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高等教育領(lǐng)域數(shù)字化綜合服務(wù)平臺(tái)
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基于交互力識(shí)別運(yùn)動(dòng)意圖的欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的控制方法
本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開(kāi)了一種基 于交互力識(shí)別運(yùn)動(dòng)意圖的欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量及驅(qū)動(dòng)角度矢量;(2)確定運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計(jì)算出傳動(dòng)矩 陣;(5)求得驅(qū)動(dòng)電機(jī)與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī) 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)空間到欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)計(jì)算出患者的手施加在
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問(wèn)題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問(wèn)題帶來(lái)的誤差，簡(jiǎn)化了控制器設(shè)計(jì)?？刂破髟O(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過(guò)上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來(lái)設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。
浙江大學(xué)
2021-04-13
BCS-400電子背力計(jì)，電子背（肌）力計(jì)
BCS-400電子背力計(jì)
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BCS-400型電子背力計(jì)是根據(jù)《中國(guó)成年人體質(zhì)測(cè)定標(biāo)準(zhǔn)》和《中國(guó)學(xué)生體質(zhì)綜合評(píng)價(jià)方法和標(biāo)準(zhǔn)》而設(shè)計(jì)生產(chǎn)，是用來(lái)測(cè)試人體運(yùn)動(dòng)能力的器材，該儀器具有測(cè)量數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、使用便捷的特點(diǎn)，可供體育、醫(yī)衛(wèi)、勞動(dòng)、學(xué)校及科研等部門(mén)進(jìn)行體質(zhì)測(cè)定之用。
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技術(shù)參數(shù)：
1、測(cè)量范圍：0－40Kg
2、分度值：1Kg
3、示值誤差：1/400F . S
4、電源：1節(jié)9V疊式電池
5、工作環(huán)境：0－40℃﹤90%RH，貯存溫度：－10－50℃﹤75%RH
6、功能：背力峰值保持，開(kāi)關(guān)清零，定時(shí)關(guān)機(jī)，過(guò)載指示。
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
農(nóng)業(yè)大學(xué).jpg){kind=logo}
考慮風(fēng)光儲(chǔ)協(xié)調(diào)的配電網(wǎng)電壓控制策略研究與開(kāi)發(fā)
針對(duì)分布式風(fēng)光發(fā)電在配電網(wǎng)中的高比例接入態(tài)勢(shì)，源荷存在時(shí)空不匹配特性，導(dǎo)致功率倒送和節(jié)點(diǎn)過(guò)電壓等問(wèn)題，面向電網(wǎng)網(wǎng)架相對(duì)薄弱地區(qū)，開(kāi)展考慮風(fēng)光發(fā)電不確定性的儲(chǔ)能的選址定容研究，實(shí)現(xiàn)不同運(yùn)行方式下儲(chǔ)能的優(yōu)化配置；提出基于有功/無(wú)功電壓控制分區(qū)的新型配電系統(tǒng)電壓控制策略，實(shí)現(xiàn)配電網(wǎng)電壓的分散式與集中式協(xié)同控制，滿足高滲透率風(fēng)光并網(wǎng)場(chǎng)景下的電能質(zhì)量要求。
沈陽(yáng)農(nóng)業(yè)大學(xué)
2025-05-21
院.jpg){kind=logo}
“彈簧-梁?jiǎn)卧蹦Ｐ吞幚砑s束漿錨連接傳力問(wèn)題
技術(shù)成熟度：原型驗(yàn)證
原理：模型將漿錨連接節(jié)點(diǎn)破壞視為兩個(gè)階段，第一階段為粘結(jié)破壞，即砂漿與鋼筋和鋼筋斷裂前（包括斷裂時(shí)）時(shí)段，第二階段為滑移破壞，即砂漿與鋼筋和鋼筋斷裂后時(shí)段。第一階段依靠梁?jiǎn)卧M，第二階段依靠彈簧單元模擬，這樣準(zhǔn)確的反映了漿錨連接發(fā)生時(shí)的強(qiáng)度破壞及之后的滑移脫離現(xiàn)象。
創(chuàng)新點(diǎn)：提出了建模工藝，給出了適用于模型的彈簧單元、梁?jiǎn)卧緲?gòu)關(guān)系。
