務器集成嵌入式系統、純硬件編碼和網絡優化的技術架構，最終實現穩定的廣播級質量的遠程音視頻傳輸，實現了高端需求的完美解決。 系統具有卓越的動態圖像保真度和清晰度，歸功于自主研發的優化算法與專業廣播級視頻編解碼芯片模塊相結合的純硬件解決方案，編解碼延時小、音視頻同步性好，即便是畫面劇烈變動的模擬視頻、音頻信號，也能得到穩定的高品質還原。 主要特點： ?  采用嵌入式系統，穩定性高，可保證7*24小時連續工作 ?  獨特的嵌入式操作系統還可以保證設備免受病毒的侵入 ?  純硬件編碼的廣播級數字圖像壓縮芯片模塊 ?  純硬件H.264低碼率實時壓縮 ?  支持多種IP網絡協議及直播模式Unicast/Multicas/RTMP ?  支持固定碼率和可變碼率（CBR/VBR） ?  支持以太網絡接口 ?  實時性好，編解碼總延時小于200ms ?  通過以太網端口進行基于Web的遠程管理和本地管理 ?  支持單播、組播傳輸、RTMP協議 ?  可選雙向音頻編解碼 ?  根據網絡狀況自適應碼率保證圖像質量 ?  易于安裝、使用簡便 2.3 H.264實時采集編碼工作站     該工作站可放置在能接入校園網的任意位置，建議放置在機房或直播現場。該工作站將H264視音頻流實時的保存成高碼率的視音頻文件，在現場直播完成后自動轉碼，并將高清、標清兩個版本視頻文件上傳到服務器形成點播文件，供錯過收看直播的學生多次回放收看。 2.4收看客戶端 內、外網的任何1臺計算機都可以進行收看使用，通過web訪問錄播系統。 內網用戶使用訪問通過web訪問錄播系統【高清版本】收看正在進行的高清直播或者收看已經上傳的高清點播文件。 互聯網用戶用訪問通過web訪問錄播系統【標清版本】收看正在進行的標清直播或者收看上傳轉碼后的標清點播文件。   4.功能描述 現場實況網絡直播 通過采集設備進行網絡實況直播，只需要將編碼服務器打開，直播自動開始，操作簡單，啟動速度快。校園網用戶與互聯網用戶均可以通過訪問網站的頁面進行收看。 直播自動生成點播 直播的內容通過服務器，自動生成高清、標清點播。 視音頻文件上傳生成點播 工作站將H264視音頻流實時的保存成高碼率的視音頻文件，通過應用系統的網頁上傳視音頻文件，并生成點播文件，收看者通過訪問網站進行收看。 視音頻課程管理 該系統包括視音頻課程頁面展示、視音頻課程節目管理、視音頻課程下載管理、視音頻課程展示模版管理、音視頻課程頻道欄目管理、 音視頻課程點播排行管理、音視頻課程推薦管理、網上調查管理、站內搜索管理、視音頻內容編輯轉碼管理等模塊。 視音頻推薦、點播排行管理 用戶通過系統用后臺設置，可對上傳的視音頻進行重點推薦；同時系統會根據節目被點擊收看的多少次數，自動生成點播節目排行。 綜合統計管理 平臺自動對網站的視音頻數量、點播狀況、網頁瀏覽情況進行統計，用戶可隨時查詢到相關的相關統計記錄。   最終用戶訪問權限管理 系統訪問用戶具有不同的收看權限，針對不用用戶組所收看的內容加以控制、分級。   5.方案特點 l      一臺設備可以同時編碼兩路直播流，節省設備成本； l      一個服務器可連接多個采集設備，進行多個會場的直播； l      支持任意地點發起直播； l      直播采用組播方式，節省網絡帶寬； l      統一管理、維護。多服務器可實現一個介面內統一管理、維護，達到簡單易用，易操作，提高設備管理工作上的效益； l      超強直播功能，接收效果清晰流暢，直播延時小，在局域網內延時在0.2秒鐘以內。單臺錄播服務器最大可以支持500個用戶點播（并發）； l      分布式——輕松部署、便于靈活擴展、安裝實施，減少用戶投資，節約成本。