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本發(fā)明屬于柔性電子生產(chǎn)相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，并公開了一種用于柔 性膜轉(zhuǎn)移的機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括多自由度機(jī)械手、多傳感器反饋單 元和控制單元，其中多自由度機(jī)械手用于對(duì)柔性膜執(zhí)行轉(zhuǎn)移操作；多 傳感器反饋單元包括 CCD 傳感器、激光位移傳感器、重力傳感器組、 真空傳感器、壓力傳感器等，并用于對(duì)機(jī)械手包括位置、姿態(tài)、真空度和接觸力在內(nèi)的多項(xiàng)狀態(tài)指標(biāo)執(zhí)行檢測(cè)；控制單元?jiǎng)t基于多傳感器 反饋單元的信息，對(duì)機(jī)械手整個(gè)轉(zhuǎn)移過程的操作執(zhí)行精確控制，同時(shí) 還可對(duì)拾取頭工作段的吸附面積大小進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)。通過本發(fā)明，可 根據(jù)柔性膜

本實(shí)用新型涉及一種多關(guān)節(jié)柔性水下機(jī)械手關(guān)節(jié)單元結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型以中間單元的兩軸端為支撐，聯(lián)接端蓋通過其軸端圓槽定位，同時(shí)聯(lián)接端蓋和中間單元側(cè)面分別開有聯(lián)接端蓋側(cè)壁孔、中間單元側(cè)壁孔；擋片安裝在中間單元的內(nèi)腔；內(nèi)筒兩端和擋片的另一端面接觸，擋片的該端面開有和內(nèi)筒外徑一樣大小的擋片圓槽；內(nèi)殼安裝在中間單元的內(nèi)腔，兩端面和聯(lián)接端蓋的下表面接觸，并通過聯(lián)接端蓋的下表面定位防止其軸向運(yùn)動(dòng)，內(nèi)殼的內(nèi)壁和擋片外圓周面接觸，并對(duì)其產(chǎn)生周向定位作用。本實(shí)用新型在滿足強(qiáng)度要求的前提下，為減少機(jī)械手質(zhì)量，主要零件都采用挖空處理，因此關(guān)節(jié)單元的自重相較傳統(tǒng)的水下作業(yè)機(jī)械臂很小。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹德國(guó)德圖 testo 835-T2 德國(guó)德圖 testo 835-T2產(chǎn)品型號(hào)：testo 835-T2產(chǎn)品品牌：德國(guó)德圖產(chǎn)品價(jià)格：電詢 產(chǎn)品特點(diǎn) testo 835-T2 紅外高溫測(cè)溫儀 testo 835-T2紅外高溫測(cè)量?jī)x器，具有4點(diǎn)激光標(biāo)記、測(cè)量數(shù)據(jù)及管理功能，包括電池和出廠報(bào)告。 技術(shù)參數(shù) testo 835-T2 紅外高溫測(cè)溫儀 testo 835-T2紅外高溫測(cè)量?jī)x器，具有4點(diǎn)激光標(biāo)記、測(cè)量數(shù)據(jù)及管理功能，包括電池和出廠報(bào)告。   產(chǎn)品介紹： testo 835系列產(chǎn)品可以在所有相關(guān)專業(yè)和工業(yè)領(lǐng)域充分發(fā)揮優(yōu)勢(shì)：比如監(jiān)控墻壁溫度和濕度、檢查空調(diào)和通風(fēng)系統(tǒng)、維護(hù)工業(yè)系統(tǒng)，或者對(duì)工業(yè)產(chǎn)品進(jìn)行質(zhì)量控制。在安全距離進(jìn)行高溫測(cè)量是紅外測(cè)溫儀最主要的應(yīng)用領(lǐng)域之一，尤其是像玻璃、陶瓷或冶金行業(yè)監(jiān)控溫度等類似應(yīng)用，對(duì)于溫度的把控又尤為重要。testo 835-T2，高溫量程可達(dá)1500°C，50:1的光學(xué)分辨率讓用戶在遠(yuǎn)距離能夠精確定位測(cè)量區(qū)域。在線測(cè)量功能可以長(zhǎng)時(shí)監(jiān)控固定區(qū)域的溫度，用戶無需駐足固守便可掌握整個(gè)生產(chǎn)過程的溫度變化，在測(cè)量完成后可通過軟件出具專業(yè)報(bào)告。即使在遠(yuǎn)程條件下德圖紅外測(cè)量技術(shù)也能達(dá)到一流的測(cè)量效果，尤其適合對(duì)小型、移動(dòng)、難以觸及或非常熱的物體進(jìn)行溫度監(jiān)控。該技術(shù)的眾多特性有助于提高應(yīng)用的靈活性，從而幫助用戶控制所有環(huán)節(jié)，并時(shí)時(shí)確保達(dá)到質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。    優(yōu)勢(shì)一覽：   高溫測(cè)量，量程達(dá)1500°C（testo 835-T2 適用） 4點(diǎn)激光瞄準(zhǔn)，精確定位測(cè)量區(qū)域 50:1的光學(xué)分辨率，實(shí)現(xiàn)更安全、更精確的遠(yuǎn)程測(cè)量 自動(dòng)設(shè)置發(fā)射率，保證可靠的測(cè)量結(jié)果 專利的表面濕度測(cè)量功能（testo 835-H1適用） 搖桿操作，圖文顯示，友好的界面更易操作 儀器內(nèi)置系統(tǒng)化存儲(chǔ)功能，輕松管理測(cè)量地點(diǎn)和結(jié)果 專業(yè)軟件幫助用戶分析管理測(cè)量結(jié)果  

