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產(chǎn)品介紹DTS CANOpen是瑞慣科技自主研發(fā)生產(chǎn)的新一代數(shù)字型MEMS動(dòng)態(tài)雙軸傾角傳感器，專為測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)而設(shè)計(jì)，尤其適用于運(yùn)動(dòng)或振動(dòng)環(huán)境下的傾角測(cè)量。該傳感器內(nèi)置加速度計(jì)和陀螺儀，結(jié)合卡爾曼濾波算法，能夠準(zhǔn)確捕捉并輸出載體在運(yùn)動(dòng)或振動(dòng)狀態(tài)下的實(shí)時(shí)姿態(tài)數(shù)據(jù)。采用CANOPEN通訊協(xié)議，DTS CANOpen在工業(yè)應(yīng)用中具有廣泛的兼容性和實(shí)用性。該產(chǎn)品采用非接觸式測(cè)量技術(shù)，能夠?qū)崟r(shí)輸出當(dāng)前姿態(tài)傾角，安裝簡(jiǎn)便，無(wú)需校準(zhǔn)相對(duì)變化的兩個(gè)平面。其內(nèi)部集成了高精度的AD轉(zhuǎn)換器和陀螺儀單元，能夠?qū)崟r(shí)補(bǔ)償非線性誤差、正交耦合、溫度漂移以及離心加速度的影響，有效消除運(yùn)動(dòng)加速度帶來(lái)的干擾，顯著提升動(dòng)態(tài)測(cè)量精度。因此，DTS CANOpen能夠在復(fù)雜運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景和惡劣環(huán)境中長(zhǎng)期穩(wěn)定工作。作為一款動(dòng)靜雙模測(cè)量傳感器，DTS CANOpen具備強(qiáng)大的抗電磁干擾能力，適用于各類高強(qiáng)度沖擊和振動(dòng)的工業(yè)環(huán)境。其卓越的性能使其成為工業(yè)自動(dòng)化控制中測(cè)量姿態(tài)的理想選擇。主要特性★ 量程雙軸±90° ★ 分辨率0.01°★ 動(dòng)態(tài)精度±0.1° ★ 靜態(tài)精度±0.05°★ CANOpen協(xié)議 ★ 三種防護(hù)等級(jí)可選主要應(yīng)用★ 強(qiáng)沖擊振動(dòng)碎石設(shè)備 ★ 工程車設(shè)備測(cè)控★ 施工設(shè)備調(diào)平 ★ 農(nóng)用機(jī)械測(cè)控★ 飛行器姿態(tài)控制 ★ 船舶姿態(tài)監(jiān)測(cè) 性能參數(shù) DTS CANOpen 單位 參數(shù) 測(cè)量范圍 ° 橫滾±180，俯仰±90° 測(cè)量軸 軸 X Y 雙軸 橫滾俯仰分辨率1） ° 0.01 橫滾俯仰靜態(tài)精度@25℃ ° ±0.05 橫滾俯仰動(dòng)態(tài)精度(rms)@25℃ ° ±0.1 陀螺儀 陀螺儀量程 °/s ±300 零偏穩(wěn)定性(10s均值) °/h 8.5 零偏不穩(wěn)定性(allan) °/h 4.5 角度隨機(jī)游走系數(shù)(allan) °/sqrt(h) 0.25 加速度 加速度量程 g ±4 / ±16（可選） 零偏穩(wěn)定性(10s均值) mg 0.02 零偏不穩(wěn)定性(allan) mg 0.005mg 速度隨機(jī)游走系數(shù)(allan) m/s/sqrt(h) 0.005 零點(diǎn)溫度系數(shù)3）@-40～85℃ °/℃ ±0.01 靈敏度溫度系數(shù)4）@-40～85℃ ppm/℃ ≤100 上電啟動(dòng)時(shí)間 S ≤3.5 響應(yīng)時(shí)間 S 0.01 通訊協(xié)議 - CAN Open 電磁兼容性 - 依照EN61000和GBT17626 平均無(wú)故障工作時(shí)間MTBF 小時(shí)/次 ≥98000 絕緣電阻 兆歐 ≥100 抗沖擊 - 100g@11ms、三軸向(半正弦波) 抗振動(dòng) - 10grms、10～1000Hz 防護(hù)等級(jí) - IP67 / IP68（可選） 重量 g 單連接頭≤165g(不含電纜線) / 雙連接頭≤180g(不含電纜線) 1)分辨率：指?jìng)鞲衅髟跍y(cè)量范圍內(nèi)能夠檢測(cè)和分辨出的被測(cè)量的最小變化值。 2)精度：指在常溫條件下，對(duì)角度多次測(cè)量(＞16次)，取測(cè)量值與實(shí)際角度誤差的均方根差。 3)零點(diǎn)溫度系數(shù)：指?jìng)鞲衅髁阒禒顟B(tài)下，在其額定工作溫度范圍內(nèi)相對(duì)常溫的示值變化率。 4)靈敏度溫度系數(shù)：指?jìng)鞲衅髟谄漕~定工作溫度范圍內(nèi)，滿量程示值相對(duì)于常溫滿量程示值的百分比，隨溫度的變化率。