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本實用新型公開了一種球狀果實采摘機器人末端執行器，包括旋轉電機組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉電機通過聯軸組件帶動四個弧形刀片對其間任意位置的果柄進行旋轉切割，這省 掉了對果柄位置的檢測，單桿雙作用氣缸通過活塞桿的伸出和縮回動作帶動四個弧形手指的張開和合攏， 四個弧形手指合攏時所包圍的空間大于果實的三維空間，采摘時其不與果實發生接觸，保證了手指可與果 實發生相對轉動，為弧形刀片旋轉切割果柄提供了條件，也免去了復雜的夾持果實的壓力控制，本實用新 型采摘方式可靠，動作控制難度低，成本低廉，通用性強。 

本實用新型涉及一種機器人末端執行器，包括本體(1)、電機(10)、手指 座(4)以及中間傳動環節，其 特征在于所述中間傳動環節采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對稱安裝在蝸桿兩側本體(1)上，所述手指座(4) 上開有開放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過螺釘(5)連接緊固。 本實用新型采用電機提供驅動動力，可以直 接利用電源工作，沒有額外的動力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動手指座張合，結構簡單；開放式快速裝卸槽可 以實現手指的快速裝卸。  

本發明公開一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態解析求解方法，根據航天器所處軌道信息及目標經緯度信息建立目標坐標系，建立目標坐標系三軸在慣性坐標系下的分量，從而確立目標坐標系相對慣性坐標系的期望四元數，進一步結合剛體動力學基礎理論，通過求一次導和二次導，最終確定目標坐標系角速度和角加速度，從而確定完整的目標姿態信息的解析形式。

Ai視覺檢測機器人是一款搭載了六軸工業機械臂、視覺人工智能和工業大模型的高科技設備，充分利用機械臂的多軸靈活運動、重復定位精度高等優勢，主要用于復雜外形工業產品的缺陷檢測，特別是汽車零配件、新能源、核電領域等高端制造、品控要求高的產品外觀檢測。

鹽地堿蓬是一種肉質鹽生植物，在濱州、東營兩地市的黃河三角洲海岸鹽 漬區分布廣泛，開發潛力十分可觀。 （1）堿蓬紅色素的提取及應用 以鹽地堿蓬為原料，采用微波輔助法提取鹽地堿蓬紅色素。與傳統的浸提青島農業大學科技成果介紹 2017 －47－ 法相比，微波輔助提取色素具有時間短、耗能低、提取率高等優點。該色素可 初步應用于面條、饅頭的制作、飲料的開發、香腸制品、酸奶中，是一種優質 天然食物色素原料。 （2）堿蓬超微粉的研發及應用 利用超微粉碎機對干燥后的堿蓬原料進行粉碎，得出最佳的粉碎工藝。根 據前期試制產品情況，不同粒徑的堿蓬超微粉應用范圍不同，>200 目的堿蓬超 微粉顆粒粒徑很小，可以用于添加到面包、果凍、蛋糕、冰激凌等要求口感細 膩的食品中；100-200 目的堿蓬超微粉可以用于堿蓬軟糖、沖調性堿蓬粉等食品 中，增加產品營養，改善味道；<100 目的堿蓬超微粉可以用作動物飼料，具有 增強體質，提高抗病能力，促生長的作用。 （3）堿蓬面食開發 以面粉為主要原料，鹽地堿蓬漿、汁、粉為添加輔料，研發多種堿蓬面食 產品，包括堿蓬饅頭、堿蓬面條、堿蓬面包、堿蓬餅干等。以白面與堿蓬原料 2:1 和面計算，各種面食產品中主要營養物質增加 10%-60%，無機鹽增加幾倍到 幾百倍，除了補充了小麥面粉缺少的氨基酸外，一般氨基酸增加 10%以上，賴氨 酸增加 25%。在生產中也可以用不產生熱量的甜味劑代替白砂糖，生產低熱量的 堿蓬面食。堿蓬具有抗癌、減肥、降低膽固醇等作用，使堿蓬面食適合各年齡 段的人群食用。 （4）速成低鹽堿蓬醬菜的研制 以鹽地堿蓬為主料，經選料、切菜、脫鹽、配料、醬制、裝袋、抽真空包 裝、巴氏殺菌等工藝，研制出了色香味俱全、經久耐保藏的速成低鹽醬菜。該 項產品含鹽量低于 5%，醬制時間短于 5 天，主要突出快速、低鹽、不含人工防 腐劑的特點，符合當前食品工業發展的新潮流。速成低鹽堿蓬醬菜原料資源豐 富，價格低廉，生產周期極短，工藝簡單易掌握，投資成本小，經濟效益高。 （5）速凍調理堿蓬蔬菜產品的工藝研發 將新鮮堿蓬采摘后進行挑選、鹽水浸泡清洗、切分、熱水燙漂冷卻、瀝水 干燥、成型后進行凍結，主要通過玻璃化冷凍技術、液氮速凍等技術生產堿蓬 高端速凍產品，前期試研發階段確定了堿蓬最佳的燙漂溫度、燙漂時間和冷凍 條件，速凍后堿蓬中的營養成分和色澤沒有明顯的變化，最大限度的保持了堿青島農業大學科技成果介紹 2017 －48－ 蓬品質，市場前景十分看好。 

泰地羅新是目前最新的動物專用大環內酯類半合成抗生素，它以泰樂菌素 為原料，經過多步轉化而成。 動物呼吸系統疾病具有高發病率和高死亡率的特點，嚴重困擾著養殖業的 發展。目前我國用于治療和預防豬牛呼吸道疾病的大環內酯類藥物是泰樂菌素 和替米考星，這兩種藥物都取得不錯的效果，但隨著長時間的使用，各地都出 現了不同程度的抗藥性問題；同時這兩種產品都需要多次給藥才能見效，用量 大，殘留多。 泰地羅新作為全新的大環內酯類抗生素產品，不僅藥效強于泰樂菌素和替 米考星，治療效果非常明顯。而且用量少，半衰期長，生物利用度高，低殘留， 單次給藥即可全程治療，具有很大的生產推廣價值。

本實用新型提供了一種便于安裝的高效地埋管換熱器，屬于地埋管設備。一種便于安裝的高效地埋管換熱器，包括豎直管和橫向管；所述豎直管內層設置有聚乙烯管道；所述豎直管外側設置有金屬管；所述左側豎直管正上方設置有儲液箱；所述儲液箱內部下方中心位置設置有水泵；所述豎直管正下方固接有上固定塊；所述上固定塊兩側對稱設置有延伸塊；所述上固定塊正下方，橫向管上端固接有下固定塊。本實用新型的金屬管有效降低內部聚乙烯管道厚度的同時保證聚乙烯管道的熱能傳遞效率；水泵將儲液箱內部循環液體送入左側豎直管中；第一密封圈防止循環液體