XM-HL3高級(jí)全功能護(hù)理訓(xùn)練模擬人（帶血壓測(cè)量） ? XM-HL3高級(jí)全功能護(hù)理訓(xùn)練模擬人（帶血壓測(cè)量）是集護(hù)理操作于一體的整體護(hù)理人，是在XM-HL1高級(jí)全功能護(hù)理人模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行升級(jí)，增加了血壓測(cè)量模塊，可進(jìn)行血壓測(cè)量訓(xùn)練，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能，可完成多項(xiàng)基礎(chǔ)護(hù)理操作訓(xùn)練。 ? 功能特點(diǎn)： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實(shí)現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進(jìn)行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運(yùn)送法、擔(dān)架運(yùn)送法等移動(dòng)和搬運(yùn)病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護(hù)理：可進(jìn)行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護(hù)理: 可進(jìn)行正?？谇患把例X護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行氣管切開術(shù)后護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實(shí)現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實(shí)大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時(shí)，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進(jìn)行洗胃器洗胃、電動(dòng)吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機(jī)洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時(shí)落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進(jìn)行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時(shí)可真實(shí)感受男性尿道的三個(gè)狹窄、兩個(gè)彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 女性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護(hù)理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進(jìn)行造瘺口護(hù)理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實(shí)現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護(hù)理：顯示壓瘡的臨床分期4個(gè)不同階段，同時(shí)顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進(jìn)行傷口的評(píng)估、測(cè)量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤(rùn)期。 · 第二期：炎癥浸潤(rùn)期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護(hù)理操作：冷熱療法護(hù)理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項(xiàng)護(hù)理操作。 ■ 創(chuàng)傷護(hù)理（清洗、消毒、換藥、止血、包扎）： · 胸壁切開縫合傷口護(hù)理 · 大腿外傷切開縫合傷口護(hù)理（消毒、清洗、縫合） · 大腿皮膚裂傷護(hù)理（消毒、清洗） · 大腿感染性潰瘍護(hù)理（消毒、清洗、換藥） · 足壞疽、第1、2、3足趾和足跟壓瘡護(hù)理 · 上臂截肢殘端傷口護(hù)理（供包扎訓(xùn)練） · 小腿截肢殘端傷口護(hù)理（供包扎訓(xùn)練） ■ 血壓測(cè)量訓(xùn)練：收縮壓、舒張壓及心率參數(shù)可自行設(shè)定。 · 收縮壓：設(shè)定范圍30-250mmHg · 舒張壓：設(shè)定范圍15-105mmHg · 心率：設(shè)定范圍10-200次/分 · 脈搏聽診音量：設(shè)定范圍0-16 · 具有korotkoff Gap音

本發(fā)明屬于仿生機(jī)器人相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種基于 CyberGlove 數(shù)據(jù)手套的嵌入式欠驅(qū)動(dòng)假肢手控制系統(tǒng)，包括用于提供 人手原始運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的 CyberGlove 數(shù)據(jù)手套、用于無線傳送原始運(yùn)動(dòng)數(shù) 據(jù)和指令控制的上位機(jī)、用于驅(qū)動(dòng)執(zhí)行假肢手各類動(dòng)作的電機(jī)組件以 及集成控制單元，其中集成控制單元呈集成電路板的形式嵌入安裝在 假肢手的內(nèi)部，并包括無線收發(fā)模塊、電機(jī)速度檢測(cè)模塊、電機(jī)電流 檢測(cè)模塊、指尖力檢測(cè)模塊、主控制器和功率放大模塊。通過本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控地實(shí)現(xiàn)對(duì)欠驅(qū)動(dòng)假肢手的運(yùn)動(dòng)控制，克服其 局限于事先設(shè)定好的少數(shù)控制模式和硬件電路過于龐大等缺陷，同時(shí) 可顯著提高在各類實(shí)際應(yīng)用時(shí)的動(dòng)作精確性和適用性。

本發(fā)明屬于柔性電子生產(chǎn)相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，并公開了一種用于柔 性膜轉(zhuǎn)移的多自由度機(jī)械手，包括拾取單元、α轉(zhuǎn)動(dòng)模塊、γ轉(zhuǎn)動(dòng)模 塊、XYZ 三軸平移模塊、氣路分配單元和視覺定位單元，其中拾取單 元具備繞 Y 軸轉(zhuǎn)動(dòng)的β轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，并可在軸向和周向上對(duì)吸附區(qū)域 進(jìn)行調(diào)整；α、γ轉(zhuǎn)動(dòng)模塊和 XYZ 三軸平移模塊則分別用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械 手繞 X 軸和 Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng)的α和γ轉(zhuǎn)動(dòng)自由度以及 XYZ 三個(gè)方向的平動(dòng) 自由度；氣路分配單元執(zhí)行拾取單元內(nèi)部各個(gè)真空氣路的開關(guān)控制和 真空度檢測(cè)；視覺定位單元用于實(shí)現(xiàn)柔性膜在 XY 平

