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項(xiàng)目背景：1.傳統(tǒng)污水廠占地指標(biāo)較高，對(duì)于土地資源浪費(fèi) 嚴(yán)重，建立基于高排放標(biāo)準(zhǔn)的集約型污水處理廠刻不容緩；解決 傳統(tǒng)水廠工藝流程長(zhǎng)、占地大、工藝段復(fù)雜、運(yùn)行管理難題。2. 通過(guò)開(kāi)發(fā)基于移動(dòng)床生物膜純膜生化技術(shù)，實(shí)現(xiàn)技術(shù)集成和智能 化集成，形成短流程、少占地、高效率為目標(biāo)的污水處理全套工 藝。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：建立基于 MBBR 的純膜 MBBR 中試， 驗(yàn)證純膜工藝處理污染物的可行性，給定基于不同出水標(biāo)準(zhǔn)要求 的純膜 MBBR 工藝的有機(jī)物、硝化、反硝化負(fù)荷；針對(duì)脫落生物 膜的膜水分離問(wèn)題，優(yōu)化磁加載沉淀技術(shù)，要求耐受沖擊、分離 脫落生物膜效果好、運(yùn)行穩(wěn)定，給定基于脫落生物膜磁混凝的水 力負(fù)荷，優(yōu)化磁加載沉淀設(shè)備滿足脫落生物膜粘度高特性；研發(fā) 針對(duì)全系統(tǒng)的自動(dòng)化控制系統(tǒng)，并加載人工智能領(lǐng)域算法，實(shí)現(xiàn) 水處理全過(guò)程自動(dòng)化控制及智慧化控制。主要技術(shù)指標(biāo)：1）常 規(guī)污水水質(zhì)，達(dá)到準(zhǔn) IV 類出水水質(zhì)時(shí)，噸水占地<0.3m2/(m3·d) 或噸水占地為常規(guī)工藝的 40%以下；2）常規(guī)污水水質(zhì)，噸水電 耗、藥耗、產(chǎn)泥量分別小于 0.6kwh/t、0.2 元/t、0.25kg/t，或 低于同類水質(zhì)替代工藝消耗的 80%；3）實(shí)現(xiàn)全程自動(dòng)化、智能化控制，系統(tǒng)全過(guò)程實(shí)現(xiàn)云端控制，實(shí)現(xiàn)設(shè)備控制智能化連鎖調(diào) 整，運(yùn)行人工降低 50%；4）建立示范工程，規(guī)模不小于 20000 噸/天，出水達(dá)到準(zhǔn) V 或更高排放標(biāo)準(zhǔn)，穩(wěn)定運(yùn)行不少于 180 天。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:從事 MBBR 相關(guān)研究，且研究成果處于 國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。 

碳納米管海綿材料具有輕質(zhì)、柔性、抗腐蝕、耐高溫等特點(diǎn)。微觀上具有三維多孔結(jié)構(gòu)，能夠承受大應(yīng)變的反復(fù)壓縮而不坍塌，同時(shí)，碳納米管互相搭接形成高導(dǎo)電的三維網(wǎng)絡(luò)。這種綜合的優(yōu)良力學(xué)和電學(xué)性能使得碳納米管海綿在功能復(fù)合材料、吸附過(guò)濾等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。近年來(lái)，隨著社會(huì)對(duì)清潔、可再生能源的日趨重視，各種能量轉(zhuǎn)換和存儲(chǔ)器件的研究如火如荼。

碳納米管海綿材料具有輕質(zhì)、柔性、抗腐蝕、耐高溫等特點(diǎn)。微觀上具有三維多孔結(jié)構(gòu)，能夠承受大應(yīng)變的反復(fù)壓縮而不坍塌，同時(shí)，碳納米管互相搭接形成高導(dǎo)電的三維網(wǎng)絡(luò)。這種綜合的優(yōu)良力學(xué)和電學(xué)性能使得碳納米管海綿在功能復(fù)合材料、吸附過(guò)濾等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。近年來(lái)，隨著社會(huì)對(duì)清潔、可再生能源的日趨重視，各種能量轉(zhuǎn)換和存儲(chǔ)器件的研究如火如荼。