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于六維力傳感器和雙目視覺(jué)的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機(jī)械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機(jī)、柔性連接件、電機(jī)固定座、打磨電機(jī)和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接；六維力傳感器通過(guò)柔性連接件與電機(jī)固定座柔性連接，打磨電機(jī)安裝在電機(jī)固定座上；工業(yè)相機(jī)對(duì)稱設(shè)在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設(shè)在機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)和打磨電機(jī)上。打磨方法包括步驟1，深度點(diǎn)云圖生成；步驟2，打磨時(shí)機(jī)控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機(jī)械臂位置補(bǔ)償。本發(fā)明簡(jiǎn)單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時(shí)，還能補(bǔ)償打磨過(guò)程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。

簡(jiǎn)介：本發(fā)明提供一種雙螺旋彈簧組合式的移動(dòng)機(jī)器人懸架減震器，屬于減震技術(shù)領(lǐng)域，主要用于移動(dòng)機(jī)器人的懸架與輪腿機(jī)構(gòu)間的減震。該減震器包括安裝支架、減震器殼體、連接套、連接軸、上螺旋彈簧、下螺旋彈簧以及輪腿支架。其減震分為兩個(gè)階段：第一階段為垂直向上減震過(guò)程，來(lái)自輪腿支架的振動(dòng)能量使得連接套上移并壓縮上螺旋彈簧，借助彈簧阻尼作用減小振幅，同時(shí)下螺旋彈簧被拉伸；第二階段為垂直向下減震過(guò)程，在上螺旋彈簧和下螺旋彈簧的彈力作用下，連接套下移使得下螺旋彈簧被壓縮，借助彈簧阻尼作用減小振幅，同時(shí)上螺旋彈簧被拉伸；該減震器能夠緩沖并衰減來(lái)自輪腿支架的振動(dòng)能量，從而避免把較大的振動(dòng)能量通過(guò)安裝支架傳遞給移動(dòng)機(jī)器人的懸架。

上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院俞凱教授聯(lián)合蘇州思必馳信息科技有限公司開(kāi)發(fā)了“疫情防控機(jī)器人”。依托語(yǔ)音識(shí)別、合成、理解和對(duì)話管理等人工智能（AI）技術(shù)，結(jié)合新研發(fā)的疫情排查對(duì)話邏輯和話術(shù)，機(jī)器人根據(jù)設(shè)定向社區(qū)居民主動(dòng)宣教疫情防控知識(shí)，遇不適居民還會(huì)提醒就醫(yī)。 2020年1月27日起，“疫情防控機(jī)器人”供社區(qū)和有關(guān)部門免費(fèi)使用，已為江蘇、山東、重慶、湖北、北京、浙江、四川、湖南、上海等多地提供服務(wù)，對(duì)話機(jī)器人自動(dòng)接通10余萬(wàn)戶，訪問(wèn)結(jié)果直接生成數(shù)據(jù)報(bào)表供社區(qū)。

身為航天工程方面的教授，鄭鋼鐵和他的團(tuán)隊(duì)更善于系統(tǒng)設(shè)計(jì)和應(yīng)急處理問(wèn)題。作為臨床醫(yī)學(xué)院的教授，董家鴻對(duì)如何對(duì)抗疫情和保護(hù)醫(yī)生有豐富的經(jīng)驗(yàn)，這為機(jī)器人的研制提供了充分的現(xiàn)實(shí)基礎(chǔ)。“或許可以用機(jī)器人為醫(yī)護(hù)人員隔離風(fēng)險(xiǎn)，讓醫(yī)護(hù)人員的常規(guī)檢查環(huán)節(jié)更加安全。”經(jīng)過(guò)討論，幾位老師決定用科學(xué)在醫(yī)護(hù)人員與冠狀病毒之間筑出一道“高墻”。于是，隔離病房巡診機(jī)器人的應(yīng)急課題應(yīng)運(yùn)而生。根據(jù)設(shè)想和前線醫(yī)生的實(shí)地反饋，巡診機(jī)器人具備的主要功能包括測(cè)量體溫、聽(tīng)診、超聲和咽拭子采樣。從而，一位醫(yī)生可以遠(yuǎn)程控制多臺(tái)巡診機(jī)器人，達(dá)到節(jié)約人力、降低感染風(fēng)險(xiǎn)的目的。想法一經(jīng)確定，團(tuán)隊(duì)便立即展開(kāi)項(xiàng)目工作，討論方案、確定方案、組建團(tuán)隊(duì)，迅速投入研制工作中。巡診機(jī)器人早一天投入使用，就可能保護(hù)更多的醫(yī)生與患者，時(shí)間不等人！但是，在機(jī)器人開(kāi)發(fā)現(xiàn)場(chǎng)的工程團(tuán)隊(duì)成員并不多，航院博士生陳煜、航院碩士生李奇鐘、電機(jī)系本科生劉寒玉三名同學(xué)在現(xiàn)場(chǎng)研究，航院博士生祝世杰在家遠(yuǎn)程工作，主要負(fù)責(zé)寫(xiě)控制程序，提供遠(yuǎn)程支持。除此之外，清華校友幫助解決測(cè)溫儀改裝成遙控的問(wèn)題，計(jì)算機(jī)系師生幫助解決機(jī)械手操作軟件兼容的問(wèn)題。