系統采用基于IP網絡的分布式產品架構，實現信號采集和信號處理的分離，系統部署及擴展更加靈活，以后需要增加直播、錄制會議現場的視頻，只需要增加相應的直播服務器，減少了服務器的再投入； l      整個系統界面友好(WEB管理界面)，使用簡單，普通用戶就可以輕松上手，無需專業人員操作； l      支持斷點續傳發布視音頻文件；   6.技術特點優勢 l      直播服務器平臺采用專用硬件平臺，嵌入式操作系統，抗病毒黑客攻擊，穩定可靠； l      系統采用基于IP網絡的分布式產品架構，系統部署及擴展更加靈活。以后需要增加錄制遠端分會場的視頻信息，只需要增加相應的直播服務器，減少了服務器投入工作； l      支持多級用戶權限管理，包括系統管理員、操作員、普通用戶等多個不同級別； l      支持文件級權限分配機制，可為每個文件設定有權觀看的用戶范圍； l      支持高達15M的視頻質量； l      直播設備為純硬件H.264低碼率實時壓縮； l      實時性高，直播延時小于200ms； l      支持單播、組播網絡傳輸； l      支持多碼流節目帶寬自適應，對帶寬的要求低，在窄帶及寬帶網絡環境中均能很好的適應； l      強大的擴充能力，可同時支持任意多路視音頻的直播；   7.系統配置建議 6.1標準配置 設備名稱 功能 數量 WEB和視音頻播放服務器 網頁及視音頻播放服務器 1 H264高清直播服務器 現場攝像機的視頻信號與麥克風的信號壓縮成H.264視頻流 1 H264采集編碼工作站 將視頻流實時的保存成視頻文件，直播完成后自動上傳到服務器形成高清、標清點播文件 1 6.2其他設備 設備名稱 功能 數量 攝像機 建議索尼高清數碼攝像機 閃存式 1 麥克風 建議使用無線麥克 1 8．實例展示 應用學校：北京市中關村三小 應用拓撲圖 現場設備   設備接口   后臺管理界面   直播頁面   點播頁面

目前重金屬及含砷廢水的處理是世界性難題，缺乏有效的處理技術，盡管生物法、電解法、混凝、吸附、反滲透技術等能達到一定的處理效果，但存在處理成本過高、能耗大 、操作困難、易產生二次污染的問題，難以被企業接受。本項目針對混合重金屬廢水處理成本高、出水難達標的難題，基于納米鐵(nZVI)的核殼結構理論，合成一種經濟高效、協同去除廢水中多種金屬的高活性鐵基材料，即結構態羥基活性亞鐵（SRF），具有大于傳統材料10000倍以上的比表面積和界面反應活性，它具有納米鐵的反應活性，但是克服了納米鐵昂貴的成本，對廢水中的重金屬離子具有高效網捕功能。但避免了表面鈍化、團聚帶來的nZVI活性降低、顆粒增大、反應效率低的問題。SRF是無毒、無害、無污染的綠色試劑，通過吸附、還原、共沉淀的方法去同步除水中的重金屬離子和砷，而且適用pH范圍廣，產泥量少，成本低。能廣泛適用于各類重金屬工業廢水處理（如冶金、電鍍、化工、電路板、皮革等行業產生的重金屬廢水），并有利于實現金屬資源化利用，具有較好的市場前景。 課題組相繼承擔國家級項目（863計劃項目3項、國家自然科學基金2項、國家科技支撐計劃2項）和省部級項目（上海市、教育部、江蘇省）二十余項，并獲得上海市技術發明一等獎一項，上海市技術發明二等獎一項，中國國際工業博覽會創新獎一項。目前擁有難降解工業廢水處理處理及相關領域發明專利十多項。課題組目前主要研究難降解工業廢水深度處理相關課題，在金屬廢水處理方面，已承擔自然科學基金項目“納米鐵殼層物種反應活性及原位礦物轉化同步除砷機制”。 市場前景： 近年來我國經濟快速發展，工業布局、產業結構沒有明顯改善，工業生產工藝、污染治理水平沒有有效提高，全國涉重金屬重點行業產能產量持續增加，重金屬污染物排放量（鉛除外）仍在增加，一些污染物排放量增幅還很大（汞增幅為26％）。