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一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統及方法
本專利公開了一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統及方法，面向航海實踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預設路徑中加入虛擬目標點，控制無人水面艇靠近虛擬目標點，動態(tài)更新折線路徑上的虛擬目標點，直至跟蹤至路徑終點，實現了無人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質量。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、成果簡介
航海實踐中路徑由系列轉向點連接而成，形成折線路徑。本專利公開了一種無人水面艇折線路徑跟蹤控制系統及方法，面向航海實踐提出了折線路徑跟蹤策略，在預設路徑中加入虛擬目標點，控制無人水面艇靠近虛擬目標點，動態(tài)更新折線路徑上的虛擬目標點，直至跟蹤至路徑終點，實現了無人水面艇高精度跟蹤折線路徑，提升了折線路徑跟蹤質量。
同時，設計了配套的控制系統，可模塊化應用到水面船舶，無需調整船舶現有布局，遷移靈活、成本低、適用性強。
存在如下技術效果：(1)不但能實現欠驅動無人水面艇直線路徑跟蹤，還能實現折線路徑跟蹤，使得本專利很好地適應航海實踐中折線路徑跟蹤重大現實需求；(2)綜合考慮無人水面艇操縱性能與路徑跟蹤算法特點，集成制導、航行與控制來解決路徑跟蹤問題；(3)提出的折線路徑跟蹤策略，可使無人水面艇在轉向時及早合理地打舵，避免現有跟蹤方法轉向時出現大迂回現象，保障了船艇安全、經濟、高效地航行；(4)考慮了輸入飽和與時變干擾情況，增強了無人水面艇路徑跟蹤過程中的安全水平和抗干擾能力。
武漢理工大學
2022-08-12
開關變換器雙緣恒定導通時間調制電壓型控制方法
本新技術成果來自國家科技計劃項目，現已結題，并獲得國家發(fā)明專利授權（ZL201310005129.7），知識產權屬于西南交通大學。該成果公開了一種開關變換器雙緣恒定導通時間調制電壓型控制方法及其裝置，根據輸出電壓與電壓基準值的關系，采用恒定導通、關斷、恒定導通組成的控制時序，或關斷、恒定導通、關斷組成的控制時序，控制開關變換器開關管的導通與關斷。該成果可用于控制Buck變換器、Buck2變換器、Cuk變換器、Zeta變換器等多種拓撲結構的開關變換器，其優(yōu)點是：無需補償網絡，控制簡單，瞬態(tài)響應速度快，穩(wěn)壓精度高。
西南交通大學
2016-06-27
開關變換器雙緣脈沖頻率調制C型控制方法及其裝置
本成果來自國家科技計劃項目，現已結題，并獲得國家發(fā)明專利授權（ZL201310022501.5），知識產權屬于西南交通大學。該成果公開了一種開關變換器雙緣脈沖頻率調制C型控制方法及其裝置，根據基準電壓Vref和輸出電壓Vos經過誤差補償器后生成的控制電壓Vc與電感電流Is的關系，結合預設的恒定導通時間或恒定關斷時間，產生三段時間t1、t2和t3，每個周期依次采用t1、t2、t3組成的控制時序，控制開關變換器開關管的導通與關斷。本成果的優(yōu)點是：瞬態(tài)響應速度快，穩(wěn)壓精度高，穩(wěn)定性能好，電磁噪聲小，抗干擾能力強，應用范圍廣，且具有限流功能。
西南交通大學
2016-06-27
濕地稻漁共作及其安全優(yōu)質標標準化控制 技術
本成果曾獲江蘇省科技進步二等獎。在稻漁（蟹）共作生態(tài)系統下水稻的生態(tài)特點、產量品質形成規(guī)律等方面填補了水稻耕作栽培學在這方面的空白。在共作水稻稻作方式、品種選用、播期確定、適期密度和病蟲草生態(tài)控制及無害化防治等關鍵性技術上有重要創(chuàng)新與發(fā)展。 由以上突破性成果為主體率先系統建成的“偏遲熟水稻+扣蟹（兼養(yǎng)青蝦） 放養(yǎng)”稻漁共作模式（制度） 與配套的安全優(yōu)質高效生產技術體系。
揚州大學
2021-04-14
一種基于憶阻器實現多層識別的電路及其控制方法