本發(fā)明公開(kāi)了一種具有預(yù)設(shè)性能的分布式有限時(shí)間編隊(duì)跟蹤控制方法，涉及多智能協(xié)同控制技術(shù)領(lǐng)域，包括建立高階非線性多智能體系統(tǒng)模型，并明確多重控制目標(biāo)，所述多重控制目標(biāo)包括編隊(duì)跟蹤控制目標(biāo)、性能約束保障目標(biāo)、碰撞避免約束目標(biāo)、通信連接保持目標(biāo)和魯棒性與有限時(shí)間收斂性目標(biāo)；構(gòu)建虛擬多智能體系統(tǒng)，通過(guò)誤差變換與性能函數(shù)生成滿足碰撞避免和連接保持的參考軌跡；為每個(gè)智能體設(shè)計(jì)觀測(cè)器，實(shí)時(shí)估計(jì)系統(tǒng)擾動(dòng)與高階狀態(tài)；基于滑模面構(gòu)造反饋控制器，將跟蹤誤差限制在性能漏斗內(nèi)并確保有限時(shí)間收斂。本發(fā)明所述方法突破了傳統(tǒng)方法多集中于低階線性系統(tǒng)的局限性，具有更強(qiáng)的工程適用性與通用性。

本發(fā)明提供了一種用于高壓直流電源的多電平母線超前預(yù)測(cè)跟蹤控制方法，將k周期內(nèi)的輸出電流信息通過(guò)負(fù)載特性采樣單元實(shí)時(shí)采集并通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)化單元進(jìn)入STM32。進(jìn)行運(yùn)算得出(k+1)周期對(duì)應(yīng)的正常工作點(diǎn)，輸出相應(yīng)的電壓控制信號(hào)，并輸出相應(yīng)的電壓控制信號(hào)；與設(shè)定閾值相比較，如果大于閾值，多電平母線調(diào)節(jié)單元進(jìn)行電壓調(diào)控成計(jì)算所得的電壓控制信號(hào)并輸出，然后通過(guò)將輸出電壓變化信息進(jìn)入功率閉環(huán)，調(diào)節(jié)輸出電壓。本發(fā)明通過(guò)電流信息實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)輸出電壓，減小電平切換延遲。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)多電平切換的控制方式簡(jiǎn)單，具有良好的適應(yīng)性與拓展延伸性。能夠很好的響應(yīng)負(fù)載突變的情況，進(jìn)行快速協(xié)同調(diào)整，提升電源系統(tǒng)的響應(yīng)速度以及穩(wěn)定性。

本發(fā)明公開(kāi)了一種烷基化裝置脫正丁烷塔的軟測(cè)量建模及實(shí)時(shí)優(yōu)化控制方法，該方法首先基于歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)和機(jī)理分析確定系統(tǒng)的控制變量與被控變量并建立系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型，利用脫正丁烷塔的離線樣數(shù)據(jù)建立LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)塔頂正丁烷純度。然后，在系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型的基礎(chǔ)上使用MPC控制器作為PID控制器的上位控制器，通過(guò)預(yù)測(cè)和優(yōu)化操作序列，提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)能力和控制精度。最后，結(jié)合實(shí)時(shí)優(yōu)化（RTO）技術(shù)，設(shè)置正丁烷濃度最大、塔能耗最低作為目標(biāo)函數(shù)，優(yōu)化了操作成本和能效。本發(fā)明能夠有效提高脫正丁烷塔的控制精度，優(yōu)化產(chǎn)品質(zhì)量，降低能耗，并增強(qiáng)系統(tǒng)對(duì)工況變化的適應(yīng)能力，適用于工業(yè)化應(yīng)用。

本發(fā)明提供了一種風(fēng)光耦合電解制氫系統(tǒng)的儲(chǔ)氫罐智能濾波控制方法，包括：設(shè)計(jì)濾波器并根據(jù)儲(chǔ)氫罐的時(shí)間常數(shù)動(dòng)態(tài)調(diào)整濾波器的截止頻率，通過(guò)尋優(yōu)機(jī)制找到最佳的濾波器階數(shù)；通過(guò)儲(chǔ)氫罐的充放氫狀態(tài)，判斷當(dāng)前的工況，根據(jù)不同的工況，從FIR濾波器、IIR濾波器以及自適應(yīng)混合濾波器中選擇合適的類型；對(duì)制氫過(guò)程進(jìn)行濾波，根據(jù)目標(biāo)制氫速率和實(shí)際制氫速率的差異調(diào)整儲(chǔ)氫罐的充放氫量，從而獲取平滑的氫氣輸出；根據(jù)輸出氫氣過(guò)程中的波動(dòng)率評(píng)估制氫系統(tǒng)的性能，并根據(jù)評(píng)估結(jié)果重新調(diào)整濾波器參數(shù)。本發(fā)明根據(jù)不同工況動(dòng)態(tài)選擇合適的濾波器類型，實(shí)現(xiàn)了較平滑的氫氣輸出速率，確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性，滿足后續(xù)大規(guī)模工業(yè)生產(chǎn)的需要。

