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一種用于消化道內(nèi)窺鏡檢查的膠囊機(jī)器人及其控制系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種用于消化道內(nèi)窺鏡檢查的膠囊機(jī)器人，包括膠囊外殼、設(shè)置在膠囊外殼內(nèi)部的內(nèi)置永磁體、齒輪傳動機(jī)構(gòu)、影像采集單元，以及可伸出膠囊外殼的回轉(zhuǎn)腿；其中內(nèi)置永磁體可在外置永磁體的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)；齒輪傳動機(jī)構(gòu)的輸入端與內(nèi)置永磁體相連，用于將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為繞著膠囊機(jī)器人主軸線的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，其輸出端與回轉(zhuǎn)腿構(gòu)成移動副，用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)腿以改變其伸出膠囊外殼的長度；影像采集單元用于拍攝被檢部位，并將所拍攝的影像發(fā)送至影像接收處理裝置，由此執(zhí)行內(nèi)窺鏡檢查過程。本發(fā)明還公開了相應(yīng)的運(yùn)動控制系統(tǒng)。通過本發(fā)明，能夠靈活執(zhí)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
基于內(nèi)電勢響應(yīng)的全功率風(fēng)力發(fā)電機(jī)的慣量控制方法及裝置
本發(fā)明公開了一種基于內(nèi)電勢響應(yīng)的全功率風(fēng)力發(fā)電機(jī)的慣量 控制方法及裝置，當(dāng)全功率風(fēng)力發(fā)電機(jī)系統(tǒng)突加或突減負(fù)荷時，通過 減小鎖相環(huán)帶寬并改變鎖相環(huán)的阻尼比，使得鎖相環(huán)不能立即鎖準(zhǔn)電 網(wǎng)相位和頻率，從而使得直流母線電容電壓因電網(wǎng)的突變而發(fā)生相應(yīng) 的變化；通過減小直流母線電壓控制環(huán)的帶寬，并調(diào)節(jié)直流母線電壓 環(huán)阻尼比，使得直流母線電壓不會太快地調(diào)節(jié)到其參考值，利用直流 母線電壓的快速響應(yīng)來對電網(wǎng)表現(xiàn)慣性；將直流母線測量值與直流母 線電壓指令值作差，將此差值乘以比例系數(shù)獲得附加指令，并將附加 指令加入轉(zhuǎn)速環(huán)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種單電感雙輸出開關(guān)變換器雙環(huán)電壓型PFM控制裝置
本實(shí)用新型公開了一種單電感雙輸出開關(guān)變換器雙環(huán)電壓型PFM控制裝置，由第一電壓檢測電路VS1、第二電壓檢測電路VS2、第一電壓控制器VCM1、第二電壓控制器VCM2、第一比較器CMP1、第二比較器CMP2、減法器SUB、觸發(fā)器RS、定時器CT、反相器NOR、第一驅(qū)動電路DR1、第二驅(qū)動電路DR2和第三驅(qū)動電路DR3組成。本實(shí)用新型可用于控制單電感雙輸出拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的多種變換器，諸如：Buck變換器、Boost變換器、Buck-boost變換器、Bipolar變換器等，相對于傳統(tǒng)電壓型PWM控制單電感雙輸出變換器，其優(yōu)點(diǎn)是：具有輸出電壓紋波小，穩(wěn)態(tài)性能好，輸入瞬態(tài)響應(yīng)和負(fù)載瞬態(tài)響應(yīng)速度快，變換器輸出支路間的交叉影響小等優(yōu)點(diǎn)。
西南交通大學(xué)
2016-10-24
一種帶漂移干擾的模型預(yù)測控制器的建模質(zhì)量監(jiān)控方法
本發(fā)明公開了一種帶漂移干擾的模型預(yù)測控制器的建模質(zhì)量監(jiān)控方法,包括如下步驟：建立閉環(huán)控制系統(tǒng)的干擾模型；根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)的實(shí)際情況以及給定的控制目標(biāo)，設(shè)計過程的動態(tài)模型 MPC 控制器；采用干擾模型及 MPC 控制器控制閉環(huán)控制系統(tǒng)，并采集閉環(huán)控制系統(tǒng)運(yùn)行所得的過程數(shù)據(jù)；根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對過程輸出及過程輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行正交投影，獲得過程估計干擾更新；根據(jù)閉環(huán)控制系統(tǒng)既定參考信號和過程實(shí)際輸出，獲取閉環(huán)控制系統(tǒng)的實(shí)際
華中科技大學(xué)
2021-04-14
三相六開關(guān)整流器負(fù)載電流觀測的直接功率預(yù)測控制方法
