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一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法
本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。
華中科技大學
2021-04-11
一種基于均值漂移的不同精度三維點云數據的融合方法
本發明公開了一種基于均值漂移的不同精度下的三維點云數據 的融合方法，針對兩組精度等級不同的三維點云數據，利用高精度點 云建立低精度點云的誤差分布，進而對低精度點云進行均值漂移，消 除低精度點云的漂移誤差，從而實現兩組數據信息的融合，該方法包 括：S1：建立低精度點云的拓撲結構信息，包括每個樣點的鄰域點集 和單位法矢；S2：利用高精度點云對低精度點云進行密度聚類，根據 聚類結果確定低精度點云每個樣點的漂移誤差；S3：利用低精度點云 的拓撲結構信息和所述漂移誤差確定低精度點云各樣點的漂移矢量， 根據該漂移矢量對低精度點云的各樣點進行漂移，實現融合。本發明 的方法在消除低精度點云漂移誤差的同時，可實現小幅度噪聲的光順。
華中科技大學
2021-04-11
移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法
本發明公布了一種移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領域，用于移動機器人的導航控制。其技術方案是：本發明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經網絡，在神經網絡中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設定各控制器權值，并根據不同控制器的權值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉換條件的使用,實現各控制器之間的相互轉換。本發明通過神經網絡的在線訓練，實現機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現目標點趨近導航控制任務。
河北師范大學
2021-04-27
一種雷公藤內酯醇衍生物的制備方法及其產物和應用
本發明提供一種雷公藤內酯醇衍生物的制備方法及其產物和應用,該制備方法以雷公藤內酯醇為微生物代謝藥物,通過特殊誘導子對微生物代謝雷公藤內酯醇,同時得到多種,高產率的基于雷公藤內酯醇的羥基和或甲基化修飾的雷公藤內酯醇衍生物,這些雷公藤內酯醇衍生物具有抑制腫瘤,艾滋病和乙肝病毒的良好作用.本發明方法綠色環保,選擇性強,產率高,能夠大規模利用微生物制備雷公藤內酯醇衍生物.
華僑大學
2021-04-29
一種聚山梨酯非離子型表面活性劑的測定方法
表面活性劑是指具有固定的親水親油基團，在溶液的表面能定向排列，并能使表面張力顯著下降的物質。
作為一種新型的非離子型表面活性劑，聚山梨酯應用廣泛。在使用過程中，含有聚山梨酯20的廢水不可避免地進入了水體、土壤等環境。非離子表面活性劑對魚類和水生生物會產生毒性、影響其他共存有機物在環境中的遷移和降解、限制其在土壤等有機污染增效修復的應效果。建立簡單實用、快速地分析方法對研究該化合物在自然環境中的歸宿、遷移、轉化、生物效應及對其它有機污染物歸宿行為的影響等具有重要的意義。
東北師范大學
2021-04-29
一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態解析求解方法
本發明公開一種近地軌道航天器陽光反射凝視期望姿態解析求解方法，根據航天器所處軌道信息及目標經緯度信息建立目標坐標系，建立目標坐標系三軸在慣性坐標系下的分量，從而確立目標坐標系相對慣性坐標系的期望四元數，進一步結合剛體動力學基礎理論，通過求一次導和二次導，最終確定目標坐標系角速度和角加速度，從而確定完整的目標姿態信息的解析形式。
北京航空航天大學
2021-04-10
利用聚二甲基硅氧烷疏水材料板分離微絲菌的方法
本發明提供一種利用聚二甲基硅氧烷疏水材料板分離微絲菌的方法，該方法的步驟是將污水處理廠曝氣池中已發生以微絲菌為優勢菌的膨脹污泥混合液滴加在具有凹槽結構的聚二甲基硅氧烷疏水材料板上，冷藏放置保存后，采用氯化鈉溶液對聚二甲基硅氧烷疏水材料板進行沖洗，利用相似相容原理實現微絲菌從活性污泥混合液中的分離。本發明的效果是該方法操作簡單易行，可快速地實現微絲菌從活性污泥混合液中的分離，克服了微絲菌從活性污泥系統中分離困難的問題，可將分離有微絲菌的聚二甲基硅氧烷疏水板上置于培養基中，進行微絲菌的純培養，與傳統的稀釋平板法和涂布平板法等微絲菌純培養方法相比，加快了微絲菌菌種的篩選，可將微絲菌的純培養周期縮短3～6周。
天津城建大學
2021-04-11
一種基于距離保持水平集的牛肉圖像中背長肌自動分割方法
本發明涉及一種基于距離保持水平集的牛肉圖像中背長肌自動分割方法。首先采用攝像機標定法對CCD攝像機進行標定，選取從屠宰場購買的牛胴體眼肌切片作為樣本，利用改進的樣本塊修復模型恢復圖像反光區域原有信息。提取眼肌切面區域中的候選區域，從中尋找一個處于背長肌區域的小矩形區域，其外輪廓設為初始輪廓曲線。設定迭代規則自動確定權系數ν的值，自適應控制水平集演化，檢測相鄰10次的系數函數(f(Ck))值，若這10個值的方差小于某一閾值(定為f(C0)/100)，停止迭代，獲得牛肉眼肌區域。對圖像人工標記前景和背景區域，再對標記后的原始圖像進行分水嶺變換，最后提取出的眼肌區域即為最終目的眼肌區域。利用本發明可以實現牛肉圖像中背長肌的自動分割，從而進行牛肉眼肌特征的提取，實現牛肉質量等級自動評定。
中國農業大學
2021-04-11
一種判斷電力系統靜態電壓穩定性的方法及裝置
本發明實施例提供一種判斷電力系統靜態電壓穩定性的方法及裝置。所述方法包括：獲取電力系統中各節點電壓在不同電壓區間的分布概率；利用所述不同電壓區間的權值對所述分布概率進行加權，獲得加權電壓熵，進而判斷所述電力系統靜態電壓的穩定性。本發明實施例考慮各區間電壓水平不相同的情況，利用所述不同電壓區間的權值對所述分布概率進行加權獲得加權電壓熵，進而利用加權電壓熵來判斷電力系統靜態電壓的穩定性；無需知道電力系統的具體參數，計算量小，簡單高效，而且不會隨著電力系統規模的增大而增加計算量。
中國農業大學
2021-04-11
一種用于光伏太陽能硅片的絲網印刷定位設備及定位方法
本發明公開了一種用于光伏太陽能硅片的絲網印刷定位設備及方法，該方法包括：在對應硅片及絲網兩個對角位置處分別設置攝像裝置，并執行攝像裝置的預標定步驟；使用攝像裝置來攝取硅片和絲網的對角位置圖像；采集所攝取的位置圖像并獲取硅片和絲網各自的包括幾何中心和角度在內的位置特征參數，相應計算出兩者之間的位置偏差，另外根據目標位置引入補償偏差，最后得到綜合偏差；最后根據所計算出的綜合偏差來調整絲網相對于硅片的位置和角度，由此完成光伏太陽能硅片的絲網印刷定位過程。按照本發明，可以通過簡單緊湊的結構來測定絲網與硅片之間的位置偏差，并保證測定和印刷定位的較高精度，同時具備便于操作，抗干擾性強、穩定可靠的優點。
華中科技大學
2021-04-11