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一種用于多自由度機械臂的制動裝置及控制方法
本發(fā)明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執(zhí)行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態(tài)下的制動動作的制動執(zhí)行元件以及用于測量制動執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測裝置，用于控制制動執(zhí)行元件的制動動作的制動控制器，以及驅(qū)動制動執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、裝配方便、制動安全可靠的優(yōu)點，同時不約束多自
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種水輪機調(diào)速系統(tǒng)控制參數(shù)的自動整定方法
發(fā)明涉及一種水輪機調(diào)速系統(tǒng)控制參數(shù)的優(yōu)化整定方法，該方法首先通過對實際機組水輪機調(diào)速系統(tǒng)控制對象進行 T-S 模糊模型辨識，得到高精度的水輪機調(diào)速系統(tǒng)仿真系統(tǒng)，然后依據(jù)該仿真系統(tǒng)建立以 PID 控制參數(shù)為優(yōu)化變量的目標(biāo)函數(shù)，運用引力搜索算法求解目標(biāo)函數(shù)得到最優(yōu) PID 控制參數(shù)。由于本發(fā)明建立的仿真系統(tǒng)精度高，能真實反映實際機組特性，在該仿真系統(tǒng)上得到控制參數(shù)優(yōu)化結(jié)果能直接應(yīng)用于實際機組，有效提高機組調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種云環(huán)境下的多模式訪問控制策略制定和執(zhí)行方法
本發(fā)明公開了一種云環(huán)境下的多模式安全訪問控制方法，針對 云環(huán)境下不同域內(nèi)數(shù)據(jù)訪問特點，選擇最優(yōu)的訪問控制方法。通過定 義一種訪問策略描述語言，統(tǒng)一約束訪問策略的制定和使用規(guī)則，使 得 IBAC、ABAC 和 DABAC 協(xié)同工作，實現(xiàn)云環(huán)境下的數(shù)據(jù)安全保障。 在個人域內(nèi)使用 IBAC 實現(xiàn)細(xì)粒度的訪問控制，在群組域內(nèi)使用 ABAC 實現(xiàn)高效可擴展的訪問控制，并在現(xiàn)有屬性訪問控制基礎(chǔ)上，引入動 態(tài)屬性的概念，采用多叉樹
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于磁懸浮軸承電主軸的銑削顫振主動控制方法
本發(fā)明公開了一種基于磁懸浮軸承電主軸的銑削顫振主動控制方法，包括下述步驟：采集電主軸發(fā)生銑削顫振時的電流位移信號；獲得由電主軸位移和速度構(gòu)成的狀態(tài)向量 Q(t)；根據(jù)電主軸位移[F<sub>x</sub> F<sub>y</sub>]<sup>T</sup>和三角函數(shù)列向量<imgfile="DDA0000640503910000011.GIF" wi="90" he="74" />獲得諧波位移<img fil
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種 RAID 雙控制器利用磁盤進行寫緩存鏡像的方法
本發(fā)明公開了一種 RAID 雙控制器利用磁盤進行寫緩存鏡像的方法，在磁盤中為控制器分配保留區(qū)；將控制器的鏡像寫區(qū)的臟數(shù)據(jù)備份到保留區(qū)；當(dāng)控制器收讀請求時，在緩存讀取數(shù)據(jù)；當(dāng)控制器收到寫入磁盤的通知時，若數(shù)據(jù)塊在 Cache 中，則將數(shù)據(jù)塊轉(zhuǎn)為干凈；若數(shù)據(jù)塊在保留區(qū)中，則將數(shù)據(jù)塊在保留區(qū)釋放；當(dāng)控制器 Cache 空間不足需要獲取空間時，按照干凈區(qū)、寫區(qū)、鏡像寫區(qū)的順序倒盤；當(dāng)控制器收到將臟數(shù)據(jù)寫回到磁盤的通知時，若數(shù)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于 KVM 的虛擬機文件強制訪問控制方法及系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種基于 KVM 的虛擬機文件強制訪問控制方法 及系統(tǒng)，屬于云計算和信息安全技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括系統(tǒng)調(diào)用截獲， 語義解析和策略分析三個部分。