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一種基于像素空間優化的相機與機器人相對位姿標定方法
本發明公開了一種基于像素空間優化的相機與機器人相對位姿標定方法。本發明采用機器人末端攜帶標定板在固定相機視野內運動，利用標定板的空間運動約束信息，標定得到最優的相機與機器人基座的相對位姿關系。首先通過利用旋轉矩陣的線性不變性求解齊次變換矩陣，得到的初步的標定結果；然后將初步標定結果作為優化初值，在像素空間進行優化，使得重投影誤差最小。本發明采用了迭代優化算法，無需精密的外部測量設備，利用圖像像素空間的模型約束，結合有效的優化初值獲取方法，得到了相對高精度的標定結果，可滿足工業應用中視覺伺服機器人完成定位和抓取工作的需求。
浙江大學
2021-04-13
聚((甲基)丙烯酸-b-丁二烯)嵌段共聚物及其制備方法
本發明公開了一種聚((甲基)丙烯酸-b-丁二烯)嵌段共聚物及其制備方法。它是將0.5～10重量份的雙親性大分子可逆加成斷裂鏈轉移試劑加到20～80重量份水中,形成水相;將水相和0.001～0.05重量份引發劑一起移入高壓反應釜,攪拌中通氮氣排氧10～30分鐘,抽真空,重復2～3次,加入5～30重量份丁二烯,加熱升溫至60～80℃,聚合反應3～20小時,冷卻出料。本發明流程設備簡單,過程環保節能,產物聚((甲基)丙烯酸-b-丁二烯)嵌段共聚物在膠粘劑、相容劑、分散劑等許多領域有良好的應用前景。
浙江大學
2021-04-13
一種使用移動床技術將含氧化合物轉化為丙烯的方法
本發明公開了一種使用移動床技術將含氧化合物轉化為丙烯的方法，包括以下步驟：含氧化合物在第一反應區與催化劑接觸生成第一股物流；第一股物流分離得到產物丙烯、C5+組分以及其余組分；部分C5+組分通入第二反應區使得催化劑預積碳，使得其表面積碳量/孔內積碳量的比例至少為10，得到第二股物流并合并到第一股物流；將預積碳催化劑通入第一反應區與含氧化合物接觸反應，反應后通入再生器；催化劑再生后又分配到第一反應區和第二反應區。本發明方法單獨將部分C5+組分通入第二反應區與催化劑接觸反應，得到高表面積碳量/孔內積碳量比例的催化劑，可以提高第一反應區內催化劑對丙烯的選擇性，從而提高丙烯的得率。
浙江大學
2021-04-13
一種海洋黑曲霉生產耐鹽纖維素酶的液體發酵方法
本發明公開了一種海洋黑曲霉生產耐鹽纖維素酶的液體發酵方法。包括如下步驟:1)從東海近海10～20m深處的泥土里篩選得到一株海洋黑曲霉;2)海洋黑曲霉接種于PDA培養基上,32～40℃下培養60～90小時,得到斜面孢子,斜面孢子保藏于4℃;3)斜面孢子接種于PDA-1培養基,在32～40℃下培養60～90h,得到活化的孢子;4)活化的孢子接種于茄子瓶斜面,42℃培養74小時,得到擴培的茄子瓶斜面孢子;5)擴培得到的茄子瓶斜面孢子用滅菌人工海水稀釋到108個孢子/ml,接種于液體發酵產酶培養基,發酵5～10天,得到纖維素酶。本發明具有產酶活高、酶穩定、耐鹽性好等優點,生產的纖維素酶可以在較高鹽含量的條件下降解纖維素,為該水解物的后續應用打下基礎。
浙江大學
2021-04-13
一類具酪氨酸酶抑制活性的化合物的制備方法與用途
本發明提供一類具有酪氨酸酶抑制活性的化合物的制備方法，包括六種從桑葉中提取的具有酪氨酸酶抑制活性的多酚類化合物。通過將藥材經乙醇水溶液加熱提取，濃縮，硅膠柱分離，洗脫，洗脫液濃縮干燥，再用制備液相色譜繼續分離，收集溶液，溶液濃縮干燥后得到樣品并進行結構鑒定。本發明還提供了從桑葉中分離上述多酚類化合物的方法。本發明提供的六種多酚類化合物具有較強的酪氨酸酶抑制活性，能夠有效預防和治療黑色素合成異常導致的人體色素沉著性疾病、黑色素瘤以及其它需要抑制酪氨酸酶活性的病癥，可用于制備治療此類疾病的藥物。
浙江大學
2021-04-13