當(dāng)系統(tǒng)處于FFLO類型的超導(dǎo)配對(duì)時(shí)，在超導(dǎo)的渦旋線激發(fā)中出現(xiàn)手征無能隙馬約拉納態(tài)，且進(jìn)一步表明，該手征特性的馬約拉納模不能由在二維空間定義的第一陳數(shù)保護(hù)。在原本的三維真實(shí)空間上，以超導(dǎo)相位作為參數(shù)空間，引入人工維度，進(jìn)而研究由真實(shí)空間加人工維度形成的人造四維空間拓?fù)涮匦?。他們?jì)算發(fā)現(xiàn)在該四維空間中，系統(tǒng)的第二陳數(shù)非零，且提供了對(duì)前述渦旋線中手征馬約拉納態(tài)的拓?fù)浔Ｗo(hù)。這個(gè)結(jié)論存在一系列非平凡推論，其中最有趣的是當(dāng)考慮渦旋環(huán)結(jié)構(gòu)時(shí)，該手征馬約拉納態(tài)可滿足3-loop型的3D非阿貝爾統(tǒng)計(jì)。這對(duì)于研究高維空間的非阿貝爾統(tǒng)計(jì)性質(zhì)以及新型拓?fù)湮飸B(tài)提供了實(shí)際物理平臺(tái)。

提出了一種基于自由度分叉的空間桁架式可展開抓捕機(jī)械手，該機(jī)械手組成有三個(gè)手指和一個(gè)單自由度傘狀手掌機(jī)構(gòu)，每個(gè)手指由三個(gè)獨(dú)立的可變胞并聯(lián)基礎(chǔ)模塊單元通過特殊的連接方式連接而成。由于基礎(chǔ)模塊單元采用了剪刀叉機(jī)構(gòu)和變胞設(shè)計(jì)使得其不僅有優(yōu)良的可折展性能還可通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)展開和抓捕兩種運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型公開了一種自身浮力可調(diào)節(jié)的柔性水下作業(yè)機(jī)械手。本實(shí)用新型中的機(jī)械手本體由許多段構(gòu)成，相鄰兩段由萬向節(jié)或球鉸構(gòu)成的關(guān)節(jié)連接，每段的運(yùn)動(dòng)由控制繩驅(qū)動(dòng)；機(jī)械手每一段中安裝有體積可調(diào)節(jié)的浮囊。相比傳統(tǒng)水下作業(yè)機(jī)械手，本實(shí)用新型具有重量輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、姿態(tài)靈活、柔性好等優(yōu)點(diǎn)，適用于空間狹小、復(fù)雜的場(chǎng)合作業(yè)；而且，可通過調(diào)節(jié)每一段浮囊的體積來控制每段的凈浮力，從而能夠充分利用環(huán)境水的浮力作用，來提高機(jī)械手的負(fù)載操作能力。

該機(jī)械手適用于食品、藥品等輕工行業(yè)生產(chǎn)線上代替人工實(shí)現(xiàn)高速抓取、放置、裝盒等操作。根據(jù)不同需求 3-5 軸可選。 1、主要應(yīng)用領(lǐng)域：食品包裝流水線，藥品包裝流水線等需要高速取放輕質(zhì)物品的場(chǎng)合。 2、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 為解決企業(yè)用工難、用工貴的難題，開發(fā)了該高速機(jī)械手。其特點(diǎn)為：速度快，可達(dá) 120 次/分鐘,操作簡(jiǎn)單、普通工人即可使用,性價(jià)比高,易沖洗，可用于食品加工行業(yè)集成視覺系統(tǒng)，智能程度高 2、創(chuàng)新要點(diǎn) (1) 優(yōu)化的并聯(lián)結(jié)構(gòu)，大大提高機(jī)械手的作業(yè)速度，運(yùn)動(dòng)軸數(shù) 3-5 軸靈活選配； (2) 集成視覺系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)智能化作業(yè) (3) 抓取運(yùn)動(dòng)物體，提高工作效率 3、效益分析（資金需求總額 200 萬元） 目前，人力成本越來越高，采用該機(jī)械手可以節(jié)省大量人工，根據(jù)機(jī)器人作業(yè)效率計(jì)算每臺(tái)機(jī)械手可代替 2-4 名人工，投資回收期大約為 1 年。因此，在一線人工短缺的大背景下，該類機(jī)器人市場(chǎng)空間廣闊。 4、推廣情況（已推廣企業(yè)） 廣東復(fù)興食品機(jī)械有限公司；張家港哈工藥機(jī)科技有限公司。