我國重金屬污染較為嚴重，主要體現在以下兩個方面：一是重金屬污染物產生和排放量大，根據第一次全國污染源普查結果，2007年全國廢水中鉛、汞、鎘、鉻、砷等五種重金屬產生量為2.54萬噸，排放量近900（897.3）噸。大氣中上述五種重金屬污染物排放量約9500噸。列入國家危險廢物名錄中含上述五種重金屬的危險廢物產生量為1690萬噸。再一個是重金屬污染的危害是影響較為突出，重金屬土壤污染會導致農作物中重金屬超標，從而影響人體健康；一些地方由于重金屬的大氣污染或水污染導致人體健康受到損害或威脅，對群眾健康造成了嚴重威脅。據統計，在2011年1到8月，全國發生了11起重金屬污染事件，對周邊生態環境的影響范圍之廣、對民眾生命健康的危害之大，引發了社會的高度關注。 環境污染事故的發生也多為工業污水事故，為了有效地改善水質，中國每年用于水資源保護項目的資金近千億元。傳統的水處理工藝很難滿足水處理方面的要求，新興的污水深度處理技術在價格與處理效率上存在一定的缺陷，開發成熟廉價的污水處理技術及其配套產業設備等具有廣闊的商業市場。目前市場上存在多種應用于工業金屬廢水處理的技術手段，深度處理技術種類多，沒有形成一種主導的技術手段，所以廢水深度處理領域具有強大的競爭優勢。而且，重金屬廢水處理系統工藝復雜，運營成本高，廢水中重金屬含量超標，不能達標排放，排到環境中污染土壤和水源，有價值的金屬白白流失，難以回收，廢水處理產生的重金屬污泥成為危險廢棄物，處置要求嚴格花費高。因此，開發技術成熟、成本低廉的金屬廢水處理技術具有廣闊的應用市場，且市場需求大，進駐門檻低。本項目研發的多羥基亞鐵材料技術，具有技術成熟，投資、運行成本低等優勢，高效處理重金屬以及含砷廢水，廣泛適用于各類重金屬工業廢水處理，回收重金屬，實現循環經濟與清潔生產，在重金屬廢水深度處理領域具有強大的競爭優勢。

本發明公開了一種單驅動四指同步夾持的新型重載夾持裝置。包括動力液壓缸缸體、鉗殼殼體和外連桿機構，動力液壓缸缸體安裝在鉗殼殼體上，動力液壓缸缸體的推桿為內外側臂結構，推桿的外部上、下側面均固定連接有外側臂，推桿的內部上、下側面均固定連接有內側臂；推桿的兩個外側臂分別對稱連接有外連桿機構，推桿的兩個內側臂分別對稱連接有內連桿機構，外連桿機構和內連桿機構結構相同。本發明是重載操作裝備中的關鍵部分之一，能夠實現單液壓缸驅動四指同步夾持工件，增大重載夾持裝置的夾持穩定性能系數，提高鉗口臨界載荷，提高夾持性能，可用于夾緊工件，配合鍛壓機完成開坯、墩粗、拔長、精整等各種鍛造工藝。

研究歷程：“吸附－等離子體同步煙氣脫硫脫硝回收硫酸技術(APDSNSR)”系在國家重點基礎研究發展規劃項目（973）和國家863計劃項目基礎上，經七年研究、開發，完成了煙氣NOx/SOx 同步脫除及其回收硫酸的機理與方法研究、工程化技術基礎和工業試驗研究（連續48小時運行試驗和累計運行600小時以上）。

本發明公開了一種單驅動四指同步夾持的新型重載夾持裝置。包括動力液壓缸缸體、鉗殼殼體和外連桿機構，動力液壓缸缸體安裝在鉗殼殼體上，動力液壓缸缸體的推桿為內外側臂結構，推桿的外部上、下側面均固定連接有外側臂，推桿的內部上、下側面均固定連接有內側臂；推桿的兩個外側臂分別對稱連接有外連桿機構，推桿的兩個內側臂分別對稱連接有內連桿機構，外連桿機構和內連桿機構結構相同。本發明是重載操作裝備中的關鍵部分之一，能夠實現單液壓缸驅動四指同步夾持工件，增大重載夾持裝置的夾持穩定性能系數，提高鉗口臨界載荷，提高夾持性能，可用于夾緊工件，配合鍛壓機完成開坯、墩粗、拔長、精整等各種鍛造工藝。