項(xiàng)目背景及意義 國(guó)內(nèi)外反恐排爆形式日趨嚴(yán)峻，一系列的惡性暴恐事件，對(duì)社會(huì)和國(guó)家造成重大損失。因此，研發(fā)專用于爆炸環(huán)境的應(yīng)急處置特種機(jī)器人，代替人進(jìn)入有爆炸可疑物的危險(xiǎn)場(chǎng)所中，通過(guò)場(chǎng)外人員的遙操作實(shí)時(shí)控制，完成對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的搜索、探測(cè)和對(duì)可疑物的處理，減少排爆人員的傷亡。研究基于遙操作技術(shù)的排爆機(jī)器人操作方法，提高機(jī)器人的操作性能，增加排爆的成功率。同時(shí)，機(jī)器人的研制將帶動(dòng)相關(guān)行業(yè)領(lǐng)域自主創(chuàng)新和技術(shù)進(jìn)步，提升我國(guó)排爆機(jī)器人裝備在國(guó)際市場(chǎng)的核心競(jìng)爭(zhēng)力，推動(dòng)經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級(jí)。 項(xiàng)目展示及介紹 本單位開(kāi)發(fā)的遙操作排爆機(jī)器人由兩部分組成：實(shí)物樣機(jī)和控制系統(tǒng)，樣機(jī)由機(jī)械臂、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、控制箱組成；控制系統(tǒng)由操作人員的控制端和車載機(jī)械臂的執(zhí)行端組成。樣機(jī)機(jī)械臂由4+1個(gè)自由度組成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履帶型移動(dòng)平臺(tái)保證排爆機(jī)器人可以安全可靠到達(dá)操作環(huán)境，控制箱是控制排爆機(jī)器人各關(guān)節(jié)的“手柄”，通過(guò)控制面板上的旋鈕、按鍵等控件完成排爆任務(wù)。排爆機(jī)器人樣機(jī)是軀干、控制系統(tǒng)是大腦、控制方式是思維策略、通訊方式是神經(jīng)，其中控制系統(tǒng)是本設(shè)備的研究重點(diǎn)。 本套設(shè)備選用國(guó)產(chǎn)控制器作為控制端和車載端的控制核心；選用無(wú)線通訊設(shè)備保證機(jī)器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；選用推桿和旋鈕保證操作簡(jiǎn)便，控制可靠。使用上位機(jī)軟件進(jìn)行程序編寫(xiě)，通訊和控制方式主要是串口和CAN。 項(xiàng)目特點(diǎn)： 遙操作控制 排爆機(jī)器人采用的遙控操作方式，由操作人員在遠(yuǎn)端控制臺(tái)控制機(jī)器人執(zhí)行相關(guān)排爆操作，然后控制信號(hào)經(jīng)遠(yuǎn)距離無(wú)線通訊系統(tǒng)傳遞給機(jī)器人機(jī)載接收機(jī)，進(jìn)入控制器，控制機(jī)器人本體的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，通信內(nèi)容包括數(shù)據(jù)、視頻、音頻信息。 遙操作技術(shù)將排爆人員從危險(xiǎn)的環(huán)境中解放出來(lái)，對(duì)于保護(hù)排爆人員人身安全具有重要意義。遙操作技術(shù)克服了傳統(tǒng)線纜操作的局限性，可以保證一定的數(shù)據(jù)穿透能力。 多傳感器信息融合 排爆機(jī)器人的工作環(huán)境較為惡劣現(xiàn)場(chǎng)非傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)化已知空間，在機(jī)身及機(jī)械臂上安裝了較多的傳感器，用于檢測(cè)機(jī)體及外部環(huán)境信息。融合多傳感器采集到的信息，無(wú)損、安全傳送給遠(yuǎn)端操作人員，為操作人員提供準(zhǔn)確可靠的現(xiàn)場(chǎng)信息。提高排爆的成功概率。 排爆機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制研究 此部分研究主要包括排爆機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)特性分析、排爆機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制算法研究等。此部分的研究難點(diǎn)在于機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的實(shí)時(shí)分析和多自由度機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)的精確控制。 主要技術(shù)指標(biāo)：

