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本發(fā)明涉及熔絲沉積成型3D打印裝置的控制技術(shù)，旨在提供一種FDM快速成型機進絲速度控制系統(tǒng)及方法。該系統(tǒng)包括設(shè)于FDM打印噴頭上的壓力傳感器，壓力傳感器與壓力設(shè)定模塊連接至閉環(huán)控制模塊；閉環(huán)控制模塊則通過信號線依次連接進絲電機控制模塊和進絲電機；所述進絲電機通過傳動設(shè)備聯(lián)接至摩擦輪。本發(fā)明根據(jù)打印噴頭模腔內(nèi)部中已經(jīng)融化的打印材料的壓力來間接的控制進絲速度，使得進絲量和出絲量一致，提高熔絲沉積成型(FDM)成型質(zhì)量。本發(fā)明使得進絲速度控制具備更好的自適應(yīng)性，通過閉環(huán)控制模塊的實時在線閉環(huán)計算控制，可以克服外部各種干擾因素對進絲量的影響，使得打印噴頭保持固定的出絲速度進行打印，提高打印的質(zhì)量。

本發(fā)明涉及煤粉成型技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供一種用于壓制型煤的液壓成型裝置及其控制方法。該種用于壓制型煤的液壓成型裝置包括液壓機主體、液壓泵、油箱、計算機、控制裝置和油管；液壓機主體包括液壓缸、工作平臺、液壓機頂板和支撐立柱；液壓泵通過油管和液壓缸連接，油箱與液壓泵相連，油箱用于存放液壓油；計算機上安裝有測量控制模塊，控制裝置包括開關(guān)和USB接口。該控制方法能利用液壓成型裝置將原煤壓制成型煤。本發(fā)明的液壓成型裝置，能夠完全滿足型煤成型的工藝要求，還降低了對粘結(jié)劑成型技術(shù)的設(shè)備要求，并通過計算機的控制軟件完成對型煤成型過程進行良好的控制。

本發(fā)明公開了一種用于魚群養(yǎng)殖業(yè)的自主追趕魚群機器魚及其控制方法。魚頭內(nèi)部設(shè)有相連的排水針管、排水舵機、曲柄滑塊和攝像頭；排水舵機通過曲柄滑塊與排水針管的活塞相連；排水針管對稱設(shè)置于魚頭內(nèi)部。所述的魚頭通過連接支架與魚身相連，魚身內(nèi)設(shè)有若干個驅(qū)動舵機，驅(qū)動舵機之間通過級連固定件相連，最靠近魚尾的驅(qū)動舵機通過級連固定件與魚尾相連；級連固定件上固定有用于支撐蒙皮的蒙皮框架；靠近魚尾的驅(qū)動舵機在靠近魚頭的驅(qū)動舵機的驅(qū)動下在水平方向轉(zhuǎn)動；所述的攝像頭、排水舵機和驅(qū)動舵機分別與控制器相連。本款機器魚通過對于機械結(jié)構(gòu)的改善和合理的運動規(guī)劃增加游動速度，提高輸出效率。

快速，實時性強，可靠性高已成為現(xiàn)代機電控制系統(tǒng)的主要研究對象，其主要依賴于數(shù)字控制系統(tǒng)的發(fā)展，因而數(shù)字化控制（NC）是當(dāng)今機電控制技術(shù)發(fā)展的主流，是電力電子技術(shù)與運動控制學(xué)科中的一項重要技術(shù)，而DSP已成為這項技術(shù)的核心。dsPIC30F系列單片機為Microchip公司開發(fā)的一款集單片機（MCU）控制功能與數(shù)字信號處理器（DSP）的計算能力和數(shù)據(jù)吞吐能力于一身的??位微控制系統(tǒng)。其具有快速、復(fù)雜和靈活的中斷處理，豐富的數(shù)字和模擬外設(shè)，電源管理等功能。以伺服沖床控制系統(tǒng)為例。

北京大學(xué)工學(xué)院課題組在國內(nèi)較早開展富鋰錳基正極材料相關(guān)研究，在陰離子氧化還原過程的調(diào)制、陰離子電荷補償機理、陰離子氧化還原過程的激發(fā)及陰離子氧化還原富鋰錳基材料制備研究中取得了一系列重要進展。該研究構(gòu)筑了一種O2型具有單層Li2MnO3超結(jié)構(gòu)的富鋰材料,可以提供400mAhg可逆容量，能量密度高達1360wh/kg,是目前鋰離子電池錳基富鋰正極材料最高可逆容量。這種材料通過一個單層的Li2MnO3,激活穩(wěn)定的陰離子氧的氧化還原反應(yīng)，形成一個高度可逆充放電循環(huán)。