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于橋梁伸縮縫病害控制的永磁式調(diào)諧質(zhì)量阻尼裝置，包括質(zhì)量塊、分布于質(zhì)量塊內(nèi)外側(cè)并覆蓋有石墨烯涂層的永磁鐵、內(nèi)外銅板及若干彈簧。內(nèi)外銅板位置固定，質(zhì)量塊通過(guò)彈簧懸掛于該裝置的上固定板，箱梁水平振動(dòng)時(shí)引起質(zhì)量塊擺動(dòng)，內(nèi)銅板切割質(zhì)量塊內(nèi)側(cè)永磁鐵產(chǎn)生的磁感線；箱梁豎向振動(dòng)時(shí)引起質(zhì)量塊豎向運(yùn)動(dòng)，外銅板切割外側(cè)永磁鐵的磁感線，振動(dòng)能量通過(guò)銅板的電阻熱效應(yīng)耗散。本裝置構(gòu)造簡(jiǎn)單、安裝方便、克服了傳統(tǒng)粘滯流體阻尼器漏油的缺點(diǎn)，大大延長(zhǎng)了阻尼器的使用壽命、提升了裝置的阻尼效率；此外，該阻尼裝置可同時(shí)控制梁端水平向與豎向的位移，大幅降低因梁端轉(zhuǎn)角而造成伸縮縫扭曲破壞的概率，控制了伸縮縫病害的產(chǎn)生與發(fā)展。

本發(fā)明公開(kāi)了一種電液伺服系統(tǒng)有限時(shí)間精確跟蹤控制方法及系統(tǒng)，具體為：建立單出桿電液位置伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；基于多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)建有限時(shí)間神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器，對(duì)單出桿電液伺服系統(tǒng)受到的匹配以及非匹配未知函數(shù)擾動(dòng)和系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)；接著構(gòu)建面向模型不確定性補(bǔ)償?shù)膯纬鰲U電液伺服系統(tǒng)有限時(shí)間精確跟蹤控制算法，設(shè)計(jì)帶分?jǐn)?shù)階的有限時(shí)間多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)律；選取神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值參數(shù)的初始值及自適應(yīng)律矩陣以及控制器參數(shù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)模型不確定性的補(bǔ)償，使系統(tǒng)的輸出跟蹤期望的控制目標(biāo)。本發(fā)明在有限時(shí)間內(nèi)降低了單出桿電液伺服系統(tǒng)控制器的穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差，提高了模型不確定性補(bǔ)償能力，提高了單出桿電液伺服系統(tǒng)的跟蹤精度和跟蹤速度。

本發(fā)明公開(kāi)了一種高速無(wú)位置傳感器開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)的控制方法及其系統(tǒng)，針對(duì)勵(lì)磁相相電流的峰值時(shí)刻會(huì)與轉(zhuǎn)子到達(dá)該勵(lì)磁相定轉(zhuǎn)子齒交疊點(diǎn)位置時(shí)刻之間存在偏移量的實(shí)際情況，對(duì)傳統(tǒng)的相電流梯度法中將勵(lì)磁相相電流峰值時(shí)刻直接作為該勵(lì)磁相定轉(zhuǎn)子齒交疊點(diǎn)位置時(shí)刻的方法加以修正，以得到該勵(lì)磁相正確的定轉(zhuǎn)子齒交疊點(diǎn)位置,從而更加準(zhǔn)確地估算出開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)勵(lì)磁相的關(guān)斷時(shí)刻和下一勵(lì)磁相的開(kāi)通時(shí)刻，實(shí)現(xiàn)更為精準(zhǔn)地高速無(wú)位置傳感器開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)控制。