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本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設(shè)計。控制器設(shè)計采用級聯(lián)力控制方法，設(shè)計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時最小化人機(jī)作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來設(shè)計上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現(xiàn)了助力外骨骼對人運(yùn)動的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種用于數(shù)控機(jī)床進(jìn) 給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測裝置，包括壓力傳感器、信號放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進(jìn) 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預(yù)緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對軸承組所承受的預(yù)緊力執(zhí)行實時檢測，并輸出相應(yīng)的模擬 信號；信號放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過放大和濾波處理后的模擬 信號執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的預(yù)緊力 數(shù)據(jù)，同時具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點。 

該成果涉及一種用于增強(qiáng)免疫力的石金錢龜提取物，還涉及該提取物的制備方法和由該提取物制成的制劑。腫瘤治療方法主要包括手術(shù)、化療、放療，這些傳統(tǒng)治療方法往往伴有明顯的副作用，容易造成機(jī)體免疫系統(tǒng)損傷，引發(fā)機(jī)體免疫能力下降，導(dǎo)致機(jī)體易受到病毒及致病菌的侵入而加重病情甚至死亡。為了提高腫瘤的治愈率，增強(qiáng)機(jī)體的免疫力是一種行之有效的的方式。提供一種有助于腫瘤病人術(shù)后增強(qiáng)免疫力的保健食品或者特醫(yī)食品，其不僅有增強(qiáng)免疫力的作用，而且還能提供人正常生活所需的主要營養(yǎng)物質(zhì)。 市場預(yù)期：隨著環(huán)境污染越來越嚴(yán)重，腫瘤的發(fā)病率呈現(xiàn)逐年上升趨勢，伴隨人們生活水平的提高以及健康理念日趨成熟，該類產(chǎn)品可滿足特殊消費者的多種需求，具有廣闊的市場前景，預(yù)期銷售額可達(dá)500-1000萬每年。 （注：本項目發(fā)布于2019年）

1、概述 Bt生物農(nóng)藥適用于糧食、棉花、蔬菜、瓜果、綠地及林木上200多種害蟲的防治，而對人畜安全無毒，不殺死害蟲的天敵和有益生物，環(huán)境風(fēng)險性低，不污染環(huán)境。北京科技大學(xué)研發(fā)的生物農(nóng)藥繼承了Bt生物農(nóng)藥的優(yōu)點，改進(jìn)了它的不足之處，使其具有強(qiáng)勁的市場競爭力。 我國雖然加入了WTO，但發(fā)達(dá)國家針對中國入世紛紛調(diào)整和提高了產(chǎn)品進(jìn)口的技術(shù)門檻，形成了“綠色壁壘”，導(dǎo)致了我國農(nóng)產(chǎn)品出口的大幅度下滑，而生物農(nóng)藥則是實現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品安全生產(chǎn)與出口的重要保障，這一現(xiàn)實給生物農(nóng)藥的發(fā)展帶來了機(jī)遇和挑戰(zhàn)。 現(xiàn)在，化學(xué)農(nóng)藥殘留的危害已經(jīng)受到人們的普遍關(guān)注，綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色奧運(yùn)正在走進(jìn)人們的生活，近幾年的市場顯示，生物農(nóng)藥的銷量正在以5%的速度遞增。目前，我國生物農(nóng)藥占農(nóng)藥市場總銷售額的2%左右，專家預(yù)言國內(nèi)近10年，20%是一個比較理想的比例，因此，生物農(nóng)藥有著巨大的發(fā)展空間，市場前景十分廣闊 2、項目的水平及特點 本項目屬于高科技項目，技術(shù)水平處于國內(nèi)領(lǐng)先地位，具有5大特點。（1）獨立知識產(chǎn)權(quán)，已獲得3項發(fā)明專利；（2）生產(chǎn)工藝先進(jìn)，采用雙路循環(huán)回轉(zhuǎn)固態(tài)發(fā)酵技術(shù)；（3）產(chǎn)品性能高，主要體現(xiàn)在效價高、田間有效期長、殺蟲譜寬、安全、環(huán)保等方面；（4）產(chǎn)品價格低，能夠與化學(xué)農(nóng)藥抗衡；（5）產(chǎn)品品種多，分為純Bt、綠色Bt復(fù)配和化學(xué)Bt復(fù)配三大系列，每個系列按配方、效價和劑型又可分出15個以上品種，因此，本項目的產(chǎn)品品種可達(dá)45種以上。 該項目應(yīng)用于： （1）綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色水果等農(nóng)產(chǎn)品的生產(chǎn)領(lǐng)域 （2）綠地、林地、花卉、自然風(fēng)景區(qū)的保護(hù) （3）生態(tài)園、生態(tài)基地的建設(shè)