本發(fā)明涉及生物信息技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及眼電信號的采集與處理技術(shù)和殘疾人輔助裝置。本發(fā)明針對四肢殘障人士，提出一種可以控制計算機的鍵盤和鼠標(biāo)的裝置。此裝置可以實現(xiàn)殘疾人無障礙的與計算機的交互。此裝置結(jié)構(gòu)簡單、輕便、易于使用。 本發(fā)明硬件系統(tǒng)包括能根據(jù)眼電信號特點采集并放大眼電信號的眼電采集傳輸模塊和計算機主機以及顯示模塊。所述的眼電采集傳輸模塊包括氯化銀采集電極、放大器、濾波器、模/數(shù)轉(zhuǎn)化器（A/D轉(zhuǎn)換器）、能與計算機連接的USB接口；所述的計算機主機及顯示模塊包括通用計算機（主機）、顯示器。所述的氯化銀采集電極經(jīng)電纜與放大器相連；經(jīng)放大器放大的眼電信號輸入濾波器；然后經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器進入USB接口與計算機（主機）連接；同時所述計算機（主機）與鼠標(biāo)、鍵盤、顯示器設(shè)備連接。 所述的電極使用普通的氯化銀電極；所述的放大器為低噪音高精度儀器運算放大器要求其共模抑制比在100dB以上放大倍數(shù)在1000倍以內(nèi)；所述的濾波器為低通濾波器采用截至頻率為100Hz的二階巴特沃茲濾波器；所述的A/D轉(zhuǎn)換器采用雙極性12位A/D轉(zhuǎn)換器。所述的計算機（主機）為500 MHz Pentium 處理器（或更快）、 256 MB 系統(tǒng) RAM（或更大）、10GB硬盤（或更大）和USB2.0接口，操作系統(tǒng)為windows。所述的顯示器為CRT顯示器或者液晶顯示器，顯示屏最小為14英寸。

本發(fā)明涉及生物信息技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及眼電信號的采集與處理技術(shù)和殘疾人輔助裝置。本發(fā)明針對四肢殘障人士，提出一種可以控制計算機的鍵盤和鼠標(biāo)的裝置。此裝置可以實現(xiàn)殘疾人無障礙的與計算機的交互。此裝置結(jié)構(gòu)簡單、輕便、易于使用。

本技術(shù)成果涉及呼吸生理醫(yī)學(xué)研究領(lǐng)域，研發(fā)了一種模擬人肺自 主呼吸運動的裝置及控制方法。本裝置包括模擬肺腔、彈簧、牽拉 繩、流量傳感器、顯示觸摸屏、電機驅(qū)動器、直流伺服電機及控制電 路等組成。其中由顯示觸摸屏輸入吸呼比、呼吸頻率、潮氣量和肺活 量等呼吸生理參數(shù)，流量傳感器檢測通過模擬肺腔換氣口的氣流量， 微控制器根據(jù)設(shè)定的呼吸參數(shù)及檢測到的流量信號觸發(fā)電機控制信 號，進而電機控制牽拉繩的收線與放線動作，最后控制模擬肺腔的呼 吸運動。