本發(fā)明公開了一種基于憶阻器實現多層識別的電路及其控制方 法，來模擬生物大腦的多狀態(tài)(認知、熟悉、陌生)認知能力。通過分別 調節(jié)第二輸入端與第一輸入端信號脈沖的匹配數目和第二輸入端信號 脈沖幅值來實現多層次脈沖識別。第一輸入端輸入信號代表已存儲在 生物大腦中的樣本信號，第二輸入端輸入信號代表生物大腦接收到外 界環(huán)境的刺激信號，這種識別方法的原理是通過控制大腦存儲的樣本 信號和外界環(huán)境的刺激信號相互匹配，來調控大腦對于外
華中科技大學
2021-04-14
一種支持多種調制格式的光發(fā)射機及控制方法
本發(fā)明公開了一種支持多種調制格式的光發(fā)射機及控制方法， 發(fā)射機包括激光光源、雙平行光調制器、波形選擇模塊、驅動放大模 塊、偏壓控制模塊、主控制模塊、光放大器，主控制模塊與波形選擇 模塊、驅動放大模塊、偏壓控制模塊連接并傳遞控制信息。波形選擇 模塊根據輸入調制參數將待調制數據進行串并轉換并產生時鐘信號經 驅動放大后加載到光調制器，偏壓控制模塊根據指定的調制格式選擇 適當的偏壓工作點；調制后的光信號經光放大器放大后作為發(fā)
華中科技大學
2021-04-14
基于本體模型的網絡化控制系統入侵檢測方法及系統
本發(fā)明公開了一種基于本體模型的網絡化控制系統入侵檢測方法及系統。該方法構建網絡化控制系統本體模型，基于該模型進行入侵檢測，并權衡決策后得到最終檢測結果。系統包括主節(jié)點，多個從節(jié)點，和負責消息傳遞的工業(yè)通信網絡；主節(jié)點負責完成自身的主機活動審計數據的收集、所有網絡報文的收集、主節(jié)點對應的控制閉環(huán)流的檢測、控制對象檢測、整個系統所有節(jié)點主機活動審計數據的檢測、網絡活動檢測以及檢測結果的協調；各從節(jié)點負責完成該節(jié)點對
華中科技大學
2021-04-14
一種適用于 SMD 可擴展智能倉儲系統的控制方法
本發(fā)明公開了一種適用于 SMD 可擴展智能倉儲系統的控制方 法，包括能實現多個 SMD 料盤同時存入、取出的功能；具有 RFID 讀 寫器及條碼掃描雙重管理識別系統，實現料盤的識別、掃描、信息錄 入；全自動化管理、存取料，庫存信息自動化收集，有效降低庫存管 理的成本；提供存儲量大、密閉性好、存儲環(huán)境優(yōu)良的存儲空間；擴 展性較強，每單元由多個料盤架組成，每單元都具有擴展接口，以便 擴充倉庫規(guī)模。通過本發(fā)明，能夠高效率地實現 SMD 料盤的智能化存 儲和管理，極大地節(jié)約人力、物力成本。
華中科技大學
2021-04-14
計算機控制中大口徑光學非球面精密加工中心
? 成果簡介：7軸5聯動，最大加工范圍1500mm，加工面形精度優(yōu)于10nmRMS。國家863計劃支持，獲得部級獎1項、中國發(fā)明專利2項。? 技術領域：裝備制造? 現狀特點：多自由度工具裝置，工藝數據庫, 預期前五年平均年銷售額達3000萬~5000萬。? 應用范圍：新型光學元件先進制造領域中，大口徑光學非球面元件的高質量制造，即可服務于國防、航空航天等國家戰(zhàn)略
北京理工大學
2021-04-14
基于虛實交互場景下的機器狗視覺控制系統研究
一、項目進展
創(chuàng)意計劃階段
二、負責人及成員
姓名
學院/所學專業(yè)
入學/畢業(yè)時間
學號
史雨杰
電信院/自動化
2019.9/2023.7
201931072537
李耀輝
電信院/機器人工程
2019.9/2023.7
201931072628
劉忠躍
電信院/自動化
2018.9/2022.7
201831073203
王怡欣
電信院/自動化
2018.9/2022.7
201831073423
孟澤濤
電信院/自動化
2018.9/2022.7
201831073302
三、指導教師
姓名
學院/所學專業(yè)
職務/職稱
研究方向
李杰
電氣信息學院
講師
人工智能
四、項目簡介
本項目基于虛實交互技術、仿生機器狗運動控制、機器視覺、機器算法等方面展開研究。其目的在于增強虛實場景下機器狗與現實環(huán)境的交互能力，使其更快速地適應復雜地形，并借助機器視覺豐富其應用性。機器狗采用Jetson-Nano為主控板，其上運行ROS系統，采用分布式運行rosserial_arduino、rosbridge實現機器狗運動控制和虛擬場景通信的環(huán)節(jié)；利用SLAM技術精確構建地形圖樣，模擬人的真實視覺功能并通過圖像攝取裝置賦予機器狗，使機器狗能夠對圖像信號進行獲取和識別，并通過數字化處理以實現其在多目標環(huán)境下的個體追蹤功能以及對人體的姿態(tài)識別功能。
西南石油大學
2023-07-17