本實用新型公開了一種用于測量雙柱水平開合隔離開關(guān)觸指夾緊力的測力觸頭。現(xiàn)有的檢測裝置都是檢測觸頭在完全閉合時的夾緊力，無法檢測到開合閘過程中觸頭觸指壓力的變化情況。本實用新型采用的技術(shù)方案為：基座上開有至少一個用于將其安裝在觸頭主體上的安裝孔，基座的內(nèi)部設(shè)有一可左右移動的力傳感器；所述基座的兩側(cè)各設(shè)有一過渡座，該過渡座的外側(cè)壁上固定連接一接觸頭，所述力傳感器的左、右側(cè)分別與兩個過渡座固定連接，過渡座與基座之間存在使過渡座可左右移動的間隙。本實用新型的測力觸頭可以替換原來的導(dǎo)電觸頭，且能夠讀出在開合閘過程中力的變化，而不僅僅是測量合閘后的夾緊力。

深圳博升光電科技有限公司是由美國工程院院士常瑞華創(chuàng)辦的中外合資企業(yè)，致力于研究生產(chǎn)用于3D感知領(lǐng)先世界的半導(dǎo)體垂直腔體激光器（VCSEL）光芯片。博升光電的創(chuàng)始團(tuán)隊來自加州大學(xué)伯克利分校、斯坦福大學(xué)、清華大學(xué)等國際知名高校。其中研發(fā)團(tuán)隊來自硅谷，工程生產(chǎn)團(tuán)隊來自臺灣，市場運(yùn)營團(tuán)隊來自美國及中國，在產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)、商業(yè)運(yùn)營等方面經(jīng)驗豐富。博升光電成立后即獲得業(yè)界頂級投資公司武岳峰資本、力合創(chuàng)投、嘉御資本、聯(lián)想之星等超過1億元人民幣的A輪融資。點擊上方按鈕聯(lián)系科轉(zhuǎn)云平臺進(jìn)行溝通對接！

本實用新型公開了一種主動式偏振目標(biāo)增強(qiáng)的共光路全景環(huán)帶光學(xué)成像裝置，包括全景環(huán)帶偏振照明系統(tǒng)與全景環(huán)帶偏振成像系統(tǒng)；全景環(huán)帶偏振照明系統(tǒng)與全景環(huán)帶成像系統(tǒng)共光路，由全景環(huán)帶透鏡、后續(xù)鏡組、偏振分光組件及靶面依次排布組成；偏振分光組件一側(cè)的靶面為照明光源，另一側(cè)的靶面為成像相機(jī)。本實用新型實現(xiàn)了大視場范圍高對比度的關(guān)鍵目標(biāo)探測，利用目標(biāo)物體和背景物體保偏性能的差異，可增強(qiáng)關(guān)鍵目標(biāo)物體與背景環(huán)境的對比度，有利于目標(biāo)探測與追蹤。采用主動成像方式可以提供更真實有效的物體保偏性能信息。本實用新型采用共光路設(shè)計，提高了對振動等環(huán)境因素的穩(wěn)健性，裝置結(jié)構(gòu)緊湊，體量輕巧，可適用于較為惡劣的工作環(huán)境。

本實用新型公開了一種間距調(diào)整裝置及視網(wǎng)膜光適應(yīng)治療儀，間距調(diào)整裝置包括連接塊，所述連接塊上設(shè)置有螺栓孔，所述螺栓孔用于實現(xiàn)對應(yīng)連接螺栓在連接塊上的連接位置可調(diào)，所述螺栓孔的形式為以下兩種形式中的任意一種：所述連接塊上的螺栓孔為條形孔，且所述條形孔的長度方向平行于連接塊左右側(cè)的連線方向，且條形孔為通孔，所述條形孔的數(shù)量至少為一個；所述連接塊上的螺栓孔的數(shù)量至少有三個，且沿著連接塊左右側(cè)的連線方向，不同螺栓孔位于連接塊的不同位置，所述螺栓孔為內(nèi)螺紋孔；視網(wǎng)膜光適應(yīng)治療儀包括所述間距調(diào)整裝置。本治療儀采用如上所述的連接塊，可實現(xiàn)光源盒之間間距可調(diào)整，利于佩戴者在使用時的佩戴舒適性和利于治療療效。