項目的背景及目的 橋式吊車是一種十分常見的裝配運輸工具，在港口、倉庫、建筑工地等場所得到了廣泛的應(yīng)用，當(dāng)前，對于橋式吊車主要還是通過有經(jīng)驗的工人來進行操縱的，存在著培訓(xùn)周期長，勞動強度大，工作效率低，安全性不高等缺點。為此，設(shè)計一套操作方便的吊車自動控制系統(tǒng)，可以提高吊車系統(tǒng)的工作效率與安全性能, 并將工作人員從當(dāng)前這種艱苦的工作環(huán)境中解放出來。 技術(shù)原理與工藝流程1）橋式吊車自動控制系統(tǒng)設(shè)計 橋式吊車自動控制系統(tǒng)主要包括三個部分：吊車控制單元，工作空間監(jiān)控單元，和操作單元。控制單元是整個系統(tǒng)的核心部分，它主要負(fù)責(zé)吊車的作業(yè)控制。該單元接收來自操作員的命令，還接收來自工作環(huán)境監(jiān)測單元的環(huán)境信息，從而實現(xiàn)自動避障或緊急制動。監(jiān)測單元主要由多個CCD攝像頭和圖像處理器構(gòu)成，主要包括兩方面功能：將采集到的環(huán)境圖像實時地傳輸?shù)讲僮鲉卧粚Νh(huán)境信息進行處理，得到障礙位置信息傳輸給控制單元以實現(xiàn)自動避障。操作單元是橋式吊車自動控制系統(tǒng)的人機接口。 2）橋式吊車實驗平臺 橋式吊車實驗平臺主要由機械主體，驅(qū)動裝置，測量裝置和控制系統(tǒng)四部分組成。機械主體是指橋式吊車的機械部分。驅(qū)動部分根據(jù)控制量來為機械部分提供相應(yīng)的力/力矩，從而實現(xiàn)對負(fù)載的安全、平穩(wěn)運送。控制系統(tǒng)的控制命令是跟據(jù)吊車系統(tǒng)的動力學(xué)模型以及實時狀態(tài)反饋來在線計算的，而實時狀態(tài)的反饋則通過測量部分（主要包括編碼器等傳感元件）來完成。 主要技術(shù)性能指標(biāo)? 橋式吊車自動控制系統(tǒng)橋式吊車實驗平臺主要技術(shù)指標(biāo)：l  負(fù)載定位精度：5mm。l  負(fù)載擺角抑制：-10度~10度。l  具有負(fù)載緊急制動能力。l  友好的人機界面。?  橋式吊車實驗平臺主要技術(shù)指標(biāo)：l  外形尺寸：2m×1.2m×0.5m。l  控制周期：<1ms。l  控制方式：力控制。    技術(shù)水平及用途 本項目得到天津市自然科學(xué)基金項目支持，應(yīng)用行業(yè)  1.運輸 2.工業(yè) 3.建設(shè)。本項目的應(yīng)用可以提高橋式吊車系統(tǒng)的工作效率與安全性能, 既可將工作人員從艱苦的工作環(huán)境中解放出來，又可以增加橋式吊車在危險、極端環(huán)境下的作業(yè)能力。此外，本項目所設(shè)計開發(fā)的橋式吊車實驗平臺，也可以用于各大高校研究所進行非線性欠驅(qū)動系統(tǒng)教學(xué)、科研的平臺。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測本項目的研究成果，可以有效地提高橋式吊車系統(tǒng)的裝運效率，減小系統(tǒng)操作復(fù)雜度，降低勞動強度，增加系統(tǒng)的安全可靠性。從而將科學(xué)技術(shù)轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力，創(chuàng)造出良好的經(jīng)濟效益。同時，隨著素質(zhì)教育的進一步深化，各大高校正不斷地尋求良好的實驗平臺以提高學(xué)生的動手能力和學(xué)習(xí)興趣，橋式吊車作為一種典型的欠驅(qū)動非線性系統(tǒng)是一個很好的研究對像，因此，項目組所設(shè)計開發(fā)的橋式吊車實驗平臺在教學(xué)、科研上也有廣闊的應(yīng)用前景。

本發(fā)明屬于海流能發(fā)電領(lǐng)域，具體涉及一種低速直驅(qū)液壓型海流發(fā)電裝置及，包括葉輪、與葉輪主軸相連的定量液壓泵、與定量液壓泵并聯(lián)且與定量液壓泵出口相連的變量液壓泵和變量液壓馬達、發(fā)電機；定量液壓泵的入口、變量液壓泵的入口和變量液壓馬達的出口均連接油箱；變量液壓泵和變量液壓馬達的主軸剛性連接；變量液壓馬達主軸另一端與發(fā)電機主軸相連；控制方法，步驟包括：1、通過葉輪將海流能轉(zhuǎn)換為機械能；2、通過定量液壓泵將機械能轉(zhuǎn)換為液壓能，并且通過調(diào)整變量液壓泵排量大小調(diào)整液壓系統(tǒng)壓力，進而調(diào)整葉輪捕獲功率大小；3、通過變量液壓馬達將液壓能轉(zhuǎn)換為機械能；S4、將得到的機械能通過發(fā)電機將機械能轉(zhuǎn)換為電能。