系統(tǒng)調(diào)用截獲是指當(dāng)虛擬機內(nèi)部發(fā)生 系統(tǒng)調(diào)用時，發(fā)生虛擬機退出，陷入 KVM 中；語義解析是指當(dāng)虛擬 機陷入 KVM 后，通過虛擬處理器中的寄存器信息還原出虛擬機陷入 前的狀態(tài)信息；策略分析是指根據(jù)虛擬機陷入前的狀態(tài)信息與用戶自 定義策略對比決定是否對文件進行訪問控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于電網(wǎng)保護的電動汽車充電站控制系統(tǒng)
本發(fā)明設(shè)計了一種基于電網(wǎng)保護的電動汽車充電站控制系統(tǒng)。 恒功率負(fù)荷比例的提高將會導(dǎo)致電網(wǎng)靜態(tài)電壓穩(wěn)定下的功率極限值下 降，即靜態(tài)電壓穩(wěn)定裕度降低；負(fù)荷功率變化率將會對電網(wǎng)頻率造成 很大的影響。因此在電動汽車大力推廣的過程中，大規(guī)模接入電動車 或修建大型電動汽車充電站，采用快速充電技術(shù)(電動汽車負(fù)荷滲透率 增大)，將會對電網(wǎng)的穩(wěn)定性(靜態(tài)穩(wěn)定性、動態(tài)穩(wěn)定性)造成極大的影 響。本發(fā)明針對上述影響，提出新型充電站控制系統(tǒng)，能夠?qū)崟r檢測 電動汽車充電站與配電網(wǎng)的運行狀況，協(xié)調(diào)控制充電負(fù)荷的占比以及 充電功率
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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9ZZ-250ZN型牧草種子加工智能控制成套裝備
一、技術(shù)(成果)簡介 9ZZ-250ZN型牧草種子加工智能控制成套裝備解決了牧草種子加工設(shè)備中存在的應(yīng)用范圍小和設(shè)置參數(shù)多操控復(fù)雜的難題。本成果建立了基于虛擬儀器技術(shù)的牧草種子加工成套裝備的智能控制系統(tǒng)，利用多線程技術(shù)實現(xiàn)了多參數(shù)同步測試和多點實時控制，性能價格比高，擴展能力強，提升了系統(tǒng)智能化水平；采用模塊化設(shè)計思想，實現(xiàn)了加工過程中物料和成套裝備信息的分類采集與控制，便于系統(tǒng)的優(yōu)化和擴展；運用關(guān)系型數(shù)據(jù)庫方法，建立了典型形態(tài)牧草種子加工工藝、測控
中國農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-14
一種兼容 EPICS 的可編程自動化控制方法及裝置
本發(fā)明公開了一種兼容 EPICS 的可編程自動化控制方法及裝置， 該方法包括 S1 獲取被控對象的輸入信號，并通過 CA 協(xié)議從網(wǎng)絡(luò)上讀 取輔助控制信息；S2 將輸入信號和輔助控制信息傳遞給與用戶配置相 應(yīng)的插件和腳本，并根據(jù)插件和腳本對輸入信號和輔助控制信息進行處理得到輸出信號和用于發(fā)布的輔助控制信息；S3 將輸出信號輸出并 通過 CA 協(xié)議在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)布輔助控制信息；S4 根據(jù)用戶配置的頻率重 復(fù)執(zhí)行步驟S1至S3 直至用戶暫停或停止PAC。 本發(fā)明支持EPICS-CA 協(xié)議，可以方便的集成且使用
華中科技大學(xué)
2021-04-14
基于標(biāo)識密碼技術(shù)的電子護照擴展訪問控制系統(tǒng)及鑒權(quán)方法
本發(fā)明公開了一種基于標(biāo)識密碼技術(shù)的電子護照擴展訪問控制系統(tǒng)及鑒權(quán)方法。密鑰服務(wù)中心提供密鑰服務(wù)；護照驗證中心提出閱讀敏感生物特征信息權(quán)限的申請，密鑰服務(wù)中心頒發(fā)授權(quán)智能卡進行授權(quán)，護照驗證中心將授權(quán)智能卡分發(fā)給所管轄的驗證終端；護照發(fā)放中心向密鑰服務(wù)中心申請鑒權(quán)的認(rèn)證密鑰及公開參數(shù)，并將認(rèn)證密鑰及公開參數(shù)寫入到電子護照的護照智能卡中。在驗證護照時，授權(quán)智能卡和護照智能卡之間進行基于標(biāo)識密碼算法的鑒權(quán)協(xié)議，判斷驗證終端是否有權(quán)閱讀敏感生物特征數(shù)據(jù)。本發(fā)明能克服歐盟方案中授權(quán)信任傳遞的漏洞，不需建設(shè)復(fù)雜
華中科技大學(xué)
2021-04-14