三相六開關(guān)整流器負(fù)載電流觀測的直接功率預(yù)測控制方法。本發(fā)明公開了一種三相整流器負(fù)載電流觀測的直接功率預(yù)測控制技術(shù)，其步驟是：A、通過電流傳感器、電壓傳感器分別測出三相電流、三相電網(wǎng)電壓和直流側(cè)電容電壓；B、通過測量的直流電容電壓計算出八種開關(guān)組合(000,001,010,100,011,101,110,111)對應(yīng)的電壓矢量；C、給定的直流電壓通過濾波器后得到本采樣周期的瞬時參考電壓，根據(jù)直流側(cè)和交流側(cè)功率守恒原則獲
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種電網(wǎng)電壓不對稱下變流器的虛擬同步控制系統(tǒng)及方法
本發(fā)明公開了一種電網(wǎng)電壓不對稱下變流器的虛擬同步控制系 統(tǒng)及方法，采用雙鎖相鎖幅環(huán)交叉耦合結(jié)構(gòu)，直接控制變流器的輸出 電壓與電網(wǎng)同步，從而控制變流器輸出功率。本發(fā)明采用正序、負(fù)序 鎖相鎖幅器實(shí)現(xiàn)同步控制器，能分別跟蹤電網(wǎng)正、負(fù)序電壓變化，在 電網(wǎng)電壓不對稱時實(shí)現(xiàn)變流器與電網(wǎng)之間的同步。采用本發(fā)明的系統(tǒng) 和方法可使變流器具有自發(fā)地對電網(wǎng)提供無延時的動態(tài)功率支撐的能 力，并在電網(wǎng)不對稱時消除變流器輸出的負(fù)序電流、抑制有功功率和無功功率的波動，不僅能保持虛擬同步控制的優(yōu)點(diǎn)，較好的穩(wěn)定性及 自發(fā)地為電網(wǎng)提無
華中科技大學(xué)
2021-04-14
輸出電容低ESR開關(guān)變換器雙緣PFM調(diào)制電壓型控制方法及其裝置
本成果來自國家科技計劃項(xiàng)目，現(xiàn)已結(jié)題，并獲得國家發(fā)明專利授權(quán)（ZL201310022469.0），知識產(chǎn)權(quán)屬于西南交通大學(xué)。該成果公開了一種輸出電容低ESR開關(guān)變換器雙緣PFM調(diào)制電壓型控制方法及其裝置，檢測流過輸出電容的電流ic以及輸出電壓Vo，將兩者相加得到信號Vos，電壓控制信號Vc與Vos經(jīng)過時間運(yùn)算器生成可變時間，結(jié)合預(yù)設(shè)的恒定時間，再經(jīng)過控制時序生成器產(chǎn)生由恒定時間和可變時間組成的控制時序，控制開關(guān)變換器開關(guān)管的導(dǎo)通與關(guān)斷。本成果具有輸出電壓低紋波且無低頻振蕩、穩(wěn)定范圍廣、瞬態(tài)響應(yīng)速度快、穩(wěn)壓精度高的優(yōu)點(diǎn)。
西南交通大學(xué)
2016-06-27
一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子控制器
本發(fā)明公開了一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子 控制器，包括：2N 個繞組橋臂及一個共用橋臂，其中，N 為多軸磁懸 浮軸承自由度數(shù)，2N 個繞組橋臂分為 N 個 A 組繞組橋臂以及 N 個 B 組繞組橋臂，每一個繞組橋臂設(shè)置一個可控開關(guān)，共用橋臂設(shè)置 2 個 可控開關(guān)，通過改變可控開關(guān)的導(dǎo)通時間控制通過每個繞組的電流， 實(shí)現(xiàn)對多軸磁懸浮軸承中電磁力的控制。本發(fā)明的各繞組勵磁電流在 公共接點(diǎn)處相互抵消，改變了以往結(jié)構(gòu)共用橋臂電流為各繞組橋臂之 和，顯著減小了流過共用橋臂可控開關(guān)的電流，降低了開
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種短路電流零點(diǎn)預(yù)測方法及短路電流選相分?jǐn)?em>控制方法
本發(fā)明公開了一種短路電流零點(diǎn)預(yù)測方法及短路電流選相分?jǐn)?控制方法，短路電流選相分?jǐn)嗫刂品椒ò?S1 實(shí)時采集電流信號，并 判斷是否發(fā)生短路故障，若是，則轉(zhuǎn)入步驟 S2，若否，則繼續(xù)采集電 流信號；S2 采用類-Prony 方法對短路電流進(jìn)行處理，獲得短路電流零 點(diǎn)；S3 根據(jù)短路電流零點(diǎn)、斷路器的分閘動作時間和最佳燃弧時間獲 得距離目標(biāo)相位的延時時間；S4 判斷繼電保護(hù)指令是否達(dá)到，若是， 則直接分?jǐn)嚅_關(guān)，若否，則進(jìn)入延時倒計時；S5 判斷延時倒計時時間 是否為 0，若是，則轉(zhuǎn)入步驟 S6，若否，
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種用壓電元件對電機(jī)定子端蓋振動主動控制的端蓋結(jié)構(gòu)
本實(shí)用新型公開了一種用壓電元件對電機(jī)定子端蓋振動主動控制的端蓋結(jié)構(gòu)。包括壓電執(zhí)行器、振動傳感器、振動控制器和功率放大器，電機(jī)定子端蓋表面上固定鋪設(shè)有壓電執(zhí)行器及振動傳感器，振動傳感器檢測采集電機(jī)定子的振動信號并發(fā)送給振動控制器，振動控制器驅(qū)動鋪設(shè)在電機(jī)定子端蓋上的壓電執(zhí)行器來改變電機(jī)定子端蓋的動力特性，從而實(shí)現(xiàn)對電機(jī)定子的機(jī)械及電磁振動和噪聲進(jìn)行主動控制。本實(shí)用新型能夠?qū)﹄姍C(jī)定子端蓋的振動進(jìn)行主動控制，使電機(jī)的振動和噪聲得到顯著地減小。
浙江大學(xué)
2021-04-13