應(yīng)用場(chǎng)景：漿錨節(jié)點(diǎn)超限分析，漿錨節(jié)點(diǎn)抗震性能分析。
應(yīng)用案例：約束漿錨鋼筋極限搭接連接剪力墻結(jié)構(gòu)抗震性能分析，裝配法加固剪力墻施工模擬過(guò)程分析。
成果獲獎(jiǎng)：吉林省土木建筑學(xué)會(huì)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。
成果評(píng)價(jià)：建模簡(jiǎn)單、計(jì)算快速、經(jīng)過(guò)多篇論文驗(yàn)證傳力與實(shí)際情況偏差小于10%。
吉林建筑科技學(xué)院
2025-05-19
杭州艾特力納米新材料科技有限公司
杭州艾特力納米新材料科技有限公司
2025-02-19
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一種基于Hankel矩陣掃描的圖像置亂方法
提出一種漢克爾矩陣掃描的圖像置亂方法，算法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，置亂度高，通用性強(qiáng)，并且能抵抗一定的攻擊，可以很好的用于信息隱藏的預(yù)處理和圖像加密，而且可以滿足數(shù)字圖像加密和隱藏的魯棒性要求。
遼寧大學(xué)
2021-04-11
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多噴嘴對(duì)置式干煤粉加壓氣化技術(shù)
煤炭氣化，即在一定溫度、壓力下利用氣化劑與煤炭反應(yīng)生成潔凈合成氣（CO、H2的混合物），是實(shí)現(xiàn)煤炭潔凈利用的關(guān)鍵，可為煤基化學(xué)品（合成氨、甲醇、烯烴等）、整體煤氣化聯(lián)合循環(huán)發(fā)電（IGCC）、煤基多聯(lián)產(chǎn)、直接還原煉鐵等系統(tǒng)提供龍頭技術(shù)，為現(xiàn)代能源化工、冶金等行業(yè)的技術(shù)改造和節(jié)能降耗提供技術(shù)支撐。 多噴嘴對(duì)置式干煤粉加壓氣化技術(shù)是世界上最先進(jìn)的氣流床氣化技術(shù)之一。干煤粉經(jīng)四個(gè)對(duì)置的噴嘴彌散后進(jìn)入氣化爐（可以是耐火磚為襯里，也可以以水冷壁做襯里）內(nèi)，與氧氣反應(yīng)生成含CO、H2和CO2的合成氣，從氣化爐出來(lái)的粗合成氣經(jīng)新型洗滌冷卻室、混合器、旋風(fēng)分離器和水洗塔等設(shè)備的洗滌和冷卻后進(jìn)入后序工段；氣體洗滌設(shè)備內(nèi)的黑水則經(jīng)高溫?zé)崴M(jìn)行熱量回收和除渣后成為灰水再返回氣體洗滌設(shè)備內(nèi)，全氣化系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)零排放。 該技術(shù)煤種適應(yīng)性廣，如果采用水冷壁襯里，則可氣化灰熔點(diǎn)超過(guò)1500℃的煤種，具有廣闊的應(yīng)用前景。 該技術(shù)工藝指標(biāo)先進(jìn)，以耐火磚襯里氣化爐、北宿精煤進(jìn)料為例，其合成氣中（CO+H2）含量89%～92%，碳轉(zhuǎn)化率>98%，與水煤漿進(jìn)料相比，比氧耗降低16%～21%、比煤耗2%～4%。該技術(shù)生產(chǎn)強(qiáng)度大，專利實(shí)施許可費(fèi)低。
華東理工大學(xué)
2021-02-01
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按鈕力測(cè)試裝置
其他成果/n本發(fā)明涉及對(duì)按鈕力性能測(cè)試的試驗(yàn)裝置，按鈕觸頭緊固在拉壓力傳感器上，拉壓力傳感器通過(guò)第三螺釘和第三彈簧墊圈與推桿固定在推桿壓圈上，同時(shí)拉壓力傳感器通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡與計(jì)算機(jī)相連，推桿與導(dǎo)向套通過(guò)導(dǎo)向鍵相連，并用第一螺釘和第一彈簧墊圈固定，步進(jìn)電機(jī)與推桿通過(guò)第二螺釘、第二彈簧墊圈和第一墊圈固定，且拉壓力傳感器與步進(jìn)電機(jī)在同一軸線上，測(cè)試時(shí)步進(jìn)電機(jī)推動(dòng)推桿向前運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行自動(dòng)測(cè)試，步進(jìn)電機(jī)與電機(jī)聯(lián)接板通過(guò)第五螺釘、第五彈簧墊圈固定。本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明采用傳感器技術(shù)，使得測(cè)試數(shù)據(jù)精確程度高，測(cè)試人員可以深入準(zhǔn)確地了解自己的產(chǎn)品。
武漢理工大學(xué)
2021-04-11
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三軸力測(cè)量系統(tǒng)
在風(fēng)洞模型實(shí)驗(yàn)、航天器陸地模擬測(cè)試、船舶工業(yè)遙感測(cè)控和汽車(chē)工業(yè)測(cè)試等領(lǐng)域中對(duì)不同測(cè)點(diǎn)三軸向支座反力進(jìn)行測(cè)量時(shí)，三軸力測(cè)量系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用。不同領(lǐng)域中對(duì)系統(tǒng)量程、頻率特性、抗干擾特性等需求并不相同，本項(xiàng)目針對(duì)具體工程需求研發(fā)了一套三軸力測(cè)量系統(tǒng)。
西安交通大學(xué)
2021-04-11