一種基于天然高分子的兩性絮凝劑及其制備方法
本發明涉及一種基于天然高分子的兩性絮凝劑及其制備方法，屬于有機高分子材料和水處理絮凝劑技術領域。它采用陽離子的殼聚糖和陰離子的木質素或黃腐酸為原料，在一定反應條件下通過接枝共聚制備出基于殼聚糖、木質素或黃腐酸的天然高分子絮凝劑。本發明制得的天然高分子絮凝劑為略帶棕色的白色顆粒。該制備方法的主要特點是反應條件溫和，工藝簡單。原料采用來源豐富價格低廉的天然高分子，合成的絮凝劑無毒、環保、適合各種電鍍廢水、染料廢水和城市污水的處理。社會效益:環保，無污染經濟效益：在水處理行業中成本更低
青島大學
2021-04-13
一種聚四氟乙烯防熔滴母粒及其制備方法
本發明涉及一種聚四氟乙烯防熔滴母粒及其制備方法。本發明提供了一種聚四氟乙烯防熔滴母粒，所述聚四氟乙烯防熔滴母粒以其重量計由80 97％的熱塑性樹脂和20 3％的粒徑在1μm 120nm之間的聚四氟乙烯超細粉組成。本發明還提供了制備所述聚四氟乙烯防熔滴母粒的方法，其包括將粒徑為1 20μm的聚四氟乙烯粉末進行輻照，并采用擠出機將輻照后的聚四氟乙烯粉末和干燥后的熱塑性樹脂進行熔融共混、造粒、干燥，從而制得本發明的聚四氟乙烯防熔滴母粒。本發明的防熔滴母粒用于通過纖維紡絲而制備防熔滴聚酯、聚酰胺熱塑性纖維，具有分散性好、易紡絲等優點，克服了現有熱塑性纖維及其阻燃纖維熔融滴落的問題，簡單易行、應用前景廣闊。
青島大學
2021-04-13
一種基于叉指電極的樹脂基復合材料纖維取向測量方法
本發明公開了一種基于叉指電極的樹脂基復合材料纖維取向測 量方法，包括以下步驟：1)將待測試樣固定在旋轉載物臺上；2)在待測 試樣上表面涂一層潤滑油，將叉指電極與待測試樣上表面貼合并將叉 指電極與電容測試儀連接；3)讓載物平臺帶動待測樣品旋轉 360 度， 采用電容測試儀測量叉指電極在待測樣品旋轉時的電容變化情況；4) 獲取電容值最大時電容測試儀采集數據量的個數 N，獲得纖維取向與 所述叉指寬度方向所成的角。本發明利用叉指電極的結構優勢，實現 了通過材料的介電各向異性測量樹脂基復合材料的纖維取向。本發明 無需待測試樣準備過程，采用無損檢測，方法簡單易實施，且為電學 量測量，精度高，便于樹脂基復合材料物理機械性能的判斷。
華中科技大學
2021-04-13
一種鍋爐燃燒火焰中的氣相堿金屬濃度的在線檢測方法
本發明公開了一種直接采用火焰發射光譜分析來在線檢測鍋爐火焰中氣相堿金屬濃度的方法，首先選擇要測量堿金屬的特征譜線，然后構建特征譜線輻射強度關于火焰溫度、氣相堿金屬濃度的擬合模型，再次通過實驗標定確定擬合系數，最后由便攜式光纖光譜儀測量火焰對象的輻射光譜，得到火焰溫度和堿金屬特征譜線輻射強度，代入建立的已知擬合系數的擬合模型計算得到火焰中氣相堿金屬的濃度。本發明能夠簡便、準確的在線檢測爐內燃燒火焰中氣相堿金屬的濃度，并可以同時檢測多種堿金屬含量，設備簡單、成本低廉，便于工業現場測量。
華中科技大學
2021-04-13
一種基于 XML 建模的印刷出版中多元組合符號自動生成方法
本發明公開了一種基于 XML 建模的印刷出版中多元組合符號自動生成方法，包括步驟 1：根據定 義的組合符號模型，在數據采集端使用可視化的符號輸入方式自動采集符號；步驟 2：在數據庫系統中 添加相應的符號數據字段，根據組合符號模型進行數據采集；步驟 3：按照所需發布信息內容，抽取符 號信息生成符號 XML 模型；步驟 4：通過對符號 XML 模型解析，進行出版顯示。本發明基于 XML 描 述語言，對組合符號進行組合設計。使用本方法的模型，可以生成動態的自適應符號，有助于符號發布 的自動化、標準化。而這種模型不僅可用于出版印刷，也可用于網頁顯示以及其他顯示系統。而使用符 號編碼調用基本的符號庫，可使用 TrueType 字體或 Cad，這又保證了在不同的平臺上的兼容性。
武漢大學
2021-04-13