本項(xiàng)目研究開(kāi)發(fā)出國(guó)內(nèi)首創(chuàng)七軸柔性焊錫機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)點(diǎn)焊、拖焊、抖焊等一系列焊接流程，并通過(guò)機(jī)器視覺(jué)采集坐標(biāo)，對(duì)工件整體坐標(biāo)位置自動(dòng)校準(zhǔn)、補(bǔ)償。此外還可以編輯存儲(chǔ)海量焊接加工文件，可以針對(duì)不同焊接產(chǎn)品的要求，快速切換焊接工藝，非常適合電子生產(chǎn)企業(yè)多品種產(chǎn)品生產(chǎn)工況的應(yīng)用需求。 此外，該項(xiàng)目開(kāi)發(fā)的機(jī)器人將先進(jìn)制造技術(shù)、電子整機(jī)產(chǎn)品制造技術(shù)、電子表面組裝技術(shù)、電子元器件和材料制造技術(shù)、集成電路制造技術(shù)和微組裝技術(shù)進(jìn)行了有機(jī)整合，還可用于教學(xué)演示，使高校以及職業(yè)技術(shù)學(xué)生了解、掌握現(xiàn)代電子制造企業(yè)在先進(jìn)制造大環(huán)境下所涉及的產(chǎn)品設(shè)計(jì)、制造工藝及先進(jìn)電子產(chǎn)品制造設(shè)備等相關(guān)知識(shí)、技術(shù)、技巧。 該產(chǎn)品為國(guó)內(nèi)行業(yè)首創(chuàng)七軸柔性機(jī)器人，可以記憶烙鐵姿態(tài)。具有烙鐵磨損自動(dòng)補(bǔ)償功能，提高產(chǎn)品合格率。可以與外部信號(hào)或設(shè)備進(jìn)行系統(tǒng)集成的多種邏輯指令，具有RS232\RS485\RS422等通訊接口，配備12寸工業(yè)級(jí)觸摸屏，采用C#語(yǔ)言設(shè)計(jì)的示教人機(jī)界面，簡(jiǎn)單直觀，便于操作。通過(guò)視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，可以對(duì)焊接工件進(jìn)行位置識(shí)別處理，通過(guò)三維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行精確定位，同時(shí)還可以對(duì)焊點(diǎn)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)處理。可以通過(guò)PCB圖片進(jìn)行焊點(diǎn)坐標(biāo)采集并編輯焊接程序。質(zhì)量可追溯，可接入MES系統(tǒng)。 研發(fā)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)開(kāi)發(fā)出多款焊錫機(jī)器人，可以根據(jù)用戶要求匹配不同功能模塊，滿足不同使用場(chǎng)景的技術(shù)需求。此外，通過(guò)更換焊接作業(yè)模塊，在該系統(tǒng)平臺(tái)上，還開(kāi)發(fā)出了自動(dòng)鎖螺絲機(jī)器人、自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)器人等系列產(chǎn)品。

1、卓越的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能（可靠） 2、導(dǎo)航輔助設(shè)施簡(jiǎn)單、定位精度高（精確） 3、儀表識(shí)別準(zhǔn)確可靠（精確、智能） 4、巡檢模式靈活方便（智能） 5、模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)，便于維修與互換（標(biāo)準(zhǔn)） 6、自動(dòng)充電系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠（可靠） 7、獨(dú)特的多元混合電池系統(tǒng)性能卓著（可靠） 8、缺陷自動(dòng)識(shí)別與報(bào)警（智能） 9、豐富的內(nèi)外部接口，便于數(shù)據(jù)融合與交互（開(kāi)放）